CN111070202A - 机器人手及机器人*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人手及机器人***。所述机器人手把持具有长条的线束主体(21)以及与线束主体(21)的末端连接的连接器(22)的线束(20)，所述机器人手包括：在末端的附近把持线束主体(21)的固定把持部(6)；能够相对于固定把持部(6)，沿被固定把持部(6)把持的线束主体(21)的长边方向移动的按压部(7)；以及使按压部(7)向远离固定把持部(6)的方向移动，以使按压部(7)将连接器(22)向线束主体(21)的长边方向外侧按压的驱动部(8)。

Description

机器人手及机器人***
技术领域
本发明涉及一种机器人手及机器人***，特别涉及一种在端部具有连接器的线束用的机器人手。
背景技术
在各种装置的组装工序中包含输送线束并使线束的连接器与对象侧连接器连接的接线作业。近年来，正在推进接线作业的自动化(例如，参照专利文献1～3)。在专利文献1～3中，通过机器人手把持连接器，移动机器人手从而将连接器连接于对象侧连接器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平06-188061号公报
专利文献2：日本特开2014-176917号公报
专利文献3：日本特开2005-011580号公报
发明内容
发明所需解决的问题
然而，线束的连接器的种类较多，无法用一个机器人手把持多种连接器。因此，如专利文献1～3那样，在把持连接器自身的机器人手的情况下，需要按每个连接器的种类来准备专用的机器人手，存在设备费用巨大这样的问题。
本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种适合于线束的接线作业的自动化的通用性高的机器人手以及包括其的机器人***。
解决问题的手段
为了实现上述目的，本发明提供以下方案。
本发明的第一方面是一种机器人手，把持线束，其中，所述线束具有长条的线束主体、以及与该线束主体的末端连接的连接器，所述机器人手包括：固定把持部，其在所述末端的附近把持所述线束主体；按压部，其能够相对于该固定把持部，沿被该固定把持部把持的所述线束主体的长边方向移动；以及驱动部，其使该按压部向远离所述固定把持部的方向移动，以使该按压部将所述连接器向所述线束主体的长边方向外侧按压。
根据本方面，在通过固定把持部把持线束主体的末端的附近的状态下，利用驱动部使按压部朝向连接器移动，由此连接器被按压部向长边方向外侧按压。在连接器被按压的状态下，对固定把持部的把持位置与连接器之间的线束主体的端部施加张力，从而连接器的位置以及姿势稳定。因此，保持利用按压部按压连接器的状态使机器人手移动，由此能够使连接器与对象侧连接器连接。
这样，机器人手不把持连接器而把持线束主体，所以能够利用相同的机器人手实现各种种类的连接器的连接作业。即、能够提供适合于线束的接线作业的自动化的通用性高的机器人手。
在所述方面中，也可以采用如下方式：所述按压部是沿被所述固定把持部把持的所述线束主体的长边方向与所述固定把持部排列，并把持所述线束主体的可动把持部，该可动把持部能够在以不能沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的固定状态下、或者在以能够沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的保持状态下，把持所述线束主体。
根据该结构，能够利用固定把持部以及可动把持部在沿长边方向隔开间隔的两个位置稳定地把持线束主体的端部。
在所述方面中，也可以采用如下方式：所述机器人手包括：两组所述固定把持部、所述按压部以及所述驱动部，一组所述固定把持部在一方的末端的附近把持所述线束主体，另一组所述固定把持部在另一方的末端的附近把持所述线束主体。
根据该结构，利用两个固定把持部把持线束主体的两个末端的附近，从而能够稳定地把持线束。而且，使机器人手移动，由此能够输送线束。另外，能够通过各组按压部以及驱动部使与线束主体的两个末端连接的两个连接器的位置以及姿势稳定，能够分别使两个连接器与对象侧连接器连接。
本发明的第二方面是一种机器人手，把持线束，所述线束具有长条的线束主体、以及分别与该线束主体的一方的末端以及另一方的末端连接的两个连接器，所述机器人手包括：第一把持部，其在所述一方的末端的附近把持所述线束主体；以及第二把持部，其在所述另一方的末端的附近把持所述线束主体。
根据本方面，能够利用第一把持部以及第二把持部把持线束主体的两个末端的附近，从而能够稳定地把持线束。而且，使机器人手移动，由此能够输送线束。
这样，机器人手不把持连接器而把持线束主体，所以能够利用相同的机器人手实现各种种类的连接器的输送作业。即、能够提供适合于线束的接线作业的自动化的通用性高的机器人手。
在所述各方面中，优选所述机器人手包括：整体检测部，所述整体检测部检测所述线束整体的位置以及姿势。
根据该结构，为了决定机器人手相对于连接器的大致位置以及姿势，能够使用整体检测部的检测结果。
在所述各方面中，优选所述机器人手包括：局部检测部，所述局部检测部检测包含所述连接器的所述线束的端部的位置以及姿势。
根据该结构，为了准确地决定固定把持部、第一把持部或者第二把持部相对于连接器的位置以及姿势，能够使用局部检测部的检测结果。
本发明的第三方面是一种机器人***，包括：机器人；第一方面的机器人手，其与该机器人的机器人臂的前端连接；以及机器人控制装置，其控制所述机器人以及所述机器人手，使所述机器人以及所述机器人手进行使所述连接器与对象侧连接器连接的连接器连接作业，所述连接器连接作业包含：通过所述固定把持部在末端的附近把持所述线束主体的工序；通过所述驱动部的动作而利用所述按压部按压所述连接器的工序；以及通过所述机器人臂的动作而使被按压的所述连接器与对象侧连接器连接的工序。
在所述第三方面中，也可以采用如下方式：所述机器人手包括局部检测部，所述局部检测部检测包含所述连接器的所述线束的端部的位置以及姿势，所述机器人控制装置构成为，在把持所述线束主体的工序中，基于由所述局部检测部检测出的所述线束的端部的位置以及姿势，控制所述固定把持部相对于所述线束主体的位置以及姿势，在连接所述连接器的工序中，基于由所述局部检测部检测出的所述连接器的位置以及姿势，控制所述机器人手相对于所述对象侧连接器的位置以及姿势。
本发明的第四方面是一种机器人***，包括：机器人；第二方面的所述的机器人手，其与该机器人的机器人臂的前端连接；以及机器人控制装置，其控制所述机器人以及所述机器人手，使所述机器人以及所述机器人手进行输送所述线束的输送作业，所述输送作业包含：通过所述第一把持部在所述一方的末端的附近把持所述线束主体的工序；通过所述第二把持部在所述另一方的末端的附近把持所述线束主体的工序；以及通过所述机器人臂的动作输送被所述第一把持部以及所述第二把持部把持的所述线束的工序。
在所述第四方面中，也可以采用如下方式：所述机器人手包括：整体检测部，所述整体检测部检测所述线束整体的位置以及姿势，所述机器人控制装置在把持所述线束主体的工序中，基于由所述整体检测部检测出的所述线束的整体的位置以及姿势，控制所述机器人手相对于所述线束主体的位置以及姿势。
发明的效果
根据本发明，实现了能够提供一种适合于线束的接线作业的自动化的通用性高的机器人手这样的效果。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的机器人***的整体构成的简图。
图2是表示从上侧观察本发明的一个实施方式的机器人手的整体构成的立体图。
图3是把持了线束的状态的图2的机器人手的部分立体图。
图4是从上侧观察固定卡盘部以及可动卡盘部的放大立体图且是表示通过可动卡盘部按压连接器的状态的图。
图5是固定卡盘部的主视图。
图6是可动卡盘部的主视图。
图7是表示图1的机器人***的线束的输送作业以及连接器的连接作业的流程图。
图8是表示通过把持单元的照相机取得的图像的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的一个实施方式的机器人手1以及机器人***100进行说明。
如图1以及图2所示，机器人***100包括：机器人手1、机器人30、以及控制机器人30和机器人手1的机器人控制装置40。如图3所示，机器人***100把持线束20，并进行线束20的输送以及连接器22与对象侧连接器的连接。
线束20包括：具有挠性的长条的线束主体21、以及被配置于线束主体21的两个末端的两个连接器22。在线束主体21的内部收纳有多根电线23。多根电线23沿长边方向贯穿在线束主体21内，在多根电线23的两个末端连接有连接器22。在线束主体21的径向上，连接器22具有比线束主体21的外径大的外径，并与线束主体21相比连接器22向径向外侧突出。
机器人30具有包含多个关节的机器人臂30a，在机器人臂30a的前端设置有供机器人手1连接的凸缘30b。在图1中，作为机器人30，示出了具有六个关节轴J1～J6的垂直多关节机器人。机器人30也可以是通常用于物体的输送、装置的组装等的其它种类的机器人。机器人30与机器人控制装置40连接，从机器人控制装置40向机器人臂30a的各关节的伺服马达供给控制指令。机器人手1与机器人控制装置40连接，从机器人控制装置40向机器人手1的各部分4、5、6c、7c、8、9供给控制指令或者驱动力(例如电力或者气压)。
如图2所示，机器人手1包括：被固定于凸缘30b的基座部2、被基座部2支承的三个把持单元3(31、32、33)、分别使三个把持单元3在沿着机器人手1的中心轴A的方向上进行直线移动的三个直线驱动装置4、以及被固定于基座部2并检测线束20整体的位置以及姿势的照相机(整体检测部)5。图3中示出了机器人手1把持着线束20的状态。
基座部2包括在沿着中心轴A的方向上相互对置的两个平坦的板2a、2b；以及在板2a、2b间延伸并将板2a、2b相互固定的多根支柱2c。在上板2a设置有能够相对于凸缘30b进行装卸的安装部2d。在安装部2d被安装于凸缘30b的状态下，机器人手1的中心轴A与凸缘30b的中心轴(在六轴的垂直多关节机器人的情况下是第六轴J6)一致，板2a、2b以与凸缘30b的中心轴垂直的方式配置。下板2b呈具有三个端部的Y字形。在与中心轴A正交的径向上，下板2b的一个端部(第一端部)被配置于一侧(图2的左侧)，下板2b的两个端部(第二端部、第三端部)被配置于另一侧(图2的右侧)。
以下，将沿着中心轴A的方向定义为机器人手1的上下方向。另外，将上板2a侧定义为上侧，将下板2b侧定义为下侧。
三个把持单元3(31、32、33)分别被固定于下板2b的三个端部。如图2～图4所示，各把持单元3包括：分别沿径向把持线束主体21的一对卡盘部6、7；使卡盘部7进行直线移动的直线驱动装置(驱动部)8；以及检测包含连接器22的线束20的端部的照相机(局部检测部)9。卡盘部6、7以及直线驱动装置8经由固定板10与直线驱动装置4连接。
一对卡盘部6、7被排列在与中心轴A正交的平面上。一方的卡盘部6是被固定于固定板10并仅能够相对于基座部2在沿着中心轴A的方向上移动的固定卡盘部(固定把持部)。另一方的卡盘部7是能够相对于固定板10以及固定卡盘部6沿一对卡盘部6、7的排列方向移动的可动卡盘部(按压部、可动把持部)。可动卡盘部7被配置于比固定卡盘部6靠径向外侧的位置(远离中心轴A的位置)，由此，在固定卡盘部6把持着线束主体21的状态下，可动卡盘部7被配置于固定卡盘部6与连接器22之间。
固定卡盘部6包括：相互对置的一对爪6a、6b；使一对爪6a、6b开闭的电动缸6c。一对爪6a、6b在与一对卡盘部6、7的排列方向正交的方向上对置。如图5所示，在各爪6a、6b的内表面形成有沿着一对卡盘部6、7的排列方向延伸，并供线束主体21的一部分沿径向嵌入的槽6d。电动缸6c使一对爪6a、6b向相互接近的关闭方向移动，由此固定卡盘部6在将线束主体21收纳于槽6d内的状态下在一对爪6a、6b之间把持线束主体21。另一方面，电动缸6c使一对爪6a、6b向相互分离的打开方向移动，由此固定卡盘部6释放线束主体21。
可动卡盘部7包括：相互对置的一对爪7a、7b；以及使一对爪7a、7b开闭的电动缸7c。一对爪7a、7b在与一对卡盘部6、7的排列方向正交的方向上对置。如图6所示，在各爪7a、7b的内表面形成有沿着一对卡盘部6、7的排列方向延伸并供线束主体21的一部分沿径向嵌入的槽7d。电动缸7c使一对爪7a、7b向相互接近的关闭方向移动，由此可动卡盘部7在将线束主体21收纳于槽7d内的状态下在一对爪7a、7b之间把持线束主体21。另一方面，电动缸7c使一对爪7a、7b向相互分离的打开方向移动，由此可动卡盘部7释放线束主体21。
机器人控制装置40通过电动缸6c、7c控制爪6a、6b、爪7a、7b的位置，由此能够调整各卡盘部6、7对线束主体21的把持力。固定卡盘部6以不能沿长边方向移动的固定状态把持线束主体21。可动卡盘部7选择不能沿长边方向移动的固定状态以及能够沿长边方向移动的保持状态中的一个状态来把持线束主体21。
直线驱动装置8经由可动板11与可动卡盘部7连接。直线驱动装置8例如是电动缸，并能够控制可动卡盘部7的移动量以及停止位置。直线驱动装置8沿着一对卡盘部6、7的排列方向，使可动卡盘部7在与固定卡盘部6接近的方向上以及远离固定卡盘部6的方向上直线移动。
照相机9例如是二维照相机。照相机9被固定于基座部2(在图示的例子中为下板2b)，被配置于比可动卡盘部7靠上方。照相机9朝向下方，并具有包含可动卡盘部7以及其周围的视场。由照相机9取得的图像被发送至机器人控制装置40。
各直线驱动装置4被固定于基座部2，并经由固定板10支承一对卡盘部6、7以及直线驱动装置8。各直线驱动装置4使一对卡盘部6、7以及直线驱动装置8一体地沿上下方向进行直线移动。直线驱动装置4例如是气缸或者电动缸。
照相机5例如是二维照相机。照相机5被固定于基座部2(在图示的例子中为上板2a)，并朝向下方。照相机5的焦距比照相机9的焦距长，照相机5具有包含被配置于机器人手1的下方的线束20的整体的宽视场。由照相机5取得的图像被发送至机器人控制装置40。
机器人控制装置40包括：具有处理器的控制部；以及具有RAM、ROM以及非易失性存储器等的存储部。在存储部存储有用于使机器人手1以及机器人30执行线束20的接线作业的动作程序。控制部根据动作程序控制机器人手1以及机器人30，由此使机器人手1以及机器人30执行线束20的接线作业。
接下来，对机器人手1以及机器人30的线束20的接线作业进行说明。
如图7所示，线束20的接线作业包含：通过把持单元31、32把持并输送线束20的输送作业S1～S6；以及使连接器22与对象侧连接器(例如被设置于设备的连接器)连接的连接器连接作业S7～S9。
线束20通过未图示的供给装置而被供给至规定的供给位置。首先，通过机器人臂30a的动作而使机器人手1移动至供给位置的线束20的上方。
接下来，在步骤S1中，照相机5取得包含被配置于机器人手1的下方的线束20的整体的图像，机器人控制装置40基于图像检测线束20的整体的位置以及姿势，进而检测两个连接器22的位置以及姿势。
接下来，在步骤S2中，机器人臂30a基于检测出的一方的连接器22的位置以及姿势进行动作从而使机器人手1移动，将下板2b的第一端部的第一把持单元31配置于一方的连接器22的上方。
接下来，在步骤S3中，第一把持单元31的照相机9取得包含被配置于第一把持单元31的下方的一方的连接器22以及与其邻接的线束主体21的一端部的图像，如图8所示，机器人控制装置40基于图像检测连接器22以及线束主体21的一端部的位置以及姿势。
接下来，在步骤S4中，机器人臂30a以及直线驱动装置4基于检测出的连接器22以及线束主体21的一端部的位置以及姿势而进行动作，由此第一把持单元31的一对卡盘部6、7被配置于线束主体21的、沿线束主体21的长边方向与连接器22分离了规定距离的位置。此时，一对卡盘部6、7沿着线束主体21的长边方向排列，可动卡盘部7被配置于固定卡盘部6与一方的连接器22之间。接下来，如图3所示，固定卡盘部6(第一把持部)以及可动卡盘部7分别通过一对爪6a、6b、爪7a、7b把持线束主体21。由此，线束主体21在一端的附近被一对卡盘部6、7把持。
接下来，重复步骤S2～S4。即、在第二次的步骤S2中，机器人臂30a基于在步骤S1中检测出的另一方的连接器22的位置而进行动作，由此使机器人手1移动，将下板2b的第二端部的第二把持单元32配置于另一方的连接器22的上方。
接下来，在第二次的步骤S3中，第二把持单元32的照相机9取得包含被配置于第二把持单元32的下方的另一方的连接器22以及与其邻接的线束主体21的另一端部的图像，机器人控制装置40基于图像检测连接器22以及线束主体21的另一端部的位置。
接下来，在第二次的步骤S4中，机器人臂30a以及直线驱动装置4基于检测出的连接器22以及线束主体21的另一端部的位置而进行动作，由此第二把持单元32的一对卡盘部6、7被定位于线束主体21的、沿线束主体21的长边方向与连接器22分离了规定距离的位置。此时，一对卡盘部6、7沿着线束主体21的长边方向排列，可动卡盘部7被配置于固定卡盘部6与另一方的连接器22之间。接下来，固定卡盘部6(第二把持部)以及可动卡盘部7分别通过一对爪6a、6b、爪7a、7b把持线束主体21。由此，线束主体21在另一端的附近被一对卡盘部6、7把持。
在线束主体21的两端部被两个把持单元31、32把持之后(步骤S5的是)，在步骤S6中，机器人手1以及线束20通过机器人臂30a的动作，而从供给位置输送至配置有对象侧连接器的连接位置。
接下来，在步骤S7中，第一把持单元31的可动卡盘部7通过减弱把持力，而以能够沿长边方向移动的保持状态把持线束主体21。接下来，在保持固定卡盘部6以固定状态把持线束主体21的状态下，直线驱动装置8使可动卡盘部7向远离固定卡盘部6的方向移动。如图4所示，可动卡盘部7沿着线束主体21的长边方向移动到爪7a、7b将一方的连接器22的线束主体21侧的端面向线束主体21的长边方向外侧按压的位置。如图3所示，在线束主体21的末端与连接器22之间存在间隙且挠性高的电线23露出的情况下，连接器22的位置以及姿势因露出的电线23的弯曲而容易地发生变化。通过利用可动卡盘部7将一方的连接器22向长边方向外侧按压，由此成为对线束20的固定卡盘部6的把持位置与连接器22之间的部分施加有张力的状态，一方的连接器22的位置以及姿势稳定。
接下来，在步骤S8中，第一把持单元31的照相机9取得一方的连接器22的图像，机器人控制装置40检测一方的连接器22的姿势。接下来，机器人臂30a基于检测出的连接器22的姿势进行动作，由此使被第一把持单元31把持的一方的连接器22与对象侧连接器连接。
接下来，重复步骤S7、S8。即、在第二次的步骤S7中，第二把持单元32的可动卡盘部7通过减弱把持力而以保持状态把持线束主体21，直线驱动装置8使可动卡盘部7向远离固定卡盘部6的方向移动，爪7a、7b将另一方的连接器22的线束主体21侧的端面向线束主体21的长边方向外侧按压。由此，另一方的连接器22的位置以及姿势稳定。
接下来，在第二次的步骤S8中，第二把持单元32的照相机9取得另一方的连接器22的图像，机器人控制装置40检测另一方的连接器22的姿势。接下来，机器人臂30a基于检测出的连接器22的姿势进行动作，由此使被第二把持单元32把持的另一方的连接器22与对象侧连接器连接。
在线束20的全部连接器22与对象侧连接器连接之后(步骤S9的是)，机器人手1返回供给位置，重复步骤S1～S9。
这样，根据本实施方式，在机器人手1设置有被配置于沿线束主体21的长边方向相互分离的位置的至少两个把持单元31、32。而且，利用两个把持单元31、32把持线束20的两端部，由此能够稳定地保持具有挠性的较长的线束20。由此，能够使从线束20的供给位置到连接位置的输送自动化。
另外，基于照相机5、9的检测结果来控制供给位置的卡盘部6、7相对于线束20的位置以及姿势。因此，即使在供给位置线束主体21的各端部以及各连接器22的位置以及姿势不确定，也能够利用卡盘部6、7适当地把持线束主体21。由此，能够将机器人手1设为更适合于线束20的自动输送的构成。
另外，在各把持单元31、32、33设置有在利用固定卡盘部6固定了线束主体21的端部的状态下按压连接器22的可动卡盘部7。利用可动卡盘部7对连接器22的按压，在固定卡盘部6对线束主体21的把持位置与连接器22之间，维持对线束主体21以及电线23被施加有张力的状态。由此，能够使连接器22的位置以及姿势稳定，能够使连接器22向对象侧连接器的连接自动化。
另外，各卡盘部6、7不把持连接器22自身而把持线束主体21。因此，无论连接器22的形状如何，均能够实现由机器人手1进行的线束20的把持和输送、以及连接器22向对象侧连接器的连接。另外，即使连接器22是连接器22整体被***到对象侧连接器内的种类的连接器，也能够利用机器人手1的移动来进行连接器22向对象侧连接器的连接。这样，能够利用相同的机器人手1来进行具有各种种类的连接器22的线束20的自动输送以及自动连接，能够提供通用性高的机器人手1。
在本实施方式中，虽对具有两个连接器22的线束20的输送以及连接进行了说明，但机器人手1也能够应对具有三个连接器22的Y字形的线束20。即、线束20也可以在线束主体21的长边方向的中途位置具有分支部，在一端侧具有单一的连接器22，在另一端侧具有两个连接器22。在该情况下，第三个连接器22的把持以及连接通过下板2b的第三端部的第三把持单元33来进行。
另外，机器人手1的把持单元的数量能够根据把持对象的线束20的连接器22的数量来适当地改变。例如，在使用具有两个连接器22的线束20的情况下，在I字形的下板的两个端部设置两个把持单元。在使用具有四个连接器22的线束20的情况下，在X字形的下板的四个端部设置四个把持单元。
在本实施方式中，按压连接器22的按压部虽是可动卡盘部7，但取而代之，也可以是其它机构。例如，也可以将如下部件设置为按压部，即在固定卡盘部6能够支承线束主体21并且能够沿着线束主体21的长边方向伸缩的部件。
在本实施方式中，整体检测部虽是取得线束20的图像的照相机，但取而代之，也可以是其它种类的传感器。同样地，局部检测部也可以是照相机以外的种类的传感器。
在本实施方式中，虽说明了进行线束20的输送以及连接器22的连接这双方的机器人手1，但机器人手也可以被设计为仅进行线束20的输送以及连接器22的连接中的一方。
例如，在线束20的输送专用的机器人手的情况下，也可以不包括可动卡盘部7。在连接器22的连接专用的机器人手的情况下，也可以仅包括一个把持单元。
附图标记
1：机器人手
2：基座部
3、31、32、33：把持单元
4：直线驱动装置
5：照相机(整体检测部)
6：固定卡盘部(固定把持部)
7：可动卡盘部(按压部、可动把持部)
8：直线驱动装置(驱动部)
9：照相机(局部检测部)
20：线束
21：线束主体
22：连接器
30：机器人
30a：机器人臂
40：机器人控制装置
100：机器人***

Claims (10)

1.一种机器人手，把持线束，其特征在于，
所述线束具有长条的线束主体、以及与所述线束主体的末端连接的连接器，
所述机器人手包括：
固定把持部，其在所述末端的附近把持所述线束主体；
按压部，其能够相对于所述固定把持部，沿被所述固定把持部把持的所述线束主体的长边方向移动；以及
驱动部，其使所述按压部向远离所述固定把持部的方向移动，以使所述按压部将所述连接器向所述线束主体的长边方向外侧按压。
2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，
所述按压部是沿被所述固定把持部把持的所述线束主体的长边方向与所述固定把持部排列，并把持所述线束主体的可动把持部，
所述可动把持部能够在以不能沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的固定状态下、或者在以能够沿长边方向移动的方式把持所述线束主体的保持状态下，把持所述线束主体。
3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于，
包括：两组所述固定把持部、所述按压部以及所述驱动部，
一组所述固定把持部在一方的末端的附近把持所述线束主体，另一组所述固定把持部在另一方的末端的附近把持所述线束主体。
4.一种机器人手，把持线束，其特征在于，
所述线束具有长条的线束主体、以及分别与所述线束主体的一方的末端以及另一方的末端连接的两个连接器，
所述机器人手包括：
第一把持部，其在所述一方的末端的附近把持所述线束主体；以及
第二把持部，其在所述另一方的末端的附近把持所述线束主体。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人手，其特征在于，
包括：整体检测部，所述整体检测部检测所述线束整体的位置以及姿势。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人手，其特征在于，
包括：局部检测部，所述局部检测部检测包含所述连接器的所述线束的端部的位置以及姿势。
7.一种机器人***，其特征在于，包括：
机器人；
权利要求1至3中任一项所述的机器人手，其与所述机器人的机器人臂的前端连接；以及
机器人控制装置，其控制所述机器人以及所述机器人手，使所述机器人以及所述机器人手进行使所述连接器与对象侧连接器连接的连接器连接作业，
所述连接器连接作业包含：通过所述固定把持部在末端的附近把持所述线束主体的工序；通过所述驱动部的动作而利用所述按压部按压所述连接器的工序；以及通过所述机器人臂的动作而使被按压的所述连接器与对象侧连接器连接的工序。
8.根据权利要求7所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人手包括：局部检测部，所述局部检测部检测包含所述连接器的所述线束的端部的位置以及姿势，
所述机器人控制装置构成为，
在把持所述线束主体的工序中，基于由所述局部检测部检测出的所述线束的端部的位置以及姿势，控制所述固定把持部相对于所述线束主体的位置以及姿势，
在连接所述连接器的工序中，基于由所述局部检测部检测出的所述连接器的位置以及姿势，控制所述机器人手相对于所述对象侧连接器的位置以及姿势。
9.一种机器人***，其特征在于，包括：
机器人；
权利要求4所述的机器人手，其与所述机器人的机器人臂的前端连接；以及
机器人控制装置，其控制所述机器人以及所述机器人手，使所述机器人以及所述机器人手进行输送所述线束的输送作业，
所述输送作业包含：通过所述第一把持部在所述一方的末端的附近把持所述线束主体的工序；通过所述第二把持部在所述另一方的末端的附近把持所述线束主体的工序；以及通过所述机器人臂的动作输送被所述第一把持部以及所述第二把持部把持的所述线束的工序。
10.根据权利要求9所述的机器人***，其特征在于，
所述机器人手包括：整体检测部，所述整体检测部检测所述线束的整体的位置以及姿势，
所述机器人控制装置在把持所述线束主体的工序中，基于由所述整体检测部检测出的所述线束的整体的位置以及姿势，控制所述机器人手相对于所述线束主体的位置以及姿势。
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