JP7367406B2 - 移動式クレーンおよび遠隔端末装置 - Google Patents
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Description
以下に、図1から図3を用いて、本発明の実施形態1に係る移動式クレーンであるクレーン1について説明する。なお、本実施形態においては、ラフテレーンクレーンついて説明を行うが、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載型トラッククレーン、高所作業車等でもよい。
次に、図4から図6を用いて制御部である画像処理部33について、詳細に説明する。画像処理部33は、クレーン1に吊られた荷物Wの高さ方向における位置の単位時間あたり変化量を算出して、前記変化量をカメラモニタ41に表示する。以下の説明では、画像処理部33が、サブフック11aに吊られた荷物Wの前記変化量を算出する場合について説明する。なお、画像処理部33は、同様に、メインフック10aに吊られた荷物Wの前記変化量を算出することもできる。メインフック10aに荷物Wが吊られる場合の画像処理部33の構成は、サブフック11aに荷物Wが吊られる場合の画像処理部33の構成と同様であるため、説明を省略する。
次に、図7を用いて、画像処理部33による画像処理について説明する。図7は、画像処理部33による処理を示すフロー図である。
次に、図8および図9を用いて、本発明の実施形態2に係るクレーン1について説明する。本実施形態では、クレーン1の制御装置31が有する画像処理部133の制御指示生成部137は、変化量Vが変化量閾値Th以上になると、ブーム9、および、メインウインチ13またはサブウインチ15の少なくとも一つを自動で制御する点で、実施形態1の構成とは異なる。以下の説明では、実施形態1と同様の構成については、実施形態1と同一の符号を付して、説明を省略する。
次に、図10から図12を用いて、本発明の実施形態3に係るクレーン1について説明する。クレーン1は、車両2、作業装置であるクレーン装置6、通信機222、制御装置231およびクレーン装置6を遠隔操作可能な遠隔操作端末250を有する。本実施形態では、クレーン装置6は、遠隔操作端末250で遠隔操作可能である点で、実施形態1の構成とは異なる。以下の説明では、実施形態1と同様の構成については、実施形態1と同一の符号を付して、説明を省略する。
前記各実施形態では、カメラモニタ41および端末側表示部257には、吊り荷カメラ9bからの映像Gが表示されている。しかしながら、カメラモニタおよび端末側表示部には、荷物Wと地物および地表面の位置関係を認識することができれば、レーザースキャナ等の装置によって取得された画像が表示される構成であってもよい。
7 旋回台
9 ブーム
9b 吊り荷カメラ
10 メインフックブロック
10a メインフック(フック)
11 サブフックブロック
11a サブフック(フック)
13 メインウインチ
14 メインワイヤロープ
15 サブウインチ
16 サブワイヤロープ
18 旋回伸縮操作具
19 起伏操作具
31、231 制御装置
32、232 位置取得部
33、133、233 画像処理部(制御部)
34、234 移動方向取得部
35 変化量算出部
36 判定部
37、137 制御指示生成部
38、138 図形生成部
39 設定部
41 カメラモニタ(表示部)
222 通信機
250 遠隔操作端末
257 端末側表示部(表示部)
262 端末側制御装置
Claims (6)
- 旋回、起伏および伸縮可能なブームと、
前記ブームの先端部にウインチによって巻上および巻下可能なワイヤロープによって吊り下げられたフックと、
前記ブームの長さ、前記ブームの起伏角度及び前記ワイヤロープの繰り出し長さから前記フックの位置情報を取得する位置取得部と、
前記ブームの先端部に接続され且つ前記フックを含む映像を撮影する吊り荷カメラと、
前記吊り荷カメラが撮影した映像を表示する表示部と、
前記位置取得部が取得した位置情報から前記フックの高さ方向における位置の単位時間あたり変化量を算出し、前記変化量を前記表示部に表示する制御部と、
を備える、
移動式クレーン。 - 請求項1に記載の移動式クレーンにおいて、
前記制御部は、
前記変化量が所定値以上になると、前記変化量が前記所定値未満になるように、前記ブームおよび前記ウインチの少なくとも一つを制御する、
移動式クレーン。 - 請求項1または請求項2に記載の移動式クレーンにおいて、
前記制御部は、
前記変化量が所定値以上になると、前記変化量を前記所定値未満にするための指示である、前記ブームの起伏、前記ブームの伸縮、ならびに、前記ワイヤロープの巻上および巻下に関する指示のうち少なくとも一つを前記表示部に表示する、
移動式クレーン。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動式クレーンにおいて、
前記制御部は、
前記フックの高さ方向における移動方向および前記変化量によって異なる態様で、前記変化量を前記表示部に画像で表示する、
移動式クレーン。 - 請求項4に記載の移動式クレーンにおいて、
前記画像は前記フックの水平方向の移動方向を示す図形である、
移動式クレーン。 - 旋回、起伏および伸縮可能なブームと、前記ブームの先端部にウインチによって巻上および巻下可能なワイヤロープによって吊り下げられたフックと、前記ブームの長さ、前記ブームの起伏角度及び前記ワイヤロープの繰り出し長さから前記フックの位置情報を取得する位置取得部と、前記ブームの先端部に接続され且つ前記フックを含む映像を撮影する吊り荷カメラと、を備える移動式クレーンの遠隔操作端末であって、
前記吊り荷カメラが撮影した映像を表示する表示部と、
前記移動式クレーンの制御装置と通信可能に構成された制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記位置取得部が取得した位置情報から前記フックの高さ方向における位置の単位時間あたり変化量を算出し、前記変化量を前記表示部に表示する、
遠隔操作端末。
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JP2019162054A JP7367406B2 (ja) | 2019-09-05 | 2019-09-05 | 移動式クレーンおよび遠隔端末装置 |
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JP2021038086A JP2021038086A (ja) | 2021-03-11 |
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- 2019-09-05 JP JP2019162054A patent/JP7367406B2/ja active Active
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