JP6897075B2 - 過巻検出装置 - Google Patents
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Description
以下、第1実施形態に係る過巻検出装置について、図面を参照して説明する。
<クレーンの概略構成>
本実施の形態の図1は、作業車両の一例としてのクレーン車1を右側方から見た側面図である。この図1に示すクレーン車1は、走行体(キャリヤ)2と旋回体3とを備える。走行体2は、走行機能を有する車両の本体部分(車体)であり、複数の車輪と、車輪および旋回体3を駆動する駆動源とを有する。走行体2は、前側及び後側に各々左右一対のアウトリガ4(図1参照)を備えている。各アウトリガ4は、車幅方向に張り出して接地することで、ブーム7を用いた作業時(作業モード)に走行体2を安定して支持する。
クレーン車1は、メインフック11及びサブフック13のメインワイヤロープ10及びサブワイヤロープ12による過巻を検出する過巻検出装置20を備えている。以下、図2に基づいて、過巻検出装置20の構成について説明する。図2は、過巻検出装置20の構成を示すブロック図である。
次に、上述のような構成の第1実施形態の過巻検出装置20の動作(過巻検出処理)の一例を説明する。過巻検出処理は、記憶部28等に記憶されたプログラムに基づいて、制御部21により実行される。過巻検出装置20は、例えば、クレーン車1が作業モード(PTOスイッチがオン状態)になったときに作動する。
9 サブウインチドラム 10 メインワイヤロープ
11 メインフック(吊り具) 12 サブワイヤロープ
13 サブフック(吊り具) 14 荷物 15 吊り荷監視カメラ(カメラ)
18 ジブ 20 過巻検出装置 21 制御部 22 表示部
24 位置情報算出部 25 判定部 26 警告制御部
M マーク(目印) P 画像
Claims (7)
- クレーン車のブーム又はジブに設けられたカメラによって、前記ブーム又は前記ジブからワイヤロープによって吊り下げられた吊り具を含んで撮影された画像に基づいて、前記吊り具の位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報に基づいて、前記ワイヤロープによる前記吊り具の巻き上げが過巻であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記位置情報算出部は、画像解析によって前記画像上で前記吊り具を検出し、該吊り具の移動時の速度の変化量又は位置の変化量を算出し、該変化量に基づいて、前記位置情報を算出するように構成され、
前記判定部で過巻でないと判定されている間は、前記カメラによる前記画像の撮影と、前記位置情報算出部による前記位置情報の算出と、前記判定部による判定と、を繰り返すことを特徴とする過巻検出装置。 - クレーン車のブーム又はジブに設けられたカメラによって、前記ブーム又は前記ジブからワイヤロープによって吊り下げられた吊り具を含んで撮影された画像に基づいて、前記吊り具の位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報に基づいて、前記ワイヤロープによる前記吊り具の巻き上げが過巻であるか否かを判定する判定部と、を備え、
前記位置情報算出部は、画像解析によって画像変化量を算出し、該変化量に基づいて、前記位置情報を算出するように構成され、
前記判定部で過巻でないと判定されている間は、前記カメラによる前記画像の撮影と、前記位置情報算出部による前記位置情報の算出と、前記判定部による判定と、を繰り返すことを特徴とする過巻検出装置。 - 前記位置情報算出部は、画像解析によって前記画像上で前記吊り具又は前記吊り具に付した目印を検出し、前記吊り具又は前記目印の位置、大きさ、色の少なくともいずれかに基づいて、前記位置情報を算出することを特徴とする請求項1又は2に記載の過巻検出装置。
- 前記カメラが、オートフォーカス機能を備え、
前記位置情報算出部は、前記オートフォーカス機能により前記カメラが前記吊り具に対して合焦したときの焦点距離に基づいて、前記位置情報を算出することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の過巻検出装置。 - 前記判定部は、前記位置情報に基づいて、前記吊り具と前記ブーム又はジブとの距離が所定以下となったとき、若しくは、前記吊り具が、過巻となる所定位置に到達したとき、過巻であると判定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の過巻検出装置。
- 前記位置情報に基づいて、前記吊り具と前記ブーム又はジブとの距離が所定以下となったとき、若しくは、前記吊り具が、過巻となる所定位置近辺に到達したとき、過巻の予告通知を行う過巻予告部を備えたことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の過巻検出装置。
- 前記カメラによって撮影された前記画像を表示する表示部と、
前記判定部によって、過巻であると判定されたとき、前記画像に重畳して警告情報を前記表示部に表示する警告制御部と、を備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の過巻検出装置。
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