JP6887709B1

JP6887709B1 - 自動面取り機能を有する積み卸し装置

Info

Publication number: JP6887709B1
Application number: JP2021002622A
Authority: JP
Inventors: 亜麗宜; 騰趙; 鋭衛; 爽張; 賀栄金
Original assignee: Yanshan University
Current assignee: Yanshan University
Priority date: 2020-01-16
Filing date: 2021-01-12
Publication date: 2021-06-16
Anticipated expiration: 2041-01-12
Also published as: CN111168155B; JP2021113128A; CN111168155A

Abstract

【課題】自動面取り機能を有する積み卸し装置を提供する。【解決手段】一実施形態による積み卸し装置は、自動搬送装置、移行搬送装置、運搬装置、自動面取り装置、方向転換・挟み持ち装置及び材受け装置を含み、自動搬送装置は、二つの赤外線装置により位置決められ移行搬送装置と付き合わされ、移行搬送装置が基台に固定され、対称配置された二本のラックによる運動に基づいて板材を搬送し、運搬装置は、支持ホルダーＡにより基台の上方に固定され、四本のスライダーが対称に設けられ、第二スライダー及び第四スライダーに、それぞれ、面取り装置が設けられ、四本のスライダー及びそれらに設置される伸縮シリンダーＢは、協調して運動することにより板材を搬送し、面取り装置は、回転すると、第二スライダーと第四スライダーとによる前後運動により、面取りを行い、方向転換・挟み持ち装置は、基台に固定され、材受け装置が基台に溶接される。【選択図】図１

Description

本発明は、産業用機械分野に関し、特に、自動面取り機能を有する積み卸し装置に関する。

板材を加工する生産過程では、輸送を必要とする場合に、伝統的な輸送方法に、人工による積み卸し、又は、昇降機による積み卸しが存在している。板材自体は、比較的に広く、しかも、板材に対する積み卸し、輸送の要求が比較的高く、人力の損失が比較的大きく、操作は比較的面倒であり、特に板材を積み卸しする際に、上下に運ぶことは極めて不便であり、その作業効率は極めて低い。

市場における面取り作業は、いずれも、人工の介入が必要となり、しかも、操作員に対する技術の要求が比較的高いことから、効率が極めて低く、品質がバラバラである製品も現れやすい。また、市場では、積み卸しと面取りがそれぞれ互いに独立している工程であることから、人力と時間が無駄になってしまう。

本発明は、従来技術に存在している欠陥を克服するために、制御システムと協調することにより人工によるコストを大幅に削減でき、多数のタスクを完成させ、自動化を実現でき、板材の自動輸送、方向転換及び面取りに主に用いられ、自動積み卸し機能に基づいて、方向転換及び面取りを同時に備える装置を提供する。

本発明の一側面によれば、自動搬送装置、移行搬送装置、運搬装置、自動面取り装置、方向転換・挟み持ち装置及び材受け装置を含み、前記自動搬送装置は、二つの赤外線装置により位置決めされて前記移行搬送装置と付き合わされ、前記移行搬送装置が基台に固定され、対称配置される二本のラックによる運動に基づいて板材を搬送し、前記運搬装置は、支持ホルダーＡにより前記基台の上方に固定され、前記運搬装置に、第一スライダー、第二スライダー、第三スライダー及び第四スライダーが対称に設けられ、前記第二スライダー及び第四スライダーにそれぞれ、面取り装置が設けられ、前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー、前記第四スライダー及び前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー、前記第四スライダーに設置される伸縮シリンダーＢが協調して運動することにより板材を搬送し、前記面取り装置は、回転すると、第二スライダー及び第四スライダーによる前後運動により面取りを行い、前記方向転換・挟み持ち装置が基台に固定されて二本の前記ラック間に設置され、前記材受け装置が基台と溶接され、板材は、材受け装置のローラーホルダーの上がりにより、安定に材受け装置まで移行され、最後に伝送ベルトと一緒に無事に送出される、自動面取り機能を有する積み卸し装置が提供される。

好適には、前記自動搬送装置は、フレーム、車ヘッド部、伸縮シリンダーＡ、赤外線装置及び位置決めローラーを含み、前記フレームの後端部には、ネジにより接続され、板材を挟持するための伸縮シリンダーＡが設けられ、前記フレームにおける基台と近い一側には、自動的に搬送装置を位置決めするための一つ以上の位置決めローラーが対称に取り付けられ、前記フレームの中央に対称に取り付けられる二つの赤外線装置は、基台に取り付けられる赤外線受信機と協調して使用される。

好適には、前記移行搬送装置は、水平に設置され同時に運動する二本の対称ラック、昇降シリンダーＡ、サーボモーターＡ、歯車、ラック、ガイドレールＡ及びスライダーＡを含み、各前記ラックには、それぞれ、二つの昇降シリンダーＡが取り付けられ、前記サーボモーターＡは、その出力軸にラックと協調する歯車が取り付けられ、各ラックは、その下方に三つのスライダーＡが均一に設置され、前記スライダーＡは、基台に固定されるガイドレールＡと協調して作動する。

好適には、前記運搬装置には、第一スライダー、第二スライダー、第三スライダー及び第四スライダーが設けられ、前記第二及び第四スライダーは、その下方に面取り装置が設けられ、前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー及び前記第四スライダーは、それらの下方にサーボモーターＢ及び伸縮シリンダーＢが取り付けられ、前記サーボモーターＢは、それぞれ、前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー及び前記第四スライダーがボールねじＡに運動するように連動し、二本の前記ボールねじＡは、対称に設置され、前記移行搬送装置のラックと平行であり、前記伸縮シリンダーＢは、材料支持板Ａ及び材料支持板Ｂが上下に運動するように連動し、板材の上がり・下がりが実現され、前記ボールねじＡは、ねじナットを介して平行する二本のガイドレールＢの上方に固定され、前記ガイドレールＢは、二つのスライダーＢ間に取り付けられ、前記スライダーＢがガイドレールＣと協調して作動し、前記スライダーＢにねじナットが取り付けられ、前記ねじナットがボールねじＢに運動し、二本の前記ボールねじＢが対称に設置され、二本の前記ボールねじＡと垂直であり、前記ボールねじＢがサーボモーターＣにより駆動され、前記サーボモーターＣは、その出力端にかさ歯車Ａが設けられ、ボールねじＢは、その入力端にかさ歯車Ｂが設けられ、前記かさ歯車Ａ及びかさ歯車Ｂが協調して作動し、前記サーボモーターＣが支持ホルダーＡに取り付けられ、前記支持ホルダーＡが基台の四隅に固定される。

好適には、前記面取り装置は、面取り手段、モーターＡ、材料支持板Ａ及び回転モーターを含み、前記回転モーターは、前記伸縮シリンダーＢの押し棒に取り付けられ、前記材料支持板Ａに前記モーターＡ及び前記面取り手段が設けられ、前記モーターＡは、前記面取り手段（４１）が運動するように駆動する。

好適には、前記方向転換・挟み持ち装置は、ベース、伸縮シリンダーＣ、回転シリンダー及び吸盤を含み、前記ベースが基台に溶接され、前記回転シリンダーが前記ベースの中央に取り付けられ、八つの前記伸縮シリンダーＣは、それぞれ、前記回転シリンダーの両側に設けられ、各前記伸縮シリンダーＣの押し棒に小型回転モーターが取り付けられ、前記小型回転モーターに板材を挟持するための邪魔板が設けられ、前記吸盤は、挟み持ってない場合に板材を固定するように、前記回転シリンダーに取り付けられる。

好適には、前記材受け装置は、無事材受け装置及び安定出力装置を含み、前記無事材受け装置は、スライダーＣ、支持ホルダーＢ、ガイドレールＤ、昇降シリンダーＢ、ローラーＡ及びローラーホルダーを含み、二つの前記ローラーホルダーが左右対称に設置され、前記ローラーホルダーに一つ以上のローラーＡが設けられ、前記スライダーＣが前記ローラーホルダーに取り付けられされ、前記スライダーＣ及び支持ホルダーＢに取り付けられるガイドレールＤが協調して作動し、前記昇降シリンダーＢは、支持ホルダーＢの両側に取り付けられ、二つの前記昇降シリンダーＢの押し棒は、それぞれ、二つの前記ローラーホルダーに接続され、前記安定出力装置は、伝送ベルト、伝送ベルトローラー、ベルト、ホルダー、接続板及びモーターＢを含み、二つの前記モーターＢは、ホルダーの接続板に取り付けられ、モーターＢは、ベルトを介して、伝送ベルトローラーが運動するように連動する。

本発明は、従来技術に比べると、以下のように、有益な効果を有する。
係る装置は、一連の搬運動作を設計することにより、ある程度で板材への摩耗や破壊を削減でき、回転する面取り装置を設計することに、構成やレイアウトを良く考慮しているので、装置がより良くコンパクトになり、装置全体の大きさが小さくなり、占有する作動空間が低減されている。係る本装置は、再度面取りための挟持動作が無くなり、同時に人工による運搬の過程も無くなり、しかも、面取り過程が早く、便宜であり、生産効率が向上し、コストが削減され、時間や人的資源が大幅に省かれることから、当該装置により積み卸しする加工のプロセスが完全に自動で行われることになり、現在社会の発展に関する要求が満たされ、実用性に広い見通しが存在している。

本発明の一実施形態による、自動面取り機能を有する積み卸し装置の軸方向の図である。本発明の一実施例による自動搬送装置の構成の模式図である。本発明の一実施例による移行搬送装置の構成の模式図である。本発明の一実施例による運搬装置の構成の模式図である。本発明の一実施例による第二スライダー３９ｂの構成の模式図である。本発明の一実施例による第一スライダー３９ａの構成の模式図である。本発明の一実施例による方向転換・挟み持ち装置の構成の模式図である。本発明の一実施例による材受け装置の構成の模式図である。本発明の一実施例による材受け装置の伝送ベルトの一部構成の模式図である。

以下には、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。

図１乃至９にされるように、自動面取り機能を有する積み卸し装置は、自動搬送装置１、移行搬送装置２、運搬装置３、自動面取り装置４、方向転換・挟み持ち装置５及び材受け装置６を含み、自動搬送装置１は、二つの赤外線装置１２により位置決めされ、移行搬送装置２と付き合わされ、移行搬送装置２は、基台３１に固定され、二本の対称ラック２４による運動に基づいて、板材を所定の位置まで送り出し、運搬装置３に、四本のスライダーが対称に設けられ、第二スライダー３９ｂ及び第四スライダー３９ｄには、それぞれ、面取り装置４が設けられ、対称に配設された四本のスライダー及びそれらに位置する伸縮シリンダーＢ３１４は、協調して作動することにより、板材を加工待ち位置まで搬送し、面取り装置４は、回転すると、スライダーによる前後運動により、面取りを行い、方向転換・挟み持ち装置５は、基台３１に固定され、材受け装置６が基台３１に溶接され、板材７は、材受け装置６のローラーホルダー６７の上がりにより、安定に材受け装置６まで移行され、最後に、伝送ベルト６３と共に無事に送出される。

作動の際には、自動搬送装置１は、板材７が台車に位置する赤外線装置を通過して運搬装置３の粗い位置まで移動するように連動すると、運搬装置３と移行搬送装置２のガイドレールＡ２５に接近し始め、運搬車の凹溝に入り、それと同時に、移行搬送装置２のラック２４が運動し、板材７の下方まで到着すると、昇降シリンダーＡ２７は、板材７を、上がるように昇り、そして最初の位置に戻るように運動することにより所定の位置まで連動すると、運搬装置３は、板材７を上がるように受け取ってから後ろに運動し、加工待ち位置の上方に停止する。そして、伸縮シリンダーＢ３１４は、運動することにより、板材７を吸盤５１に置くと、運搬装置３が起点に戻り、それと同時に方向転換・挟み持ち装置５が板材７を挟持して、面取り装置４が１８０°だけ回転すると、運搬装置３による後ろ向き運動に基づいて面取りを行う。完了すると、板材７を解放し、回転シリンダー５５が９０°だけ回転すると、再度挟持し、面取り装置４の運動により、再度面取を行う。完了すると、板材７を解放し、板材７の上面の四辺の全てについて面取りが完了すると、面取り装置４が回復する。また、板材７の上面の四辺の全てについて面取りが完了すると、運搬装置３は、運動することにより板材７を送出するように上がり、材受け装置６のローラーホルダー６７が上がってから板材７を受け取り、受け取りが済むと下がり、板材７を伝送ベルト６３と一緒に送出するようにする。

自動搬送装置１は、フレーム１４、車ヘッド部１１、伸縮シリンダーＡ１３、赤外線装置１２及び位置決めローラー１５を含み、フレーム１４の後端部には、板材を挟持するための、ネジを介して接続される伸縮シリンダーＡ１３が設けられ、フレーム１４における基台３１と近い一側には、台車を位置決めるように、一つ以上の位置決めローラー１５が対称に取り付けられ、二つの赤外線装置１２は、フレーム１４の底部に取り付けられ、基台３１に取り付けられる赤外線受信機２３と協調して作動する。

作動の際には、自動搬送装置１は、板材７を連動し、赤外線装置１２による位置決めに基づいて、台車を運搬装置３から粗い位置まで運動すると、自動搬送装置１が徐々に運搬装置３に近づいて、移行搬送装置２のガイドレールＡ２５を台車の凹溝に入れることになり、付き合わせが実現される。そして、伸縮シリンダーＡ１３は、収縮して板材７を解放する。

移行搬送装置２は、同時に運動し、対称に位置する二本のラックであり、四本の昇降シリンダーＡ２７、二つのサーボモーターＡ２１、二つの歯車２２、二本のラック２４、二本のガイドレールＡ２５及び六つのスライダーＡ２６を含み、各ラック２４にそれぞれ、二つの昇降シリンダーＡ２７が取り付けられ、サーボモーターＡ２１は、その出力軸に歯車２２が取り付けられ、歯車２２は、ラック２４が線性運動を行うように連動し、各ラック２４は、その下方に三つのスライダーＡ２６が設けられ、スライダーＡ２６は、基台３１に固定されるガイドレールＡ２５と協調して作動する。

作動の際には、ラック２４は、前方に向かって、板材７の下方における所定位置まで運動すると、昇降シリンダーＡ２７は、板材７を、上がるように昇り、ラック２４が最初の起点まで戻り、再度所定位置まで到着すると、昇降シリンダーＡ２７が下がり、運搬装置３の材料支持板Ｂ３１５及び面取り装置４の材料支持板Ａ４３により、板材７を受け取り、搬送することにより、移行・搬送が実現される。

運搬装置３には、四本のスライダーが対称に設けられ、四本のスライダーは、それらの下方に、それぞれ、サーボモーターＢ３１３及び伸縮シリンダーＢ３１４が取り付けられ、サーボモーターＢ３１３は、四本のスライダーがボールねじＡ３８に運動するように連動し、伸縮シリンダーＢ３１４は、材料支持板Ａ４３及び材料支持板Ｂ３１５が上下運動するように連動することにより、板材７の上がり・下がりが実現され。第二スライダー３９ｂ及び第四スライダー３９ｄは、その下方に面取り装置４が設けられ、ボールねじＡ３８は、ねじナット３１２に固定され、ガイドレールＢ３１１の上方に、二本のボールねじＡ３８が左右対称に配置される。ガイドレールＢ３１１は、二つのスライダーＢ３２間に取り付けられ、スライダーＢ３２がガイドレールＣ３４と協調して作動し、スライダーＢ３２にねじナット３１２が取り付けられ、ねじナット３１２は、ボールねじＢ３１０に運動することにより、ボールねじＡ３８に位置するスライダーが前後運動するように連動する。ボールねじＢ３１０は、前後対称に設置され、サーボモーターＣ３５により駆動され、サーボモーターＣ３５の出力端にかさ歯車Ａ３６が設けられ、ボールねじＢ３１０入力端にかさ歯車Ｂ３７が設けられ、かさ歯車Ａ３６及びかさ歯車Ｂ３７が協調して作動し、サーボモーターＣ３５が支持ホルダーＡ３３に取り付けられ、支持ホルダーＡ３３が基台３１の四隅に固定される。

作動の際には、運搬装置３の伸縮シリンダーＢ３１４が収縮して板材７を上げ、そして、サーボモーターＢ３１３が作動し、スライダーが運動して板材７を後ろ向きに運動するように連動する。それが方向転換・挟み持ち装置５の上方に到着すると、運動が停止する。そして、伸縮シリンダーＢ３１４は、運動して板材７を卸してから、四本のスライダーがそれぞれ起点まで戻る。面取り作業が終わると、スライダーは、サーボモーターＢ３１３とサーボモーターＣ３５との両者の作用で所定の位置まで移動し、伸縮シリンダーＢ３１４が板材７を上げるように収縮してから、スライダーが後ろ向きに運動することにより、板材７を送り出す。そのうち、第一スライダー３９ａ及び第三スライダー３９ｃの材料支持板Ｂ３１５に、板材７を押し出すための邪魔板が設けられ、第二スライダー３９ｂ及び第四スライダー３９ｄは、板材７を支持するように所定位置に止める。

面取り装置は、二つのスライダーに取り付けられる。面取り装置４は、第二スライダー３９ｂ及び第四スライダー３９ｄに取り付けられ、面取り手段４１、モーターＡ４２、材料支持板Ａ４３及び回転モーター４４を含み、回転モーター４４が伸縮シリンダーＢ３１４の押し棒にネジを介して接続されるように取り付けられ、材料支持板Ａ４３には、ネジを介して接続されるモーターＡ４２及び面取り手段４１が設けられ、モーターＡ４２は、面取り手段４１が運動するように駆動する。

作動の際には、板材７が挟持されると、面取り装置４は、回転モーター４４による作用で、１８０°だけ回転し、ボールねじＡに沿う第二スライダー３９ｂ及び第四スライダー３９ｄの運動により、面取り手段４１が前向きと後ろ向きとに面取りを行い、一番目の面取りが完了すると、板材７が方向転換・挟み持ち装置５による作用で、９０°だけ回転してから、面取り装置４が再度、後ろから前向きに面取りを行い、二枚目の面取りが完了すると、板材７が、回復するように１８０°だけ回転する。

方向転換・挟み持ち装置５は、ベース５６を含み、ベース５６が基台３１に溶接され、ベース５６に八つの伸縮シリンダーＣ５４及び回転シリンダー５５が取り付けられ、各伸縮シリンダーＣ５４の押し棒に小型回転モーター５３が取り付けられ、小型回転モーター５３に板材７を挟持する邪魔板５２が設けられ、回転シリンダー５５がベース５６に取り付けられ、回転シリンダーには、挟み持ってない場合に板材７を固定するように、吸盤５１が取り付けられる。

作動の際には、運搬装置３は、板材７を吸盤５１に置くと、内側伸縮シリンダーＣ５４及び小型回転モーター５３が板材７を挟持するように運動する。一回目の面取りが完了すると、板材７を解放する。回転シリンダー５５は、板材７が９０°だけ回転するように連動する。外部伸縮シリンダーＣ５４シリンダー及び小型回転モーター５３が板材７を挟持するように運動する。二回目の面取りが完了すると、板材７を解放して、運搬装置３が上がり送り出すようにする。

材受け装置６は、無事材受け装置及び安定出力装置を含み、無事材受け装置は、スライダーＣ６１、支持ホルダーＢ６２、ガイドレールＤ６４、昇降シリンダーＢ６５、ローラーＡ６６及びローラーホルダー６７を含み、ローラーホルダー６７は、左右対称の二つのものである。ローラーホルダー６７には、一つ以上のローラーＡ６６が設けられ、ローラーホルダー６７に、ネジを介して、スライダーＣ６１が前後に取り付けられ、スライダーＣ６１及び支持ホルダーＢ６２に取り付けられるガイドレールＤ６４が協調して作動し、昇降シリンダーＢ６５は、ネジを介して支持ホルダーＢ６２の両側に取り付けられ、二つの昇降シリンダーＢ６５の押し棒は、それぞれ、二つのローラーホルダー６７に接続され、昇降シリンダーＢ６５による運動に基づいて、ローラーホルダー６７がガイドレールＤ６４に沿って上下運動するように連動し、安定出力装置は、伝送ベルト６３、いくつかの伝送ベルトローラー６１０、ベルト６８、ホルダー６１１、接続板６１２及びモーターＢ６９を含み、モーターＢ６９は、前後に位置する二つのものであり、ネジを介してホルダー６１１の接続板６１２に取り付けられ、モーターＢ６９は、ベルト６８を介して伝送ベルトローラー６１０が運動するように連動する、

作動の際には、運搬装置３が板材７を送り出すまで、昇降シリンダーＢ６５は、ローラーホルダー６７が上がるように連動し、板材７は、伝送ベルトローラー６１０により、伝送ベルト６３の上方まで安定に到着すると、ローラーホルダー６７と一緒に下がり、伝送ベルト６３に落ちると、伝送ベルト６３と共に送出される。

以上に説明した実施例は、本発明の好ましい実施形態を説明するためのものに過ぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の趣旨を逸脱しない前提で、当業者が本発明の技術の手段に対して各種の変形や改善を行ってなされたものは、いずれも、本発明の請求の範囲に含まれる。

１自動搬送装置
１１車ヘッド部
１２赤外線装置
１３伸縮シリンダーＡ
１４フレーム
１５位置決めローラー
２移行搬送装置
２１サーボモーターＡ
２２歯車
２３赤外線受信機
２４ラック
２５ガイドレールＡ
２６スライダーＡ
２７昇降シリンダーＡ
３運搬装置
３１基台
３２スライダーＢ
３３支持ホルダーＡ
３４ガイドレールＣ
３５サーボモーターＣ
３６かさ歯車Ａ
３７かさ歯車Ｂ
３８ボールねじＡ
３９ａ第一スライダー
３９ｂ第二スライダー
３９ｃ第三スライダー
３９ｄ第四スライダー
３１０ボールねじＢ
３１１ガイドレールＢ
３１２ねじナット
３１３サーボモーターＢ
３１４伸縮シリンダーＢ
３１５材料支持板Ｂ
４面取り装置
４１面取り手段
４２モーターＡ
４３材料支持板Ａ
４４回転モーター
５方向転換・挟み持ち装置
５１吸盤
５２邪魔板
５３小型回転モーター
５４伸縮シリンダーＣ
５５回転シリンダー
５６ベース
６材受け装置
６１スライダーＣ
６２支持杆Ｂ
６３伝送ベルト
６４ガイドレールＤ
６５昇降シリンダーＢ
６６ローラーＡ
６７ローラーホルダー
６８ベルト
６９モーターＢ
６１０伝送ベルトローラー
６１１ホルダー
６１２接続板
７板材

Claims

自動搬送装置（１）、移行搬送装置（２）、運搬装置（３）、面取り装置（４）、方向転換・挟み持ち装置（５）、及び、材受け装置（６）を含み、
前記自動搬送装置（１）は、二つの赤外線装置（１２）により位置決めされて前記移行搬送装置（２）と付き合わされ、前記移行搬送装置（２）は、基台（３１）に固定され、対称配置される二本のラック（２４）による運動に基づいて板材を搬送し、前記運搬装置（３）は、支持ホルダーＡ（３３）により前記基台（３１）の上方に固定され、前記運搬装置（３）に第一スライダー（３９ａ）、第二スライダー（３９ｂ）、第三スライダー（３９ｃ）及び第四スライダー（３９ｄ）が対称に設けられ、前記第二スライダー（３９ｂ）及び第四スライダー（３９ｄ）には、それぞれ、面取り装置（４）が設けられ、前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー、前記第四スライダー、及び、前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー、前記第四スライダーに設置される伸縮シリンダーＢ（３１４）は、協調して運動することにより板材を搬送し、前記面取り装置（４）は、回転すると、第二スライダー（３９ｂ）及び第四スライダー（３９ｄ）による前後運動により面取りを行い、前記方向転換・挟み持ち装置（５）が基台（３１）に固定されて二本の前記ラック（２４）間に設置され、前記材受け装置（６）が基台（３１）と溶接され、板材（７）は、材受け装置（６）のローラーホルダー（６７）の上がりにより、安定に材受け装置（６）まで移行され、最後に、伝送ベルト（６３）と一緒に無事に送出される、ことを特徴とする、自動面取り機能を有する積み卸し装置。
前記自動搬送装置（１）は、フレーム（１４）、車ヘッド部（１１）、伸縮シリンダーＡ（１３）、赤外線装置（１２）、及び、位置決めローラー（１５）を含み、前記フレーム（１４）の後端部には、板材を挟持するための伸縮シリンダーＡ（１３）が設けられ、前記フレーム（１４）における基台（３１）と近い一側には、搬送装置（１）を自動的に位置決めするための位置決めローラー（１５）が対称に取り付けられ、前記フレーム（１４）の中央に対称に取り付けられる二つの赤外線装置（１２）は、基台（３１）に取り付けられる赤外線受信機（２３）と協調して使用される、ことを特徴とする、請求項１に記載の自動面取り機能を有する積み卸し装置。
前記移行搬送装置（２）は、水平に設置され、同時に運動する二本の対称ラックであり、昇降シリンダーＡ（２７）、サーボモーターＡ（２１）、歯車（２２）、ラック（２４）、ガイドレールＡ（２５）及びスライダーＡ（２６）を含み、各前記ラック（２４）には、それぞれ、二つの昇降シリンダーＡ（２７）が取り付けられ、前記サーボモーターＡ（２１）は、その出力軸にラック（２４）と協調する歯車（２２）が取り付けられ、各ラック（２４）は、その下方に三つのスライダーＡ（２６）が均一に設置され、前記スライダーＡ（２６）は、基台（３１）に固定されるガイドレールＡ（２５）と協調して作動する、ことを特徴とする、請求項１に記載の自動面取り機能を有する積み卸し装置。
前記運搬装置（３）には第一スライダー（３９ａ）、第二スライダー（３９ｂ）、第三スライダー（３９ｃ）及び第四スライダー（３９ｄ）が設けられ、前記第二スライダー及び前記第四スライダーは、それらの下方に面取り装置（４）が設けられ、前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー及び前記第四スライダーは、それらの下方にサーボモーターＢ（３１３）及び伸縮シリンダーＢ（３１４）が取り付けられ、前記サーボモーターＢ（３１３）は、それぞれ、前記第一スライダー、前記第二スライダー、前記第三スライダー及び前記第四スライダーがボールねじＡ（３８）に運動するように連動し、二本の前記ボールねじＡ（３８）は、対称に設置され、前記移行搬送装置（２）のラックと平行であり、前記伸縮シリンダーＢ（３１４）は、支持板Ａ（４３）及び材料支持板Ｂ（３１５）が上下に運動するように連動することにより、板材（７）の上がり・下がりが実現され、前記ボールねじＡ（３８）は、ねじナット（３１２）を介して平行する二本のガイドレールＢ（３１１）の上方に固定され、前記ガイドレールＢ（３１１）は、二つのスライダーＢ（３２）間に取り付けられ、前記スライダーＢ（３２）がガイドレールＣ（３４）と協調して作動し、前記スライダーＢ（３２）にねじナット（３１２）が取り付けられ、前記ねじナット（３１２）がボールねじＢ（３１０）に運動し、二本の前記ボールねじＢ（３１０）は、対称に設置され、二本の前記ボールねじＡ（３８）と垂直であり、前記ボールねじＢ（３１０）は、サーボモーターＣ（３５）により駆動され、前記サーボモーターＣ（３５）の出力端にかさ歯車Ａ（３６）が設けられ、ボールねじＢ（３１０）入力端にかさ歯車Ｂ（３７）が設けられ、前記かさ歯車Ａ（３６）及びかさ歯車Ｂ（３７）が協調して作動し、前記サーボモーターＣ（３５）が支持ホルダーＡ（３３）に取り付けられ、前記支持ホルダーＡ（３３）が基台（３１）の四隅に固定される、ことを特徴とする、請求項１に記載の自動面取り機能を有する積み卸し装置。
前記面取り装置（４）は、面取り手段（４１）、モーターＡ（４２）、材料支持板Ａ（４３）及び回転モーター（４４）を含み、前記回転モーター（４４）は、前記伸縮シリンダーＢ（３１４）の押し棒に取り付けられ、前記材料支持板Ａ（４３）に、前記モーターＡ（４２）及び前記面取り手段（４１）が接続され、前記モーターＡ（４２）は、前記面取り手段（４１）が運動するように駆動する、ことを特徴とする、請求項４に記載の自動面取り機能を有する積み卸し装置。
前記方向転換・挟み持ち装置（５）は、ベース（５６）、伸縮シリンダーＣ（５４）、回転シリンダー（５５）及び吸盤（５１）を含み、前記ベース（５６）が基台（３１）に溶接され、前記回転シリンダー（５５）は、前記ベース（５６）の中央に取り付けられ、八つの前記伸縮シリンダーＣ（５４）は、それぞれ、前記回転シリンダー（５５）の両側に設けられ、各前記伸縮シリンダーＣ（５４）の押し棒に小型回転モーター（５３）が取り付けられ、前記小型回転モーター（５３）に板材を挟持するための邪魔板（５２）が設けられ、前記吸盤（５１）は、挟み持ってない場合に、板材（７）を固定するように、前記回転シリンダー（５５）に取り付けられる、ことを特徴とする、請求項１に記載の自動面取り機能を有する積み卸し装置。
前記材受け装置（６）は、無事材受け装置及び安定出力装置を含み、
前記無事材受け装置は、スライダーＣ（６１）、支持ホルダーＢ（６２）、ガイドレールＤ（６４）、昇降シリンダーＢ（６５）、ローラーＡ（６６）、及び、ローラーホルダー（６７）を含み、二つの前記ローラーホルダー（６７）は、左右対称に設置され、前記ローラーホルダー（６７）にローラーＡ（６６）が設けられ、前記スライダーＣ（６１）は、前記ローラーホルダー（６７）に取り付けられ、前記スライダーＣ（６１）と支持ホルダーＢ（６２）に取り付けられるガイドレールＤ（６４）とが協調して作動し、前記昇降シリンダーＢ（６５）は、支持ホルダーＢ（６２）の両側に取り付けられ、二つの前記昇降シリンダーＢ（６５）の押し棒は、それぞれ、二つの前記ローラーホルダー（６７）に接続され、
前記安定出力装置は、伝送ベルト（６３）、伝送ベルトローラー（６１０）、ベルト（６８）、ホルダー（６１１）、接続板（６１２）及びモーターＢ（６９）を含み、二つの前記モーターＢ（６９）は、ホルダー（６１１）の接続板（６１２）に取り付けられ、モーターＢ（６９）は、ベルト（６８）を介して、伝送ベルトローラー（６１０）が運動するように連動する、ことを特徴とする、請求項１に記載の自動面取り機能を有する積み卸し装置。