JP3361134B2 - ワイヤハーネスの自動結線装置及び方法 - Google Patents
ワイヤハーネスの自動結線装置及び方法Info
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- JP3361134B2 JP3361134B2 JP33439592A JP33439592A JP3361134B2 JP 3361134 B2 JP3361134 B2 JP 3361134B2 JP 33439592 A JP33439592 A JP 33439592A JP 33439592 A JP33439592 A JP 33439592A JP 3361134 B2 JP3361134 B2 JP 3361134B2
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- wire harness
- couplers
- coupling
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、配線の自動結線装置及
び方法に関する。
び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から物体の認識を行う方法は公知で
あり、たとえば、特開昭64−78106号公報には、
画像処理によって円柱形状を認識する方法が開示されて
いる。また、特開昭63−62003号公報には、認識
したワークの特徴点をロボット系の座標に変換する方法
を開示している。さらに、実開平2−32680号公報
には、コネクターの結合が適正に完了したかどうかを、
一定の引張力を与えて検査するようにしている。
あり、たとえば、特開昭64−78106号公報には、
画像処理によって円柱形状を認識する方法が開示されて
いる。また、特開昭63−62003号公報には、認識
したワークの特徴点をロボット系の座標に変換する方法
を開示している。さらに、実開平2−32680号公報
には、コネクターの結合が適正に完了したかどうかを、
一定の引張力を与えて検査するようにしている。
【0003】
【解決しようとする課題】しかし、従来の技術は、単に
物体の認識、あるいは、結合不良の検出等を部分的に行
う装置あるいは方法を開示するものであるが、これらの
単位操作を結合して物体の認識から把持、結合、確認の
一連の動作を効果的に行うことについては示唆するとこ
ろがない。したがって、たとえば車両に搭載する電装品
のためのハーネスの結線作業を自動的に行おうとする場
合に、上記の従来開示された技術を単に組み合わせても
効果的に自動結線を行うことは困難である。
物体の認識、あるいは、結合不良の検出等を部分的に行
う装置あるいは方法を開示するものであるが、これらの
単位操作を結合して物体の認識から把持、結合、確認の
一連の動作を効果的に行うことについては示唆するとこ
ろがない。したがって、たとえば車両に搭載する電装品
のためのハーネスの結線作業を自動的に行おうとする場
合に、上記の従来開示された技術を単に組み合わせても
効果的に自動結線を行うことは困難である。
【0004】本発明はこのような事情に鑑みて構成され
たもので、効率よくしかも確実にカプラを結合すること
によってワイヤハーネスの自動結線を達成することがで
きる装置及び方法を提供することを目的とする。
たもので、効率よくしかも確実にカプラを結合すること
によってワイヤハーネスの自動結線を達成することがで
きる装置及び方法を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明の上記目的を達成
するため、本発明に係る装置は、カプラを介して配線の
接続を自動的に行う装置であって、結線すべきカプラの
位置を検出する位置検出手段と、カプラの正確な位置と
向きを検出する向き検出手段と、カプラを所定の状態で
捕獲する1対の捕獲手段と、前記一対の捕獲手段を動作
させてカプラを結合させる結合手段と、カプラの結合が
適正に行われたかどうかを確認する確認手段とを備えて
いる。
するため、本発明に係る装置は、カプラを介して配線の
接続を自動的に行う装置であって、結線すべきカプラの
位置を検出する位置検出手段と、カプラの正確な位置と
向きを検出する向き検出手段と、カプラを所定の状態で
捕獲する1対の捕獲手段と、前記一対の捕獲手段を動作
させてカプラを結合させる結合手段と、カプラの結合が
適正に行われたかどうかを確認する確認手段とを備えて
いる。
【0006】好ましくは、前記向き検出手段は、光を照
射する照射手段と、所定の領域をスキャンするスキャン
手段と、そのスキャン領域における反射光を検出して画
像認識手段と、該画像認識手段による画像と予め記憶さ
れているカプラの画像データとを比較する比較手段と、
この比較結果に基づいてカプラの方向を認識するように
なっている。
射する照射手段と、所定の領域をスキャンするスキャン
手段と、そのスキャン領域における反射光を検出して画
像認識手段と、該画像認識手段による画像と予め記憶さ
れているカプラの画像データとを比較する比較手段と、
この比較結果に基づいてカプラの方向を認識するように
なっている。
【0007】さらに好ましくは、前記照射手段は、レー
ザー照射手段であって、該レーザー照射手段は対象領域
におけるカプラと背景との明暗の差に応じて出力が変化
するように構成される。前記向き検出手段を、は異なる
複数の位置から光を照射する照射手段とそれぞれの照射
手段からの反射光を検出する反射光検出手段とを備え、
それぞれの反射光検出手段による検出結果に基づいてカ
プラの向きを検出するように構成してもよい。好ましい
態様では、前記捕獲手段の近傍に撮像装置を設置し、捕
獲手段と該捕獲手段に捕獲されるべきカプラの両方を撮
像するように構成する。
ザー照射手段であって、該レーザー照射手段は対象領域
におけるカプラと背景との明暗の差に応じて出力が変化
するように構成される。前記向き検出手段を、は異なる
複数の位置から光を照射する照射手段とそれぞれの照射
手段からの反射光を検出する反射光検出手段とを備え、
それぞれの反射光検出手段による検出結果に基づいてカ
プラの向きを検出するように構成してもよい。好ましい
態様では、前記捕獲手段の近傍に撮像装置を設置し、捕
獲手段と該捕獲手段に捕獲されるべきカプラの両方を撮
像するように構成する。
【0008】また、1つの態様では、一対の捕獲手段は
結合される一対のカプラの内の一方のカプラを捕獲して
カプラの結合動作の際にほぼ静止状態に維持される固定
捕獲手段と、結合される他方のカプラを捕獲してカプラ
の結合動作の際に前記固定捕獲手段に捕獲された前記一
方のカプラに対して前記他方のカプラを相対的に移動さ
せて結合を行う移動捕獲手段とを備える。
結合される一対のカプラの内の一方のカプラを捕獲して
カプラの結合動作の際にほぼ静止状態に維持される固定
捕獲手段と、結合される他方のカプラを捕獲してカプラ
の結合動作の際に前記固定捕獲手段に捕獲された前記一
方のカプラに対して前記他方のカプラを相対的に移動さ
せて結合を行う移動捕獲手段とを備える。
【0009】この場合、捕獲手段はカプラの移動方向に
対して垂直方向にカプラを把持する把持手段と、前記移
動方向に関してカプラの背後からカプラに係合し、カプ
ラを押圧して相対的に結合方向に移動させる押圧手段と
を備える。この押圧手段は、好ましくは、ワイヤハーネ
スの形状に対応して係合状態が変化する可変係合手段を
備える。この可変係合手段はカプラの結合方向に垂直方
向に並べて配置され、上下方向に延びかつ上下方向に変
移自在な複数のスライド部材を備え、前記スライド部材
はハーネスの上方から接近し下端がハーネスに当接した
部分は退却することによって、スライド部材の先端部は
カプラの背後においてハーネスの外形に沿って位置す
る。
対して垂直方向にカプラを把持する把持手段と、前記移
動方向に関してカプラの背後からカプラに係合し、カプ
ラを押圧して相対的に結合方向に移動させる押圧手段と
を備える。この押圧手段は、好ましくは、ワイヤハーネ
スの形状に対応して係合状態が変化する可変係合手段を
備える。この可変係合手段はカプラの結合方向に垂直方
向に並べて配置され、上下方向に延びかつ上下方向に変
移自在な複数のスライド部材を備え、前記スライド部材
はハーネスの上方から接近し下端がハーネスに当接した
部分は退却することによって、スライド部材の先端部は
カプラの背後においてハーネスの外形に沿って位置す
る。
【0010】本発明の別の態様では、捕獲手段はカプラ
近傍のハーネスを把持してカプラを引き込む引き込み手
段と、該引き込み手段によって引き込まれたカプラを把
持する把持手段とを備える。また、確認手段は、たとえ
ば、カプラの両側に引張力を加えて結合状態に異常がな
い場合に結合が完了したこと確認するようになってい
る。また、結合時に必要な押圧力が所定値を越えたこと
を検出することによって、結合完了を確認するようにし
てもよい。この場合には、たとえば、ロボットとアーム
の先端に取付けられている捕獲手段にかかる負荷を検出
し、その負荷値が所定値を越えたときに、結合完了を確
認するようにすればよい。また、別の態様として、カプ
ラには、結合が完了位置まですすんだときに係合爪が係
合するなどして音を出すようになっているものがある。
この場合には、この係合の際の音を検出することによっ
て結合完了を確認するようにしても良い。
近傍のハーネスを把持してカプラを引き込む引き込み手
段と、該引き込み手段によって引き込まれたカプラを把
持する把持手段とを備える。また、確認手段は、たとえ
ば、カプラの両側に引張力を加えて結合状態に異常がな
い場合に結合が完了したこと確認するようになってい
る。また、結合時に必要な押圧力が所定値を越えたこと
を検出することによって、結合完了を確認するようにし
てもよい。この場合には、たとえば、ロボットとアーム
の先端に取付けられている捕獲手段にかかる負荷を検出
し、その負荷値が所定値を越えたときに、結合完了を確
認するようにすればよい。また、別の態様として、カプ
ラには、結合が完了位置まですすんだときに係合爪が係
合するなどして音を出すようになっているものがある。
この場合には、この係合の際の音を検出することによっ
て結合完了を確認するようにしても良い。
【0011】前記捕獲手段に、捕獲したカプラの姿勢を
修正する姿勢修正手段を設けてもよい。さらに別の態様
では、位置検出手段は、比較的広い領域を撮像して、画
像処理によってカプラの位置を検出し、つぎに前記向き
検出手段が当該カプラの周辺の比較的狭い領域内にレー
ザ光を照射しその反射光に基づいてカプラの正確な位置
と向きを判断するようになっている。
修正する姿勢修正手段を設けてもよい。さらに別の態様
では、位置検出手段は、比較的広い領域を撮像して、画
像処理によってカプラの位置を検出し、つぎに前記向き
検出手段が当該カプラの周辺の比較的狭い領域内にレー
ザ光を照射しその反射光に基づいてカプラの正確な位置
と向きを判断するようになっている。
【0012】さらに本発明の別の特徴によれば、カプラ
を介して配線の接続を自動的に行う方法が提供されてお
り、結線すべきカプラの位置を検出し、該検出されたカ
プラの姿勢を検出し、1対のカプラの各々を前記検出さ
れた向きにしたがって捕獲し、該一対のカプラを相対的
に接近させて結合させ、該カプラの結合が適正に行われ
たかどうかを確認する工程とを備える。
を介して配線の接続を自動的に行う方法が提供されてお
り、結線すべきカプラの位置を検出し、該検出されたカ
プラの姿勢を検出し、1対のカプラの各々を前記検出さ
れた向きにしたがって捕獲し、該一対のカプラを相対的
に接近させて結合させ、該カプラの結合が適正に行われ
たかどうかを確認する工程とを備える。
【0013】この場合、比較的広い領域を撮像して、画
像処理によってカプラの位置を検出し、当該カプラの周
辺の比較的狭い領域内にレーザ光を照射しその反射光に
基づいてカプラの正確な位置と向きを判断するようにな
っている。なお、カプラ11、12のおおよその位置を
検出するための比較的広い視野からワークを検索する位
置検出手段と、カプラ11、12の正確な位置と向きを
検出するための比較的狭い視野においてワークの表面を
検索する向き検出手段の具体的な組み合わせとして、位
置検出手段としてカメラを用い、向き検出手段としてレ
ーザ光をワーク表面に照射してカメラで正確な位置と向
きを検出すること、レーザ光照射およびカメラ検出をと
もに位置検出手段および向き検出手段に用いること、ま
た、カメラを位置検出手段および向き検出手段として用
いること、さらに、レーザ光照射およびカメラ検出を位
置検出手段に用い、カメラ検出を向き検出手段に用いる
こともできる。どの組み合わせを採用するかはコスト、
処理時間要求される精度等の要因に基づいて決定すれば
よい。
像処理によってカプラの位置を検出し、当該カプラの周
辺の比較的狭い領域内にレーザ光を照射しその反射光に
基づいてカプラの正確な位置と向きを判断するようにな
っている。なお、カプラ11、12のおおよその位置を
検出するための比較的広い視野からワークを検索する位
置検出手段と、カプラ11、12の正確な位置と向きを
検出するための比較的狭い視野においてワークの表面を
検索する向き検出手段の具体的な組み合わせとして、位
置検出手段としてカメラを用い、向き検出手段としてレ
ーザ光をワーク表面に照射してカメラで正確な位置と向
きを検出すること、レーザ光照射およびカメラ検出をと
もに位置検出手段および向き検出手段に用いること、ま
た、カメラを位置検出手段および向き検出手段として用
いること、さらに、レーザ光照射およびカメラ検出を位
置検出手段に用い、カメラ検出を向き検出手段に用いる
こともできる。どの組み合わせを採用するかはコスト、
処理時間要求される精度等の要因に基づいて決定すれば
よい。
【0014】
【作用】本発明によれば、まず結合されるべき1対のカ
プラのおおよその位置を撮像、レーザ照射等によってそ
れぞれ検出する。おおよその位置が検出された場合に
は、つぎにカプラの正確な位置と姿勢、特にカプラの向
きを検出して結合方向を知る。そして、結合方向がわか
ると捕獲手段が、カプラに接近してこれを捕獲する。こ
の場合、捕獲手段は、結合されるべきカプラの一方の側
たとえば、雄カプラ及び、他方のカプラたとえば、雌カ
プラに対してそれそれ設けられ、それぞれ捕獲動作を行
う。
プラのおおよその位置を撮像、レーザ照射等によってそ
れぞれ検出する。おおよその位置が検出された場合に
は、つぎにカプラの正確な位置と姿勢、特にカプラの向
きを検出して結合方向を知る。そして、結合方向がわか
ると捕獲手段が、カプラに接近してこれを捕獲する。こ
の場合、捕獲手段は、結合されるべきカプラの一方の側
たとえば、雄カプラ及び、他方のカプラたとえば、雌カ
プラに対してそれそれ設けられ、それぞれ捕獲動作を行
う。
【0015】一方の捕獲手段は、固定捕獲手段あってカ
プラを捕獲した状態でほぼ静止している。他方の捕獲手
段は移動捕獲手段であって上記一方の捕獲手段に捕獲さ
れたカプラに対して接近させる。そして、所定の作用力
で押圧して1対のカプラを結合させる。そして、カプラ
の結合が適正に行われたかどうかを、確認手段によって
確認する。
プラを捕獲した状態でほぼ静止している。他方の捕獲手
段は移動捕獲手段であって上記一方の捕獲手段に捕獲さ
れたカプラに対して接近させる。そして、所定の作用力
で押圧して1対のカプラを結合させる。そして、カプラ
の結合が適正に行われたかどうかを、確認手段によって
確認する。
【0016】
【実施例】以下、添附の図面に基づいて本発明の実施例
を説明する。図1を参照すると、本発明の1実施例に係
るワイヤハーネスの自動結線装置1の概略構成が示され
ている。本例の自動結線装置1は、1対のロボット2、
3を備える。各ロボット2、3は、コントロールユニッ
ト4からの制御命令に従って動作する。コントロールユ
ニット4は好ましくは、マイクロコンピュータを含んで
構成される。各ロボット2、3は、旋回、屈曲、平行移
動などを自在に行うことができるアーム5、6を有して
いる。ロボット2、3は架台7に懸架されており、搬送
装置8上のワーク9(本例では、自動車のドア)に対し
てアクセスして作業を行うようになっている。本例の場
合ドア9の内面が上側になって搬送されており、これが
ロボットのアームの先端と対峙している。図2に示すよ
うに、ワーク9の内面にはワイヤハーネス10が露出状
態になっており、その先端には、結合されるべきカプラ
11、12が未結線状態で取付けられている。本例の装
置1はこのワイヤハーネス10の特定のカプラ11、1
2を検出して自動的に結線するよう動作するものであ
る。
を説明する。図1を参照すると、本発明の1実施例に係
るワイヤハーネスの自動結線装置1の概略構成が示され
ている。本例の自動結線装置1は、1対のロボット2、
3を備える。各ロボット2、3は、コントロールユニッ
ト4からの制御命令に従って動作する。コントロールユ
ニット4は好ましくは、マイクロコンピュータを含んで
構成される。各ロボット2、3は、旋回、屈曲、平行移
動などを自在に行うことができるアーム5、6を有して
いる。ロボット2、3は架台7に懸架されており、搬送
装置8上のワーク9(本例では、自動車のドア)に対し
てアクセスして作業を行うようになっている。本例の場
合ドア9の内面が上側になって搬送されており、これが
ロボットのアームの先端と対峙している。図2に示すよ
うに、ワーク9の内面にはワイヤハーネス10が露出状
態になっており、その先端には、結合されるべきカプラ
11、12が未結線状態で取付けられている。本例の装
置1はこのワイヤハーネス10の特定のカプラ11、1
2を検出して自動的に結線するよう動作するものであ
る。
【0017】図3に示すようにロボット2(ロボット3
も同様)のアーム5の先端部には、カプラ11(または
12)を捕獲するためのハンド13が設けられ、このハ
ンド13の近傍には、その動き及び捕獲すべきカプラを
監視する計測装置14が取り付けられている。この計測
装置14は図4に示すようにワーク9上にレーザ光を照
射するレーザ照射装置16と、このレーザ光の反射光を
検出してワーク9上のカプラ11の位置を検出するカメ
ラ15とを備えている。カメラ15は、ワーク9の表面
のレーザ反射光を検出することによってその表面の状態
を撮像し、カプラ11の位置を検出するようになってい
る。
も同様)のアーム5の先端部には、カプラ11(または
12)を捕獲するためのハンド13が設けられ、このハ
ンド13の近傍には、その動き及び捕獲すべきカプラを
監視する計測装置14が取り付けられている。この計測
装置14は図4に示すようにワーク9上にレーザ光を照
射するレーザ照射装置16と、このレーザ光の反射光を
検出してワーク9上のカプラ11の位置を検出するカメ
ラ15とを備えている。カメラ15は、ワーク9の表面
のレーザ反射光を検出することによってその表面の状態
を撮像し、カプラ11の位置を検出するようになってい
る。
【0018】図5を参照するとハンドの1例が斜視図で
示されている。ハンド13はハンド本体17を備え、こ
のハンド本体17は、矩形のボックス形状の側部チャッ
ク機構18と、該側部チャック機構18に隣接して設け
られ同様にボックス形状の後部チャック機構19を備え
ている。図6及び図7を参照するとハンド本体17の側
部チャック機構18には平行に下方に延びる一対の板状
のチャック20、21が取付けられる。また、このチャ
ック20、21の内側には円形プレート22、23がチ
ャック20、21に対して回転自在に取付けられる。さ
らに、ハンド本体17の側部チャック機構18の側面に
は上下方向に動作するシリンダ機構24が取付けられて
いる。このシリンダ機構24のピストンロッド25は、
図7に示すように側部チャック機構18の下端部から下
面に沿って内方に延びその中央部分まで達している。先
端には水平な下面を有する押さえ部材26が取付けられ
ている。また、ハンド本体17の後部チャック機構19
には、下方に延びかつ後部チャック機構19の摺動方向
とは直角方向に並んで配置される矩形断面の複数のプレ
ート部材27が設けられる。図8及び図9に示すように
このプレート部材27は上方から下方に向けてバネ28
によって付勢されている。したがって、このプレート部
材27は下方から上方に向けてバネ力に打ち勝つ力が作
用したとき上方に変位する。また、各プレート部材27
には、後部チャック機構19に設けられた長穴から突出
するピン29が設けられている。このピンによって、プ
レート部材27は、長穴30の長さを越えて変位できな
いように構成されている。
示されている。ハンド13はハンド本体17を備え、こ
のハンド本体17は、矩形のボックス形状の側部チャッ
ク機構18と、該側部チャック機構18に隣接して設け
られ同様にボックス形状の後部チャック機構19を備え
ている。図6及び図7を参照するとハンド本体17の側
部チャック機構18には平行に下方に延びる一対の板状
のチャック20、21が取付けられる。また、このチャ
ック20、21の内側には円形プレート22、23がチ
ャック20、21に対して回転自在に取付けられる。さ
らに、ハンド本体17の側部チャック機構18の側面に
は上下方向に動作するシリンダ機構24が取付けられて
いる。このシリンダ機構24のピストンロッド25は、
図7に示すように側部チャック機構18の下端部から下
面に沿って内方に延びその中央部分まで達している。先
端には水平な下面を有する押さえ部材26が取付けられ
ている。また、ハンド本体17の後部チャック機構19
には、下方に延びかつ後部チャック機構19の摺動方向
とは直角方向に並んで配置される矩形断面の複数のプレ
ート部材27が設けられる。図8及び図9に示すように
このプレート部材27は上方から下方に向けてバネ28
によって付勢されている。したがって、このプレート部
材27は下方から上方に向けてバネ力に打ち勝つ力が作
用したとき上方に変位する。また、各プレート部材27
には、後部チャック機構19に設けられた長穴から突出
するピン29が設けられている。このピンによって、プ
レート部材27は、長穴30の長さを越えて変位できな
いように構成されている。
【0019】また、プレート部材27の上下方向の位置
が位置決めされたとき互いに接近してプレート部材27
を抑えてこれを拘束するチャック19a、19bがそれ
ぞれ設けられる。さらに、以上の構成の装置の動作を説
明する。コントロールユニット4からの命令により、ロ
ボット2はハンド13の先端に設けられた計測装置14
によって結合すべきカプラ11を特定して位置を検出す
る。この場合、カメラ15はカプラ11と背景との明度
差、あるいは彩度差に基づき、コントロールユニット4
内のメモリに予め記憶されたカプラ11のパターンと比
較することにより、カプラ11の位置を特定する。
が位置決めされたとき互いに接近してプレート部材27
を抑えてこれを拘束するチャック19a、19bがそれ
ぞれ設けられる。さらに、以上の構成の装置の動作を説
明する。コントロールユニット4からの命令により、ロ
ボット2はハンド13の先端に設けられた計測装置14
によって結合すべきカプラ11を特定して位置を検出す
る。この場合、カメラ15はカプラ11と背景との明度
差、あるいは彩度差に基づき、コントロールユニット4
内のメモリに予め記憶されたカプラ11のパターンと比
較することにより、カプラ11の位置を特定する。
【0020】つぎに、図10で示すようにコントロール
ユニット4は、レーザ検出装置16によってカプラ11
の周辺領域をスリット状のレーザ光を照射してスキャン
する。そして、反射光を検出することによってカプラ1
1の向きを正確に検出する。この場合、カメラ15によ
る撮像は、比較的遠くから広い視野から、たとえば、2
00mm×200mmの範囲をカバーするように行う。
また、レーザ照射は比較的狭い視野例えば、50mm×
50mmの範囲で行う。
ユニット4は、レーザ検出装置16によってカプラ11
の周辺領域をスリット状のレーザ光を照射してスキャン
する。そして、反射光を検出することによってカプラ1
1の向きを正確に検出する。この場合、カメラ15によ
る撮像は、比較的遠くから広い視野から、たとえば、2
00mm×200mmの範囲をカバーするように行う。
また、レーザ照射は比較的狭い視野例えば、50mm×
50mmの範囲で行う。
【0021】つぎに、ロボットは、コントロールユニッ
ト4からの命令信号にしたがって、アームを上記検出し
たカプラ11に対して接近させ捕獲する作業を行う。こ
のためにロボット2は、必要に応じて移動またはアーム
5を動かしてハンド13が対象となるカプラ11の上方
に位置するように制御する。そして、カプラ11の後端
から延びているハーネス10上に上記のプレート部材が
位置するように位置決めされる。つぎに、ロボット2は
ハンド13をプレート部材27の先端がワーク9の表面
に当接する位置まで下降させる。このとき、チャック1
9a、19bは弛緩しており、このためプレート部材2
7は上下に移動できるようになっている。したがって、
プレート部材27の先端がワークの9の表面に当接した
とき、その先端はカプラ11の後部から延びるハーネス
10に上方から当接して、上方にバネ力に抗して後退す
る。ハーネス10に当接しないプレート部材27はカプ
ラ11の背後においてワーク9表面まで延びる。なお、
このとき側部チャック機構18の下方に設けられている
チャック20の先端も丁度ワーク9の表面に当接した状
態になっている。つぎに、コントロールユニット4は図
示しない駆動装置に命令信号を出力してチャック20、
21を互いに接近するように制御する。そして、所定の
押圧力がチャック20、21に支持された円形プレート
22、23に生じたことが検出された場合には、チャッ
ク20、21の動作を停止する。つぎにコントロールユ
ニット4は、シリンダ機構24を動作させて、シリンダ
ロッド25を下降させ、押さえ部材26がカプラ11の
上面に当接させる。押さえ部材26の下面は水平面にな
っており、また、円形プレート22、23はブラケット
20に支持された軸の回りに回転自在になっているの
で、たとえば、図11に示すように円形プレート22、
23に挟まれたカプラ11が水平状態になっていない場
合には、上記押さえ部材26が下降したカプラ11を押
したときカプラ11は水平姿勢に修正される(図1
2)。これによって、ロボット2のカプラ捕獲動作は完
了する。このようにして、一対の結合されるべきカプラ
11がそれぞれのロボット2に、捕獲された場合には、
コントロールユニット4はつぎに、結合動作に入る。こ
の場合、一方のロボット2には雄カプラ11が捕獲さ
れ、他方のロボット3には、雌カプラ12が捕獲されて
いる。結合動作において、一方のロボット2はほぼ静止
状態に維持され、他方のロボット3が移動して固定状態
のロボット2に接近しそのままカプラ12を押し込んで
カプラ11、12を結合させる。この場合、上記のよう
にロボット2、3の各ハンド13においてカプラ11の
姿勢は一義的に定まるとともに、それぞれのロボット
2、3のハンド13の位置は、ロボット2、3の座標系
において既に記憶されている。したがって、1対のロボ
ット2、3に捕獲されたカプラ11の結合動作は捕獲動
作をハンド13とカプラ11、12の相対位置関係が一
定となるように適正に行うことによって容易に行うこと
ができる。カプラ11、12が接触して押圧力が加わっ
た場合においてカプラ11、12がチャックか20、2
1が押圧力によって後方にずれても、その背後には、プ
レート部材27があり後面に接触することによって停止
する。ハンド13がさらにカプラ11、12を結合すべ
く互いに前進する場合には、このプレート部材27がカ
プラ11、12の後端を背後から支持するので、カプラ
12をカプラ11に押し込む結合動作を容易にすること
ができる。また側部チャック機構18に後部チャック機
構19が入りこむようにしておけばカプラ11、12の
先端のみを結合した状態で一方のロボット2に対して他
方のロボット3が衝突干渉等で結合方向への移動が不可
能な場合、チャック20、21を互いに離反する方向に
動作させ、後部チャック機構19を側部チャック機構1
8内に向けてストロークさせることによってプレート部
材27がカプラ11の背面を押し、カプラ11、12を
結合させることができる。
ト4からの命令信号にしたがって、アームを上記検出し
たカプラ11に対して接近させ捕獲する作業を行う。こ
のためにロボット2は、必要に応じて移動またはアーム
5を動かしてハンド13が対象となるカプラ11の上方
に位置するように制御する。そして、カプラ11の後端
から延びているハーネス10上に上記のプレート部材が
位置するように位置決めされる。つぎに、ロボット2は
ハンド13をプレート部材27の先端がワーク9の表面
に当接する位置まで下降させる。このとき、チャック1
9a、19bは弛緩しており、このためプレート部材2
7は上下に移動できるようになっている。したがって、
プレート部材27の先端がワークの9の表面に当接した
とき、その先端はカプラ11の後部から延びるハーネス
10に上方から当接して、上方にバネ力に抗して後退す
る。ハーネス10に当接しないプレート部材27はカプ
ラ11の背後においてワーク9表面まで延びる。なお、
このとき側部チャック機構18の下方に設けられている
チャック20の先端も丁度ワーク9の表面に当接した状
態になっている。つぎに、コントロールユニット4は図
示しない駆動装置に命令信号を出力してチャック20、
21を互いに接近するように制御する。そして、所定の
押圧力がチャック20、21に支持された円形プレート
22、23に生じたことが検出された場合には、チャッ
ク20、21の動作を停止する。つぎにコントロールユ
ニット4は、シリンダ機構24を動作させて、シリンダ
ロッド25を下降させ、押さえ部材26がカプラ11の
上面に当接させる。押さえ部材26の下面は水平面にな
っており、また、円形プレート22、23はブラケット
20に支持された軸の回りに回転自在になっているの
で、たとえば、図11に示すように円形プレート22、
23に挟まれたカプラ11が水平状態になっていない場
合には、上記押さえ部材26が下降したカプラ11を押
したときカプラ11は水平姿勢に修正される(図1
2)。これによって、ロボット2のカプラ捕獲動作は完
了する。このようにして、一対の結合されるべきカプラ
11がそれぞれのロボット2に、捕獲された場合には、
コントロールユニット4はつぎに、結合動作に入る。こ
の場合、一方のロボット2には雄カプラ11が捕獲さ
れ、他方のロボット3には、雌カプラ12が捕獲されて
いる。結合動作において、一方のロボット2はほぼ静止
状態に維持され、他方のロボット3が移動して固定状態
のロボット2に接近しそのままカプラ12を押し込んで
カプラ11、12を結合させる。この場合、上記のよう
にロボット2、3の各ハンド13においてカプラ11の
姿勢は一義的に定まるとともに、それぞれのロボット
2、3のハンド13の位置は、ロボット2、3の座標系
において既に記憶されている。したがって、1対のロボ
ット2、3に捕獲されたカプラ11の結合動作は捕獲動
作をハンド13とカプラ11、12の相対位置関係が一
定となるように適正に行うことによって容易に行うこと
ができる。カプラ11、12が接触して押圧力が加わっ
た場合においてカプラ11、12がチャックか20、2
1が押圧力によって後方にずれても、その背後には、プ
レート部材27があり後面に接触することによって停止
する。ハンド13がさらにカプラ11、12を結合すべ
く互いに前進する場合には、このプレート部材27がカ
プラ11、12の後端を背後から支持するので、カプラ
12をカプラ11に押し込む結合動作を容易にすること
ができる。また側部チャック機構18に後部チャック機
構19が入りこむようにしておけばカプラ11、12の
先端のみを結合した状態で一方のロボット2に対して他
方のロボット3が衝突干渉等で結合方向への移動が不可
能な場合、チャック20、21を互いに離反する方向に
動作させ、後部チャック機構19を側部チャック機構1
8内に向けてストロークさせることによってプレート部
材27がカプラ11の背面を押し、カプラ11、12を
結合させることができる。
【0022】また、カプラ11、12が接触したのち所
定の力を加えても前進しない場合には、一旦後退させた
のち探りを入れて前進させる。そして、コントロールユ
ニット4は、一方のハンド13を他方のハンド13に接
近させる動作においてハンド13がカプラ11、12の
結合を与える程度の位置関係まで前進した状態におい
て、ハンド13の反力が所定値を越えた場合には、結合
動作が完了したと判定する。
定の力を加えても前進しない場合には、一旦後退させた
のち探りを入れて前進させる。そして、コントロールユ
ニット4は、一方のハンド13を他方のハンド13に接
近させる動作においてハンド13がカプラ11、12の
結合を与える程度の位置関係まで前進した状態におい
て、ハンド13の反力が所定値を越えた場合には、結合
動作が完了したと判定する。
【0023】この反力の測定は図示しない圧力スイッチ
等をハンドのたとえば、プレート部材27の前面などに
取付け、このスイッチの動作によって判断するようにす
れば良い。また、通常カプラ11、12に係合爪が設け
てあるので、この係合爪が係合したときに発する音また
はハンド13に伝わる振動を検出することによって、結
合完了を判断してもよい。さらに、所定の位置までロボ
ット2、3のハンド13が接近したこともって、結合完
了と判定しその後、それぞれのカプラ11、12を引き
離す方向に引張り、結合状態が崩れない場合に、適正に
結合がおこなわれたと判断する。
等をハンドのたとえば、プレート部材27の前面などに
取付け、このスイッチの動作によって判断するようにす
れば良い。また、通常カプラ11、12に係合爪が設け
てあるので、この係合爪が係合したときに発する音また
はハンド13に伝わる振動を検出することによって、結
合完了を判断してもよい。さらに、所定の位置までロボ
ット2、3のハンド13が接近したこともって、結合完
了と判定しその後、それぞれのカプラ11、12を引き
離す方向に引張り、結合状態が崩れない場合に、適正に
結合がおこなわれたと判断する。
【0024】図13を参照すると、本発明の他の実施例
が示されている。本例の構造ではハンドは、下端部に開
閉動作してハーネスを捕獲する一対の把持部材31、3
2を備えている。把持部材31、32は、ハーネス10
の延びる方向に対して垂直方向から係合するようになっ
ている。また、把持部材31、32の間には、図14、
図15を合わせて参照すると、一対のゴム製ローラ3
3、34が設けられている。図16を参照するとハンド
13の頂部には、これらのローラ33、34を駆動する
ためのモータ35が設けられる。把持部材31、32は
図示しない駆動機構によった互いに接近あるいは離反す
るように駆動される。また、ローラ33、34はモータ
35と同軸の駆動プーリ38とベルト39を介して被駆
動プーリ40に連結されており、モータ動力によって回
転駆動される。本例の構成では、駆動プーリ38、被駆
動プーリ40との間隔が変化することから両者の間に
は、テンションローラ41が設けられて、ベルトをバネ
力により押し付けている。
が示されている。本例の構造ではハンドは、下端部に開
閉動作してハーネスを捕獲する一対の把持部材31、3
2を備えている。把持部材31、32は、ハーネス10
の延びる方向に対して垂直方向から係合するようになっ
ている。また、把持部材31、32の間には、図14、
図15を合わせて参照すると、一対のゴム製ローラ3
3、34が設けられている。図16を参照するとハンド
13の頂部には、これらのローラ33、34を駆動する
ためのモータ35が設けられる。把持部材31、32は
図示しない駆動機構によった互いに接近あるいは離反す
るように駆動される。また、ローラ33、34はモータ
35と同軸の駆動プーリ38とベルト39を介して被駆
動プーリ40に連結されており、モータ動力によって回
転駆動される。本例の構成では、駆動プーリ38、被駆
動プーリ40との間隔が変化することから両者の間に
は、テンションローラ41が設けられて、ベルトをバネ
力により押し付けている。
【0025】本例のハンド13の動作では、前例と同様
な操作でカプラの位置と向きが検出され、この結果に基
づいてハンドが動作してカプラを捕獲する。捕獲動作に
おいて、コントロールユニット4はハンド13をカプラ
11近傍のハーネス10の上方まで移動させる。つぎ
に、まず図16に示すようにモータ35が駆動してギア
を回転させてハーネス10を捕獲する。把持部材31、
32は、それぞれハーネスの長手方向に隔置して一対づ
つ湾曲して向かい合うように係合爪42、43を備えて
いる。捕獲動作になる前の状態においては、係合爪4
2、43は互いに離間しており、その間には、一定の空
間部が形成される。そして、ギヤ36、37が回転した
とき係合爪42、43は互いに接近するように平行移動
させられる。この間まず、ハーネス10が係合爪42、
43の下方からすくい上げられ中央部の湾曲の中央部分
で挟まれる。そして、最後の段階では、ローラ33、3
4の間に挟み込まれる。次に、ローラが回転させられ
て、ハーネス10の長手方向に引きカプラをハンド13
の方向に引き寄せ(図17)、係合爪42、43に端面
に当接させる。係合爪の端面はこの状態ではハーネスに
延びる方向に対して直角になっているので、カプラの後
端面が係合爪の端面に当接した際には、図18に示すよ
うにカプラ11の姿勢は必ず水平になる。
な操作でカプラの位置と向きが検出され、この結果に基
づいてハンドが動作してカプラを捕獲する。捕獲動作に
おいて、コントロールユニット4はハンド13をカプラ
11近傍のハーネス10の上方まで移動させる。つぎ
に、まず図16に示すようにモータ35が駆動してギア
を回転させてハーネス10を捕獲する。把持部材31、
32は、それぞれハーネスの長手方向に隔置して一対づ
つ湾曲して向かい合うように係合爪42、43を備えて
いる。捕獲動作になる前の状態においては、係合爪4
2、43は互いに離間しており、その間には、一定の空
間部が形成される。そして、ギヤ36、37が回転した
とき係合爪42、43は互いに接近するように平行移動
させられる。この間まず、ハーネス10が係合爪42、
43の下方からすくい上げられ中央部の湾曲の中央部分
で挟まれる。そして、最後の段階では、ローラ33、3
4の間に挟み込まれる。次に、ローラが回転させられ
て、ハーネス10の長手方向に引きカプラをハンド13
の方向に引き寄せ(図17)、係合爪42、43に端面
に当接させる。係合爪の端面はこの状態ではハーネスに
延びる方向に対して直角になっているので、カプラの後
端面が係合爪の端面に当接した際には、図18に示すよ
うにカプラ11の姿勢は必ず水平になる。
【0026】この後は前例と同様に結合動作が行われ、
確認動作が行われる。図19乃至図21を参照して本発
明のさらに他の実施例について説明する。本例の構成で
は、ハンド13は、前後2組の把持爪50、51および
52、53を備えている。前部把持爪50、51は、ハ
ンド13本体内に設けられたモータ54により、後部把
持爪52、53はモータ55によりそれぞれ互いに接
近、離反するように動作させられる。前部把持爪50、
51、後部把持爪52、53の対向面には、触覚センサ
パッド56、57、58、59がそれぞれ取り付けられ
ている。作動において、ロボットは外部に取り付けたカ
メラ、レーザー照射および反射光検出手段等からなる向
き検出手段によってカプラ11の側面および後面を認識
し、ハンド13をその上方に移動させる。そして、ハン
ド13を下降し、カプラ11を挟んでワークの上面に前
部把持爪50、51、後部把持爪52、53が当接させ
る。このとき前部把持爪50、51は、カプラ11の側
面に対峙しており、後部把持爪52、53はカプラ11
の後部のハーネスを挟んで対峙している。つぎに、図2
0で示すように先ず前部把持爪50、51が接近してカ
プラ11の側部に当接する。この場合所定の圧力を触覚
センサパッド56、57が検出したときモータ54は停
止する。つぎに、後部把持爪52、53を接近させるよ
うにモータ55が動作し、同様に触覚センサパッド5
8、59が所定圧力を検出したときモータ55は停止す
る。つぎに、ロボットが他方のカプラ12に対してカプ
ラ11を押し込むように前進するこのとき、後部把持爪
52、53の前端は図示のようにカプラ11の後部に当
接してこれを背後から押す。このとき、カプラ11、1
2の接触状態が得られたとき、前部把持爪50、51は
離反され、後部把持爪52、53の前端面でカプラ11
の背面を押して、カプラ11と12の結合を達成する。
もし、前部把持爪50、51がカプラ11を把持したと
き図21に示すように角度がずれてカプラ11を斜めに
把持したときは、この水平方向の角度のずれを触覚セン
サパッド56、57によって検出する。すなわち、接触
している部分には、電流が発生するが接触していない部
分には電流が発生しない。この触覚センサパッド56、
57のマトリックス状に配置されたエレメントの信号発
生分布を検出することよってカプラ11の姿勢が水平方
向からどの程度ずれているかを検出することができる。
確認動作が行われる。図19乃至図21を参照して本発
明のさらに他の実施例について説明する。本例の構成で
は、ハンド13は、前後2組の把持爪50、51および
52、53を備えている。前部把持爪50、51は、ハ
ンド13本体内に設けられたモータ54により、後部把
持爪52、53はモータ55によりそれぞれ互いに接
近、離反するように動作させられる。前部把持爪50、
51、後部把持爪52、53の対向面には、触覚センサ
パッド56、57、58、59がそれぞれ取り付けられ
ている。作動において、ロボットは外部に取り付けたカ
メラ、レーザー照射および反射光検出手段等からなる向
き検出手段によってカプラ11の側面および後面を認識
し、ハンド13をその上方に移動させる。そして、ハン
ド13を下降し、カプラ11を挟んでワークの上面に前
部把持爪50、51、後部把持爪52、53が当接させ
る。このとき前部把持爪50、51は、カプラ11の側
面に対峙しており、後部把持爪52、53はカプラ11
の後部のハーネスを挟んで対峙している。つぎに、図2
0で示すように先ず前部把持爪50、51が接近してカ
プラ11の側部に当接する。この場合所定の圧力を触覚
センサパッド56、57が検出したときモータ54は停
止する。つぎに、後部把持爪52、53を接近させるよ
うにモータ55が動作し、同様に触覚センサパッド5
8、59が所定圧力を検出したときモータ55は停止す
る。つぎに、ロボットが他方のカプラ12に対してカプ
ラ11を押し込むように前進するこのとき、後部把持爪
52、53の前端は図示のようにカプラ11の後部に当
接してこれを背後から押す。このとき、カプラ11、1
2の接触状態が得られたとき、前部把持爪50、51は
離反され、後部把持爪52、53の前端面でカプラ11
の背面を押して、カプラ11と12の結合を達成する。
もし、前部把持爪50、51がカプラ11を把持したと
き図21に示すように角度がずれてカプラ11を斜めに
把持したときは、この水平方向の角度のずれを触覚セン
サパッド56、57によって検出する。すなわち、接触
している部分には、電流が発生するが接触していない部
分には電流が発生しない。この触覚センサパッド56、
57のマトリックス状に配置されたエレメントの信号発
生分布を検出することよってカプラ11の姿勢が水平方
向からどの程度ずれているかを検出することができる。
【0027】そして、ロボットはずれを検出した場合に
は、ハンド13の姿勢を変更して捕獲されているカプラ
11の姿勢が水平になるようにして結合動作をおこな
う。この操作によってカプラ11、12を常に水平姿勢
で結合方向に移動させることができる。そして、所定の
圧力をハンド13の圧力センサ(図示せず)がカプラ1
1、12の結合方向に対して検出したとき、結合が達成
されたものとしてハンド13の前進は停止する。そし
て、逆方向にハーネスを後部把持爪52、53の係合力
によって軽く引っ張ってその方向へ移動が生じることな
く所定以上の抵抗力を圧力センサによって検出したとき
結合が適正に行われたと判定する。
は、ハンド13の姿勢を変更して捕獲されているカプラ
11の姿勢が水平になるようにして結合動作をおこな
う。この操作によってカプラ11、12を常に水平姿勢
で結合方向に移動させることができる。そして、所定の
圧力をハンド13の圧力センサ(図示せず)がカプラ1
1、12の結合方向に対して検出したとき、結合が達成
されたものとしてハンド13の前進は停止する。そし
て、逆方向にハーネスを後部把持爪52、53の係合力
によって軽く引っ張ってその方向へ移動が生じることな
く所定以上の抵抗力を圧力センサによって検出したとき
結合が適正に行われたと判定する。
【0028】
【発明の効果】上記のように本発明によれば、簡単な構
成で、且つ確実にカプラの自動結線を行うことができ、
作業能率を高めることができる。また、カプラの形状、
大きさ等がある程度、異なっても有効に適用することが
でき、汎用性の面で従来のものより優れている。
成で、且つ確実にカプラの自動結線を行うことができ、
作業能率を高めることができる。また、カプラの形状、
大きさ等がある程度、異なっても有効に適用することが
でき、汎用性の面で従来のものより優れている。
【図1】自動結線装置の含む関連装置の概略図、
【図2】ワークの斜視図、
【図3】ロボットの概略図、
【図4】計測装置の概略図、
【図5】ハンドの斜視図、
【図6】ハンドの正面図、
【図7】ハンドの側面図、
【図8】スライド部材を正面から見た部分断面図、
【図9】スライド部材の側面からみた部分断面図、
【図10】計測装置の動作の概念図、
【図11】ハンドの動作状態を示す側面図、
【図12】ハンドの動作状態を示す側面図、
【図13】本発明の他の実施例に係るハンドの斜視図、
【図14】把持部材の動作状態を示す平面図、
【図15】把持部材の動作状態を示す正面図、
【図16】ハンドの駆動機構の平面図、
【図17】ハンドの動作状態を示す側面図、
【図18】ハンドの動作状態を示す側面図、
【図19】さらに別の実施例に係るハンドの構成を示す
斜視図、
斜視図、
【図20】図19の実施例のハンドの動作状態を示す説
明図、
明図、
【図21】ハンドのカプラの把持状態の1例を示す説明
図である。
図である。
1 自動結線装置
2 ロボット
3 ロボット
4 コントロールユニット
5 アーム
6 アーム
7 架台
8 搬送装置
9 ワーク(ドア)
10 ハーネス
11 カプラ
12 カプラ
13 ハンド
14 計測装置
15 カメラ
16 レーザ照射装置
17 ハンド本体
18 前部チャック機構
19 後部チャック機構
20 チャック
21 チャック
22 円形プレート
23 円形プレート
24 シリンダ機構
25 ピストンロッド
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 吉田 博行
広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツ
ダ株式会社内
(56)参考文献 特開 平4−245304(JP,A)
特開 平4−217400(JP,A)
特開 平2−124513(JP,A)
特開 昭63−312087(JP,A)
特開 昭63−285410(JP,A)
特開 昭63−64111(JP,A)
特開 昭60−119090(JP,A)
特開 昭60−15780(JP,A)
特開 昭59−93293(JP,A)
実開 平4−76288(JP,U)
実開 平2−32680(JP,U)
(58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名)
H01R 43/26
G05D 3/12
Claims (15)
- 【請求項1】カプラを介して配線の接続を自動的に行う
装置であって、結線すべきカプラのおおよその位置を検
出する位置検出手段と、カプラの正確な位置と向きを検
出する向き検出手段と、一対の前記カプラを所定の状態
で捕獲する1対の捕獲手段と、前記一対の捕獲手段を動
作させてカプラを結合させる結合手段と、カプラの結合
が適正に行われたかどうかを確認する確認手段とを備え
たワイヤハーネスの自動結線装置。 - 【請求項2】請求項1において、前記向き検出手段は、
光を照射する照射手段と、所定の領域をスキャンするス
キャン手段と、そのスキャン領域における反射光を検出
して画像認識手段と、該画像認識手段による画像と予め
記憶されているカプラの画像データとを比較する比較手
段と、この比較結果に基づいてカプラの方向を認識する
ワイヤハーネスの自動結線装置。 - 【請求項3】請求項2において、前記照射手段は、レー
ザー照射手段であって、該レーザー照射手段は対象領域
におけるカプラと背景との明暗の差に応じて出力が変化
するように構成されたことを特徴とするワイヤハーネス
の自動結線装置。 - 【請求項4】請求項1において、前記向き検出手段は異
なる複数の位置から光を照射する照射手段とそれぞれの
照射手段からの反射光を検出する反射光検出手段とを備
え、それぞれの反射光検出手段による検出結果に基づい
てカプラの詳細な位置と向きを検出するように構成され
たことを特徴とするワイヤハーネスの自動結線装置。 - 【請求項5】請求項1において、前記捕獲手段の近傍に
撮像装置を設置し、捕獲手段と、該捕獲手段に捕獲され
るべきカプラの両方が撮像されるように構成されたこと
を特徴とするワイヤハーネスの自動結線装置。 - 【請求項6】請求項1において、前記一対の捕獲手段は
結合される一対のカプラの内の一方のカプラを捕獲して
カプラの結合動作の際にほぼ静止状態に維持される固定
捕獲手段と、結合される他方のカプラを捕獲してカプラ
の結合動作の際に前記固定捕獲手段に捕獲された前記一
方のカプラに対して前記他方のカプラを相対的に移動さ
せて結合を行う移動捕獲手段とを備えたことを特徴とす
るワイヤハーネスの自動結線装置。 - 【請求項7】請求項6において、捕獲手段はカプラの移
動方向に対して垂直方向にカプラを把持する把持手段
と、前記移動方向に関してカプラの背後からカプラに係
合し、カプラを押圧して相対的に結合方向に移動させる
押圧手段とを備えたことを特徴とするワイヤハーネスの
自動結線装置。 - 【請求項8】請求項7において、前記押圧手段はワイヤ
ハーネスの形状に対応して係合状態が変化する可変係合
手段を備えたことを特徴とするワイヤハーネスの自動結
線装置。 - 【請求項9】請求項8において、前記可変係合手段はカ
プラの結合方向に垂直方向に並べて配置され、上下方向
に延びかつ上下方向に変移自在な複数のスライド部材を
備え、前記スライド部材はハーネスの上方から接近し下
端がハーネスに当接した部分は退却することによって、
スライド部材の先端部はカプラの背後においてハーネス
の外形に沿って位置することを特徴とするワイヤハーネ
スの自動結線装置。 - 【請求項10】請求項1において、捕獲手段はカプラ近
傍のハーネスを把持してカプラを引き込む引き込み手段
と、該引き込み手段によって引き込まれたカプラを把持
する把持手段とを備えたことを特徴とするワイヤハーネ
スの自動結線装置。 - 【請求項11】請求項1において、前記確認手段は、カ
プラの両側に引張力を加えて結合状態に異常がない場合
に結合が完了したこと確認することを特徴とするワイヤ
ハーネスの自動結線装置。 - 【請求項12】請求項1において、前記捕獲手段は、捕
獲したカプラの姿勢を修正する姿勢修正手段を備えたこ
とを特徴とするワイヤハーネスの自動結線装置。 - 【請求項13】請求項1において、前記位置検出手段
は、比較的広い領域を撮像して、画像処理によってカプ
ラの位置を検出し、前記向き検出手段が当該カプラの周
辺の比較的狭い領域内にレーザ光を照射しその反射光に
基づいてカプラの正確な位置と向きを判断するように構
成されたことを特徴とするワイヤハーネスの自動結線装
置。 - 【請求項14】カプラを介して配線の接続を自動的に行
う方法であって、結線すべきカプラの位置を検出し、該
検出されたカプラの向きを検出し、1対のカプラの各々
を前記検出された正確の位置と向きにしたがって捕獲
し、該一対のカプラを相対的に接近させて結合させ、該
カプラの結合が適正に行われたかどうかを確認する工程
とを備えたワイヤハーネスの自動結線方法。 - 【請求項15】請求項14において、比較的広い領域を
撮像して、画像処理によってカプラの位置を検出し、当
該カプラの周辺の比較的狭い領域内にレーザ光を照射し
その反射光に基づいてカプラの正確な位置と向きを判断
するように構成されたことを特徴とするワイヤハーネス
の自動結線方法。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP33439592A JP3361134B2 (ja) | 1992-12-15 | 1992-12-15 | ワイヤハーネスの自動結線装置及び方法 |
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