JP6895874B2 - 障害物検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、車体に設けられる可動部材に障害物が接触または近接したことを検知する障害物検知装置に関する。

従来、自動車等の車両に搭載される自動開閉機構は、開口部を開閉する開閉体と、開閉体を駆動させるアクチュエータと、アクチュエータをオンまたはオフする操作スイッチと、を備えている。そして、操作スイッチを操作することでアクチュエータが駆動され、これにより開閉体が開駆動または閉駆動される。

また、自動開閉機構には、開閉体の前方側と車体との間に障害物が挟まれたことを検知する障害物検知装置が設けられている。障害物検知装置は、タッチセンサおよびコントローラを有し、タッチセンサは、車体の前後方向に沿う開閉体の前方に設けられ、障害物の接触を検知する。コントローラは、タッチセンサからの検出信号の入力により、操作スイッチの操作に依らず閉駆動されている開閉体を開駆動させたり、閉駆動されている開閉体をその場で停止させたりする。

このような障害物検知装置の一例が、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された障害物検知装置は、紐状をなす長尺のタッチセンサユニット（タッチセンサ）を備え、このタッチセンサユニットは、開閉体の前方でかつ車体の上下方向に延在するようにして設けられている。これにより、開閉体の閉動作時において、開閉体の前方側と車体との間での障害物の挟み込みが検知される。

特開２０１６−１３９４５９号公報

しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術では、車体前方に移動される開閉体に対する障害物の接触は検知できるが、車体の車幅方向に移動される開閉体等の可動部材に対する障害物の接触を検知できなかった。より具体的には、例えば、開閉体（車両のスライドドア）は、開口部を閉塞する際に開口部に引き込まれて車幅方向に移動されるが、このときの開閉体の内側の面と車体との間での障害物の挟み込みを検知することができなかった。

本発明の目的は、車体の車幅方向に移動される可動部材に対する障害物の接触を検知できる障害物検知装置を提供することにある。

本発明の一態様では、車体に設けられる可動部材に障害物が接触または近接したことを検知する障害物検知装置であって、前記車体に設けられるセンサと、前記センサに接続され、前記センサからの検出信号が入力されるコントローラと、前記コントローラに接続され、前記可動部材を駆動させるアクチュエータと、を有し、前記センサが、前記車体の車幅方向外側に設けられ、かつ前記車体の前後方向に延在されており、前記可動部材が、前記車体の前後方向に移動して前記車体の開口部を開閉するスライドドアであり、前記センサが、前記車体の内部に設けられて昇降時に乗員が足を載せる車内ステップに設けられ、前記センサは、前記スライドドアの前記開口部への引き込み時における前記障害物の接触または近接により前記検出信号を出力する。

本発明の他の態様では、前記スライドドアの車体前方側に、前記スライドドアの開閉時に前記車内ステップの近傍を移動するドアアームが設けられ、前記スライドドアの前記開口部への引き込み時における、前記車内ステップの前記ドアアームが配置される部分を除く他の部分にのみ、前記センサが設けられている。

本発明の他の態様では、前記車内ステップに、前記センサの前記車内ステップからの脱落を防止する保護壁が設けられている。

本発明の他の態様では、車体に設けられる可動部材に障害物が接触または近接したことを検知する障害物検知装置であって、前記可動部材に設けられるセンサと、前記センサに接続され、前記センサからの検出信号が入力されるコントローラと、前記コントローラに接続され、前記可動部材を駆動させるアクチュエータと、を有し、前記センサが、前記車体の車幅方向外側に設けられ、かつ前記車体の前後方向に延在されており、前記可動部材が、前記車体の外部に設けられて昇降時に前記車体の車幅方向に移動されて乗員が足を載せる車外ステップであり、前記センサが、前記車外ステップに設けられている。

本発明の他の態様では、前記センサは、複数の電極を備えたタッチセンサであり、前記タッチセンサは前記障害物の接触により弾性変形され、当該弾性変形に伴う前記複数の電極の短絡信号を前記コントローラに出力する。

本発明によれば、車体または可動部材のうちの何れか一方にセンサを設け、センサに、当該センサからの短絡信号が入力されるコントローラを接続して設け、コントローラに、可動部材を駆動させるアクチュエータを接続して設け、センサが、車体の車幅方向外側に設けられ、かつ車体の前後方向に延在されている。

これにより、車体の車幅方向に移動される可動部材に対する障害物の接触または近接を検知することが可能となる。

タッチセンサを備えた車両の概要を示す側面図である。 車内ステップを斜め上方から見た拡大斜視図である。 タッチセンサを単体で示す斜視図である。 タッチセンサの端部を示す斜視図である。 タッチセンサの長手方向と交差する方向に沿う断面図である。 （ａ），（ｂ）は、タッチセンサの動作説明図である。 実施の形態２を説明する図２に対応した斜視図である。 実施の形態３を説明する図５に対応した断面図である。 実施の形態４を説明する車外ステップの拡大斜視図である。 実施の形態５を説明する図２に対応した斜視図である。

以下、本発明の実施の形態１について、図面を用いて詳細に説明する。

図１はタッチセンサを備えた車両の概要を示す側面図を、図２は車内ステップを斜め上方から見た拡大斜視図を、図３はタッチセンサを単体で示す斜視図を、図４はタッチセンサの端部を示す斜視図を、図５はタッチセンサの長手方向と交差する方向に沿う断面図を、図６（ａ），（ｂ）はタッチセンサの動作説明図をそれぞれ示している。

図１に示される車両１０は、所謂ミニバンタイプの乗用車である。車両１０は、エンジンルームおよび乗車スペースを備えた２ボックスの車体１１を有し、車体１１の側面には、乗員が昇降したり大きな荷物を出し入れしたりするための開口部１１ａが設けられている。開口部１１ａは、車体１１の前後方向に移動されるスライドドア１２によって開閉される。ここで、スライドドア１２は、本発明における可動部材を構成し、車体１１の側面に対して、複数のローラ（車輪）を介して組み付けられる。

そして、図１に示されるスライドドア１２の開状態では、スライドドア１２は車体１１の車幅方向外側にはみ出して配置される。すなわち、スライドドア１２は車体１１に対して車幅方向外側に重なるようにして配置される。これに対し、スライドドア１２の閉状態では、スライドドア１２は開口部１１ａに対して、車体１１の車幅方向内側に引き込まれて配置される。すなわち、スライドドア１２は、車体１１の側面に対して、段差無く面一とされる。

ここで、図２に示されるように、スライドドア１２の車体前方側でかつ車体下方側には、ドアアーム１２ａの基端側が連結されている。また、ドアアーム１２ａの先端側には、ローラが回動自在に設けられている。そして、ローラは、車体１１における開口部１１ａの車体下方側に設けられたガイドレール１１ｂ上を転動するようになっている。これにより、スライドドア１２は車体１１に対してスムーズに移動自在となっている。なお、ローラは、上述の他にも、スライドドア１２の車体前方側でかつ車体上方側と、スライドドア１２の車体後方側でかつ車体１１の上下方向に沿う中央部との２箇所にも設けられている。すなわち、スライドドア１２は、３つのローラ（何れも図示せず）により３点支持されている。

また、車体１１におけるスライドドア１２の近傍には、スライドドア１２を移動（駆動）させるアクチュエータ１３と、当該アクチュエータ１３に駆動電流を供給するコントローラ１４とが設けられている。これらのアクチュエータ１３およびコントローラ１４は、互いに電線１５ａを介して電気的に接続されている。なお、アクチュエータ１３は、電動モータおよび一対の駆動ケーブルの一端側が巻回された回転ドラム（図示せず）を有し、一対の駆動ケーブルの他端側は、スライドドア１２の車体前方側と車体後方側とにそれぞれ連結されている。これにより、コントローラ１４によりアクチュエータ１３を正逆方向に回転駆動させることで、スライドドア１２が車体１１の前後方向に移動される。

スライドドア１２の車体前方側の端部には、第１タッチセンサ１６（図中網掛部分）が装着されている。第１タッチセンサ１６は、上述した従前のものと同様の場所に配置され、車体１１の上下方向に延在するようにして設けられている。これにより、スライドドア１２の閉動作時において、スライドドア１２の車体前方側と車体１１との間での障害物ＤＡ１（図１参照）の挟み込みが検知される。ここで、第１タッチセンサ１６は、後述する第２タッチセンサ２０（本発明におけるセンサおよびタッチセンサ）と同様の構成（構造）となっている。

第１タッチセンサ１６は、コントローラ１４に対して、電線１５ｂを介して電気的に接続されている。そして、スライドドア１２の閉動作時において、スライドドア１２の車体前方側と車体１１との間に障害物ＤＡ１が挟み込まれると、第１タッチセンサ１６が弾性変形される。これにより、第１タッチセンサ１６からコントローラ１４に検知信号（短絡信号）が送出される。よって、コントローラ１４は、障害物ＤＡ１の挟み込み（接触）を認識して、アクチュエータ１３を逆回転させるように駆動制御したり、アクチュエータ１３をその場で緊急停止させたりする。したがって、それ以上の障害物ＤＡ１の挟み込みが回避される。

車体１１の内部で、かつ開口部１１ａの近傍には、昇降時に乗員が足を載せる車内ステップ１７が設けられている。車内ステップ１７は、本発明における車体の一部を構成し、硬質プラスチック等により略長方形形状の板状に形成され、かつ車体１１の前後方向に延在されている。車内ステップ１７は、ガイドレール１１ｂを上方から覆い隠すようにして設けられ、ガイドレール１１ｂの近傍に配置されている。すなわち、スライドドア１２の開閉時には、車内ステップ１７の近傍をドアアーム１２ａが移動するようになっている。

車内ステップ１７の車体前方側には、車幅方向に沿う幅寸法が小さい幅狭部１７ａが設けられ、車内ステップ１７の車体後方側には、車幅方向に沿う幅寸法が幅狭部１７ａよりも大きい幅広部１７ｂが設けられている。これにより、車内ステップ１７の車体前方側に、車体１１の内部に向けて窪んだ窪み部１７ｃが形成されている。

なお、スライドドア１２の閉塞間際や閉塞状態において、窪み部１７ｃがある部分には、ドアアーム１２ａが配置されるようになっている（図６参照）。また、車内ステップ１７の長手方向（図中左右方向）に沿う幅狭部１７ａの長さ寸法は、車内ステップ１７の長手方向に沿う幅広部１７ｂの長さ寸法の略１／３となっている。

車内ステップ１７の車幅方向外側には、第２タッチセンサ２０（図中網掛部分）が設けられている。具体的には、第２タッチセンサ２０は、強力両面テープ等の接着部材ＢＤ（図３および図５参照）により、車内ステップ１７に強固に固定されている。第２タッチセンサ２０は、本発明におけるセンサおよびタッチセンサを構成し、車体１１の前後方向に延在されている。

これにより、第２タッチセンサ２０は、スライドドア１２の閉塞状態において、スライドドア１２の車室内側（車体１１の内部側）のドア面に近接して対向配置される。よって、スライドドア１２の車室内側で、かつ車体１１の上下方向に沿う下方側に障害物ＤＡ２（図６（ｂ）参照）が接触するような場合には、スライドドア１２の開口部１１ａへの引き込み時において、車内ステップ１７とスライドドア１２との間に障害物ＤＡ２が挟まれるようになる。これにより、障害物ＤＡ２が第２タッチセンサ２０に接触して、第２タッチセンサ２０が弾性変形される。

第２タッチセンサ２０は、コントローラ１４に対して、電線１５ｃを介して電気的に接続されている。そして、スライドドア１２の閉動作時において、車内ステップ１７とスライドドア１２との間に障害物ＤＡ２が挟み込まれると、第２タッチセンサ２０が弾性変形され、ひいては第２タッチセンサ２０からコントローラ１４に向けて検知信号（短絡信号）が送出される。これにより、コントローラ１４は、障害物ＤＡ２の挟み込み（接触）を認識して、アクチュエータ１３を逆回転させるように駆動制御したり、アクチュエータ１３をその場で緊急停止させたりする。したがって、それ以上の障害物ＤＡ２の挟み込みが回避される。

このように、本実施の形態では、従前と同様にスライドドア１２の車体前方への移動時における障害物ＤＡ１（図１参照）の挟み込みを、第１タッチセンサ１６で検知し、その後の対処（アクチュエータ１３の逆転や緊急停止）を可能としている。これに加えて、スライドドア１２の車幅方向に沿う車室内側への移動時、つまりスライドドア１２の開口部１１ａへの引き込み時における障害物ＤＡ２（図６（ｂ）参照）の挟み込みを、第２タッチセンサ２０で検知し、その後の対処（アクチュエータ１３の逆転や緊急停止）を可能としている。これにより、車両１０の信頼性をより向上させている。

なお、スライドドア１２は、その閉動作時において、図２および図６の破線矢印Ｍに示されるような軌跡を辿る。そして、図２および図６に示される「スライド領域」とは、スライドドア１２が車体１１の側方において、車体１１の前後方向に移動する領域、つまりドアアーム１２ａが車体１１の前後方向に移動される領域を示している。したがって、この「スライド領域」にドアアーム１２ａがある場合には、車内ステップ１７とスライドドア１２のとの間の隙間Ｓ１（図６参照）が最も広い状態となる。

これに対し、図２および図６に示される「引込領域」とは、スライドドア１２が車幅方向に移動して、スライドドア１２が車幅方向に沿う車室内側に引き込まれる領域、つまりドアアーム１２ａが車体１１の車幅方向に移動される領域を示している。したがって、この「引込領域」にドアアーム１２ａがある場合で、かつスライドドア１２の閉動作時には、車内ステップ１７とスライドドア１２との間の隙間Ｓ１が、隙間Ｓ２から隙間Ｓ３となるように、徐々に狭められていく状態となる（図６参照）。

なお、第２タッチセンサ２０，コントローラ１４およびアクチュエータ１３により、本発明における障害物検知装置が構成される。

次に、第２タッチセンサ２０の構造について、図面を用いて詳細に説明する。

図３ないし図５に示されるように、第２タッチセンサ２０は、センサ本体２１と、当該センサ本体２１を保持するセンサホルダ２２と、を備えている。第２タッチセンサ２０の基端側には、一対の電極２１ｂ，２１ｃの基端側が配置され、これらの電極２１ｂ，２１ｃの基端部分には、コントローラ１４のメス型コネクタ（図示せず）に接続されるオス型コネクタ２０ａが設けられている。

センサ本体２１は、可撓性を有する絶縁ゴム材等よりなる絶縁チューブ２１ａを備えている。絶縁チューブ２１ａは外力の負荷により弾性変形され、絶縁チューブ２１ａの径方向内側（内部）には一対の電極２１ｂ，２１ｃが螺旋状に固定されている。これらの電極２１ｂ，２１ｃは、可撓性を有する導電ゴム等よりなる導電チューブ２１ｄを備え、その内部には複数の銅線を束ねてなる導電線２１ｅが設けられている。そして、図５に示されるように、絶縁チューブ２１ａの内径寸法は、電極２１ｂ，２１ｃの直径寸法の略３倍とされる。すなわち、絶縁チューブ２１ａの軸心を中心にそれぞれ互いに対向される電極２１ｂ，２１ｃの間には、電極２１ｂ，２１ｃが略１本入る程度の隙間が形成されている。

このように、絶縁チューブ２１ａの径方向内側には、一対の電極２１ｂ，２１ｃが、絶縁チューブ２１ａの周方向に１８０度間隔で配置されるとともに、絶縁チューブ２１ａの長手方向に螺旋状に固定され、さらに絶縁チューブ２１ａの軸心を中心にそれぞれ互いに対向される電極２１ｂ，２１ｃの間には、電極２１ｂ，２１ｃが略１本入る程度の隙間が形成されている。これにより、センサ本体２１に障害物ＤＡ２（図６（ｂ）参照）が接触して、絶縁チューブ２１ａの周方向に沿うどの位置が弾性変形されたとしても、略同じ条件（押圧力）でそれぞれの電極２１ｂ，２１ｃは互いに接触して短絡されるようになっている。

ここで、第２タッチセンサ２０においては、絶縁チューブ２１ａの直径寸法は約５ｍｍ程度とされ、一対の電極２１ｂ，２１ｃの直径寸法は約１ｍｍ程度とされる。これにより、第２タッチセンサ２０の柔軟性を確保して、車内ステップ１７の幅狭部１７ａと幅広部１７ｂとの間の段差形状に倣って装着できるようにしている（図２参照）。

図４および図５に示されるように、センサホルダ２２は、可撓性を有する絶縁ゴム材を押し出し成形等することで長尺に形成され、内部にセンサ本体２１が設けられる中空のセンサ保持部２２ａと、車内ステップ１７の車幅方向外側に固定される土台部２２ｂと、を備えている。

センサホルダ２２の長手方向と交差する方向（短手方向）に沿うセンサ保持部２２ａの断面形状は、略円形形状に形成され、その肉厚は、絶縁チューブ２１ａの肉厚よりも薄くされている。これにより、絶縁チューブ２１ａを介してセンサ保持部２２ａに保持された電極２１ｂ，２１ｃは、センサ保持部２２ａの弾性変形により互いに容易に接触することができる。よって、センサ本体２１の十分な検出性能（感度）が確保される。

土台部２２ｂは、センサ保持部２２ａに対して、その長手方向に沿って一体化して設けられ、センサ保持部２２ａを車内ステップ１７の車幅方向外側に固定する機能を備えている。また、土台部２２ｂは、センサホルダ２２の短手方向に沿う断面形状が略台形形状に形成され、土台部２２ｂの底面２２ｃには、センサホルダ２２を車内ステップ１７の車幅方向外側に固定するための接着部材ＢＤが固定されている。

ここで、センサ保持部２２ａおよび土台部２２ｂは、互いに滑らかに連結されるように、一対の傾斜面ＴＰを介して連結されている。このように、センサ保持部２２ａと土台部２２ｂとの間に傾斜面ＴＰを設けることで、センサ保持部２２ａと土台部２２ｂとの間に応力が集中して亀裂等が生じるのを抑えている。これにより、センサホルダ２２の耐久性を向上させている。

本実施の形態のセンサホルダ２２では、センサ本体２１（絶縁チューブ２１ａ）の長手方向と交差する方向（短手方向）の断面形状が非円形となっている。したがって、センサ保持部２２ａを弾性変形し易くするとともに、土台部２２ｂの剛性を十分なものとして、接着部材ＢＤによる車内ステップ１７の車幅方向外側への固定強度を確保している。

図４に示されるように、第２タッチセンサ２０の先端側には、絶縁体よりなるセパレータＳＰと、１つの抵抗ＲＳと、２つのかしめ部材ＳＷと、が設けられている。これらのセパレータＳＰ，抵抗ＲＳおよびかしめ部材ＳＷは、モールド樹脂ＭＲの内部にインサート成形により埋設されている。そして、抵抗ＲＳの両端部は、一対の電極２１ｂ，２１ｃの導電線２１ｅに対して、それぞれかしめ部材ＳＷにより電気的に接続されている。すなわち、一対の電極２１ｂ，２１ｃの端部は、抵抗ＲＳを介して互いに電気的に接続されている。なお、セパレータＳＰは、一対の電極２１ｂ，２１ｃのそれぞれの導電線２１ｅが、セパレータＳＰの部分において抵抗ＲＳを介さずに短絡されるのを防止するものである。

次に、以上のように形成された第２タッチセンサ２０の動作について、図面を用いて説明する。

図６（ａ）に示されるように、スライドドア１２が開状態（ＯＰＥＮ）にあり、この状態から乗員等がドアノブ（図示せず）を引っ張る等すると、これをトリガにアクチュエータ１３が駆動される。よって、図６（ａ）の破線矢印Ｍに示されるように、スライドドア１２が車体１１の前方側に徐々に移動されていく。

そして、スライドドア１２の閉動作の初期段階では、ドアアーム１２ａは、「スライド領域」を車体前方に向けて移動する。これにより、車体１１の開口部１１ａ（図１参照）が徐々に閉塞されていく。その後、ドアアーム１２ａは「スライド領域」を通過して、図６（ａ）の破線矢印Ｍに示されるように「引込領域」に到達される。これにより、スライドドア１２は、車幅方向内側（図中上側）に移動されるようになり、やがて開口部１１ａに引き込まれていく。すると、車内ステップ１７とスライドドア１２との間の隙間が、図６（ａ），（ｂ）に示されるように、「隙間Ｓ１」→「隙間Ｓ２」→「隙間Ｓ３」のように徐々に狭められていく。

その後、スライドドア１２の開口部１１ａへの引き込み動作中において、車内ステップ１７とスライドドア１２との間に障害物ＤＡ２（図６（ｂ）参照）の挟み込みが無い場合には、図６（ａ）に示されるように、第２タッチセンサ２０は弾性変形されることが無い。そのため、コントローラ１４には検知信号、つまり一対の電極２１ｂ，２１ｃ（図５参照）が短絡したことを示す短絡信号（抵抗値の変化）が入力されない。したがって、車体１１の開口部１１ａは、スライドドア１２によって完全に閉じられる（ＣＬＯＳＥ）。

これに対し、スライドドア１２の開口部１１ａへの引き込み動作中において、車内ステップ１７とスライドドア１２との間に障害物ＤＡ２が挟み込まれると、図６（ｂ）に示されるように、第２タッチセンサ２０が弾性変形される。これにより、コントローラ１４には検知信号、つまり一対の電極２１ｂ，２１ｃが短絡したことを示す短絡信号（抵抗値の変化）が入力される。すると、コントローラ１４は、アクチュエータ１３を直ぐに逆転駆動させて、スライドドア１２を破線矢印Ｒに示されるように、車体１１の後方側（逆方向）に移動させる。これにより、それ以上の障害物ＤＡ２の挟み込みが回避される。

なお、コントローラ１４は、障害物ＤＡ２の挟み込み検知時において、乗員等に緊急動作をしていることを知らせるために、警報ブザー（図示せず）を鳴らすようになっている。

以上詳述したように、実施の形態１によれば、車体１１の一部を構成する車内ステップ１７に、一対の電極２１ｂ，２１ｃを備えた第２タッチセンサ２０を設け、第２タッチセンサ２０に、当該第２タッチセンサ２０の弾性変形による一対の電極２１ｂ，２１ｃの短絡信号が入力されるコントローラ１４を接続して設け、コントローラ１４に、スライドドア１２を駆動させるアクチュエータ１３を接続して設け、第２タッチセンサ２０が、車体１１の車幅方向外側に設けられ、かつ車体１１の前後方向に延在されている。

これにより、車体１１の車幅方向に移動されるスライドドア１２に対する障害物ＤＡ２の接触を検知することができる。

次に、本発明の実施の形態２について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図７は実施の形態２を説明する図２に対応した斜視図を示している。

図７に示されるように、実施の形態２においては、実施の形態１に比して、第２タッチセンサ３０の長さ寸法のみが異なっている。

より具体的には、実施の形態１の第２タッチセンサ２０の長さ寸法は、図２に示されるように、車内ステップ１７の長手方向全域に延びる長さ寸法であったのに対し、実施の形態２の第２タッチセンサ３０の長さ寸法は、図７に示されるように、車内ステップ１７の長手方向に沿う幅広部１７ｂに対応した部分にのみ延在される長さ寸法としている。

言い換えれば、第２タッチセンサ３０は、スライドドア１２の開口部１１ａへの引き込み時における、車内ステップ１７のドアアーム１２ａが配置される部分を除く他の部分（「スライド領域」の部分，幅広部１７ｂがある部分）にのみ、設けられている。なお、第２タッチセンサ３０は、本発明におけるセンサおよびタッチセンサを構成し、当該第２タッチセンサ３０の構造は、実施の形態１における第２タッチセンサ２０と同じ構造となっている。

このように、第２タッチセンサ３０を短くしても、障害物ＤＡ２（図６（ｂ）参照）の挟み込みの検出性能（感度）には、以下の理由により悪影響を与え難くなっている。つまり、スライドドア１２の開口部１１ａへの引き込み動作時においては、「引込領域」には、常にドアアーム１２ａが配置される（図６（ａ），（ｂ）参照）。したがって、ドアアーム１２ａが邪魔になって、「引込領域」の部分で、かつ車内ステップ１７とスライドドア１２との間には、障害物ＤＡ２が介在され難くなっている。

以上のように構成された実施の形態２においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態２では、第２タッチセンサ３０の長さ寸法を短くして必要最小限の長さ寸法にできるので、第２タッチセンサ３０のコスト低減を図ることができ、かつ第２タッチセンサ３０の車内ステップ１７への組み付け性を向上させることができる。

なお、第２タッチセンサ３０，コントローラ１４およびアクチュエータ１３により、本発明における障害物検知装置が構成される。

次に、本発明の実施の形態３について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図８は実施の形態３を説明する図５に対応した断面図を示している。

図８に示されるように、実施の形態３においては、実施の形態１に比して、車内ステップ１７に、第２タッチセンサ２０の車内ステップ１７からの脱落を防止する保護壁４０を設けた点のみが異なっている。

より具体的には、実施の形態３における車内ステップ１７の車幅方向外側で、かつ車体１１の上下方向に沿う上方側（図中上側）には、車幅方向外側に突出された保護壁４０が設けられている。この保護壁４０は、車内ステップ１７に一体に設けられ、その突出高さは、第２タッチセンサ２０の土台部２２ｂの高さ（車幅方向に沿う厚み）と略同じ高さとされる。

これにより、車内ステップ１７を車体上方（図中上方）から見たときに、保護壁４０は第２タッチセンサ２０の土台部２２ｂを覆い隠す。したがって、乗員が足を載せることに起因した第２タッチセンサ２０の車内ステップ１７からの脱落が防止される。なお、第２タッチセンサ２０のセンサ保持部２２ａは、図８に示される通り、保護壁４０により覆い隠されていない。よって、センサ本体２１の検出性能（感度）は十分に確保されている。

以上のように構成された実施の形態３においても、上述した実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。これに加えて、実施の形態３では、第２タッチセンサ２０に対して、直に乗員が足を載せることを大幅に低減することができるので、第２タッチセンサ２０の車内ステップ１７からの脱落をより確実に防止して、ひいては第２タッチセンサ２０の寿命を延ばすことができる。よって、メンテナンス周期を短くしてユーザへの負担を軽減することができる。

次に、本発明の実施の形態４について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図９は実施の形態４を説明する車外ステップの拡大斜視図を示している。

上述した実施の形態１では、図２に示されるように、車体１１の一部を構成する車内ステップ１７に第２タッチセンサ２０を設け、この第２タッチセンサ２０により障害物ＤＡ２（図６（ｂ）参照）の接触を検知すると、コントローラ１４がアクチュエータ１３を逆転駆動してスライドドア１２を開動作させていた。

これに対し、実施の形態４では、図９に示されるように、車体１１の外部に設けられて昇降時に車体１１の車幅方向に移動されて乗員が足を載せる車外ステップ５０に、第２タッチセンサ５１を設けている。

より具体的には、第２タッチセンサ５１は、車外ステップ５０の車幅方向外側に設けられ、かつ車体１１の前後方向に延在されている。そして、車外ステップ５０は、図中破線矢印Ｍに示されるように、昇降時（スライドドア１２が開状態の時）において、車体１１から車幅方向外側に出っ張るようにして移動される。ここで、車外ステップ５０は、スライドドア１２を駆動させるアクチュエータ１３とは別のアクチュエータ５２により駆動される。なお、アクチュエータ５２は、電線１５ｄを介してコントローラ１４に電気的に接続されている。

また、第２タッチセンサ５１は、電線１５ｅを介してコントローラ１４に電気的に接続されている。ここで、第２タッチセンサ５１は、本発明におけるセンサおよびタッチセンサを構成し、当該第２タッチセンサ５１の構造は、実施の形態１における第２タッチセンサ２０と長さ寸法が異なるのみで同じ構造となっている。

これにより、車外ステップ５０の近傍に障害物ＤＡ３が存在し、この状態で車外ステップ５０が車体１１から車幅方向外側に移動されると、障害物ＤＡ３が第２タッチセンサ５１に接触される。よって、第２タッチセンサ５１が弾性変形される。これにより、コントローラ１４がアクチュエータ５２を逆転駆動させて、車外ステップ５０を、車体１１の下方に格納させる。

したがって、車体１１の車幅方向に向けて障害物ＤＡ３を押圧するようなことが抑制されて、車外ステップ５０による障害物ＤＡ３の損傷等を確実に防止することができる。

なお、車外ステップ５０は、本発明における可動部材を構成し、アクチュエータ５２は、本発明におけるアクチュエータを構成し、第２タッチセンサ５１，コントローラ１４およびアクチュエータ５２により、本発明における障害物検知装置が構成される。

次に、本発明の実施の形態５について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１０は実施の形態５を説明する図２に対応した斜視図を示している。

図１０のハッチング部分に示されるように、実施の形態５においては、実施の形態１に比して、車内ステップ１７の車幅方向外側に設けられるセンサの構造のみが異なっている。具体的には、実施の形態１では、本発明におけるセンサとして、障害物ＤＡ２（図６（ｂ）参照）が接触したことを検知する第２タッチセンサ２０を採用したものを示したが、実施の形態５では、本発明におけるセンサとして、長尺に形成された静電容量形の近接センサ６０を採用している。静電容量形の近接センサ６０は、障害物ＤＡ２が接触される前の段階、すなわち障害物ＤＡ２が近接したことを検知するセンサであって、例えば、人体の接近により当該人体との間の静電容量が変化するセンサ電極を備えている（詳細図示せず）。

したがって、実施の形態５においても実施の形態１と同様の作用効果を奏することに加えて、障害物ＤＡ２が特に人体等である場合において、人体等に触れること無くより確実に挟み込みを防止することが可能となる。

なお、近接センサ６０を、実施の形態２と同様に車内ステップ１７の幅広部１７ｂに対応した部分にのみ設けても良いし、実施の形態３と同様に車内ステップ１７に保護壁４０（図８参照）を設けても良い。さらには、近接センサ６０を、実施の形態４と同様に、車外ステップ５０（図９参照）の車幅方向外側に設けても良い。

ここで、近接センサ６０，コントローラ１４およびアクチュエータ１３により、本発明における障害物検知装置が構成される。ただし、コントローラ１４には、実施の形態１における短絡信号に変えて、静電容量変化信号（検出信号）が入力される。

本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態１〜４では、絶縁チューブ２１ａの内部に一対の電極２１ｂ，２１ｃを螺旋状に固定したものを示したが、本発明はこれに限らず、電極の太さや必要とされる検出性能等に応じて、４本や６本等の電極を螺旋状に設けたり平行に設けたりしても良い。

その他、上記実施の形態における構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記実施の形態に限定されない。

１０ 車両
１１ 車体
１１ａ 開口部
１１ｂ ガイドレール
１２ スライドドア（可動部材）
１２ａ ドアアーム
１３ アクチュエータ
１４ コントローラ
１５ａ〜１５ｅ 電線
１６ 第１タッチセンサ
１７ 車内ステップ（車体）
１７ａ 幅狭部
１７ｂ 幅広部
１７ｃ 窪み部
２０ 第２タッチセンサ（センサおよびタッチセンサ）
２０ａ オス型コネクタ
２１ センサ本体
２１ａ 絶縁チューブ
２１ｂ，２１ｃ 電極
２１ｄ 導電チューブ
２１ｅ 導電線
２２ センサホルダ
２２ａ センサ保持部
２２ｂ 土台部
２２ｃ 底面
３０ 第２タッチセンサ（センサおよびタッチセンサ）
４０ 保護壁
５０ 車外ステップ（可動部材）
５１ 第２タッチセンサ（センサおよびタッチセンサ）
５２ アクチュエータ
６０ 近接センサ（センサ）
ＢＤ 接着部材
ＤＡ１〜ＤＡ３ 障害物
ＭＲ モールド樹脂
ＲＳ 抵抗
ＳＰ セパレータ
ＳＷ かしめ部材
ＴＰ 傾斜面

Claims (5)

1. 車体に設けられる可動部材に障害物が接触または近接したことを検知する障害物検知装置であって、
   前記車体に設けられるセンサと、
   前記センサに接続され、前記センサからの検出信号が入力されるコントローラと、
   前記コントローラに接続され、前記可動部材を駆動させるアクチュエータと、
   を有し、
   前記センサが、前記車体の車幅方向外側に設けられ、かつ前記車体の前後方向に延在されており、
   前記可動部材が、前記車体の前後方向に移動して前記車体の開口部を開閉するスライドドアであり、
   前記センサが、前記車体の内部に設けられて昇降時に乗員が足を載せる車内ステップに設けられ、
   前記センサは、前記スライドドアの前記開口部への引き込み時における前記障害物の接触または近接により前記検出信号を出力する、
   障害物検知装置。
2. 請求項１に記載の障害物検知装置において、
   前記スライドドアの車体前方側に、前記スライドドアの開閉時に前記車内ステップの近傍を移動するドアアームが設けられ、
   前記スライドドアの前記開口部への引き込み時における、前記車内ステップの前記ドアアームが配置される部分を除く他の部分にのみ、前記センサが設けられている、
   障害物検知装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の障害物検知装置において、
   前記車内ステップに、前記センサの前記車内ステップからの脱落を防止する保護壁が設けられている、
   障害物検知装置。
4. 車体に設けられる可動部材に障害物が接触または近接したことを検知する障害物検知装置であって、
   前記可動部材に設けられるセンサと、
   前記センサに接続され、前記センサからの検出信号が入力されるコントローラと、
   前記コントローラに接続され、前記可動部材を駆動させるアクチュエータと、
   を有し、
   前記センサが、前記車体の車幅方向外側に設けられ、かつ前記車体の前後方向に延在されており、
   前記可動部材が、前記車体の外部に設けられて昇降時に前記車体の車幅方向に移動されて乗員が足を載せる車外ステップであり、
   前記センサが、前記車外ステップに設けられている、
   障害物検知装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の障害物検知装置において、
   前記センサは、複数の電極を備えたタッチセンサであり、
   前記タッチセンサは前記障害物の接触により弾性変形され、当該弾性変形に伴う前記複数の電極の短絡信号を前記コントローラに出力する、
   障害物検知装置。

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