JP6881221B2 - 車速制御装置 - Google Patents
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Description
前記電子制御ユニットは、
設定されたクルーズ条件が実現されるように車両の速度を制御するクルーズ制御と、
前記並走車検出センサの出力に基づいて、前記車両の並走車を検出する並走車検出処理と、
前記クルーズ制御の実行中に前記並走車が検出された場合に、当該並走車の死角領域の後方に前記車両を位置させるように当該車両の速度を制御する死角回避制御と、
前記クルーズ条件に従った走行により前記死角領域の前方に出られるか否かを判断する死角脱出判断処理と、
前記死角脱出判断処理により、前記死角領域の前方に出られると判断された場合に、前記クルーズ制御による速度の制御を、前記死角回避制御による速度の制御に優先させる回避解除処理と、
を実行することを特徴とする。
同一車線上の先行車までの車間距離を検出する車間距離センサを更に備え、
前記クルーズ制御は、前記車両を前記先行車に追従して走行させる追従クルーズ制御を含み、
前記クルーズ条件は、前記車間距離を目標距離とすることを含み、
前記死角脱出判断処理は、前記車間距離が、前記目標距離と前記死角領域の距離との和より大きい場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理を含むことを特徴とする。
同一車線上の先行車までの車間距離を検出する車間距離センサを更に備え、
前記クルーズ制御は、前記車両を前記先行車に追従して走行させる追従クルーズ制御を含み、
前記クルーズ条件は、前記車間距離を目標距離とすることを含み、
前記死角脱出判断処理は、
前記先行車の速度を検知する処理と、
前記並走車の速度を検知する処理と、
前記先行車の速度が前記並走車の速度より高い場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理と、を含むことを特徴とする。
前記クルーズ条件は、前記車両の速度を設定車速以下に抑えることを含み、
前記死角脱出判断処理は、前記並走車の速度が前記設定車速以下である場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理を含むことを特徴とする。
前記クルーズ制御は、前記車両を設定車速で走行させる定速クルーズ制御を含み、
当該定速クルーズ制御に対応する前記クルーズ条件は、前記車両の速度を前記設定車速とすることを含み、
当該定速クルーズ制御の下で実行される前記死角脱出判断処理は、
前記並走車の速度を検知する処理と、
前記設定車速が前記並走車の速度より高い場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理と、を含むことを特徴とする。
前記クルーズ制御は、前記車両を設定車速で走行させる定速クルーズ制御を含み、
当該定速クルーズ制御に対応する前記クルーズ条件は、前記車両の速度を前記設定車速とすることを含み、
当該定速クルーズ制御の下で実行される前記死角脱出判断処理は、
前記並走車の速度を検知する処理と、
前記設定車速が前記並走車の速度より高い場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理と、を含むことを特徴とする。
前記電子制御ユニットは、前記追従クルーズ制御の実行中に、
前記先行車の有無を判断する処理と、
前記先行車が居なくなった場合に、前記追従クルーズ制御を前記定速クルーズ制御に切り替える処理と、
を実行することを特徴とする。
[実施の形態1の構成]
図1は本発明の実施の形態1に係る車速制御装置を搭載した車両10のハードウェア構成を示す。図1に示すように、車両10には、ステレオカメラ12が搭載されている。ステレオカメラ12は、車両10の前方を所定の視野角でステレオ撮像することができる。
図3は、本実施形態の車速制御装置の特徴を説明するための図である。図3において、縦軸及び横軸は、夫々車両10からの距離及び時間を示している。より具体的には、図3は、時刻t0、t1及びt2における車両10を取り巻く状況を示している。何れの状況においても、車両10ではクルーズ制御の実行が要求されているものとする。
図4は、上記の機能を実現するために本実施形態においてECU18が実行するルーチンのフローチャートである。図4に示すルーチンは、クルーズ制御インターフェース20を介して設定車速が入力され、かつ、クルーズ制御の実行が要求された場合に所定の処理サイクルで繰り返し実行される。
ところで、上述した実施の形態1では、車両10の前方側の距離がDfa未満、かつ、車両10の後方側の距離がDfb未満の並走領域に位置する車両を並走車32としている。この設定は、車両10の全部を死角領域34に収める車両のみならず、車両10の一部を死角領域34に収める車両をも並走車32と位置付けるものである。しかしながら、車両10の一部だけを死角領域34に収める車両からは、車両10の残部を目視することができる。このため、このような車両は、並走車32から除外することとし、車両10の全てを死角領域34に収める車両のみを並走車32として定義することとしてもよい。この点は、以下に説明する実施の形態2においても同様である。
次に、図1乃至図3と共に図5を参照して、本発明の実施の形態2について説明する。本発明の実施の形態2は、実施の形態1の場合と同様のハードウェア構成を有している。本実施形態の車速制御装置は、図1に示す構成において、ECU18に、図4に示すルーチンに代えて図5に示すルーチンを実行させることにより実現することができる。
12 ステレオカメラ
14 LIDARユニット
16 ミリ波レーダユニット
18 ECU
30 先行車
32 並走車
34 死角領域
Dt 目標距離
Db 死角距離
Claims (6)
- 隣接車線を検出領域とする並走車検出センサと、車両の速度を制御する電子制御ユニットとを備える車速制御装置であって、
前記電子制御ユニットは、
設定されたクルーズ条件が実現されるように車両の速度を制御するクルーズ制御と、
前記並走車検出センサの出力に基づいて、前記車両の並走車を検出する並走車検出処理と、
前記クルーズ制御の実行中に前記並走車が検出された場合に、当該並走車の死角領域の後方に前記車両を位置させるように当該車両の速度を制御する死角回避制御と、
前記クルーズ条件に従った走行により前記死角領域の前方に出られるか否かを判断する死角脱出判断処理と、
前記死角脱出判断処理により、前記死角領域の前方に出られると判断された場合に、前記クルーズ制御による速度の制御を、前記死角回避制御による速度の制御に優先させる回避解除処理と、を実行し、
前記クルーズ制御は、前記車両を設定車速で走行させる定速クルーズ制御を含み、
当該定速クルーズ制御に対応する前記クルーズ条件は、前記車両の速度を前記設定車速とすることを含み、
当該定速クルーズ制御の下で実行される前記死角脱出判断処理は、
前記並走車の速度を検知する処理と、
前記設定車速が前記並走車の速度より高い場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理と、を含むことを特徴とする車速制御装置。 - 同一車線上の先行車までの車間距離を検出する車間距離センサを更に備え、
前記クルーズ制御は、前記車両を前記先行車に追従して走行させる追従クルーズ制御を含み、
前記追従クルーズ制御に対応するクルーズ条件は、前記車間距離を目標距離とすることを含み、
当該追従クルーズ制御の下で実行される前記死角脱出判断処理は、前記車間距離が、前記目標距離と、前記死角領域の縦方向の長さとの和より大きい場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理を含むことを特徴とする請求項1に記載の車速制御装置。 - 隣接車線を検出領域とする並走車検出センサと、車両の速度を制御する電子制御ユニットとを備える車速制御装置であって、
前記電子制御ユニットは、
設定されたクルーズ条件が実現されるように車両の速度を制御するクルーズ制御と、
前記並走車検出センサの出力に基づいて、前記車両の並走車を検出する並走車検出処理と、
前記クルーズ制御の実行中に前記並走車が検出された場合に、当該並走車の死角領域の後方に前記車両を位置させるように当該車両の速度を制御する死角回避制御と、
前記クルーズ条件に従った走行により前記死角領域の前方に出られるか否かを判断する死角脱出判断処理と、
前記死角脱出判断処理により、前記死角領域の前方に出られると判断された場合に、前記クルーズ制御による速度の制御を、前記死角回避制御による速度の制御に優先させる回避解除処理と、を実行し、
同一車線上の先行車までの車間距離を検出する車間距離センサを更に備え、
前記クルーズ制御は、前記車両を前記先行車に追従して走行させる追従クルーズ制御を含み、
前記追従クルーズ制御に対応するクルーズ条件は、前記車間距離を目標距離とすることを含み、
当該追従クルーズ制御の下で実行される前記死角脱出判断処理は、
前記先行車の速度を検知する処理と、
前記並走車の速度を検知する処理と、
前記先行車の速度が前記並走車の速度より高い場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理と、を含むことを特徴とする車速制御装置。 - 前記クルーズ条件は、前記車両の速度を設定車速以下に抑えることを含み、
前記死角脱出判断処理は、前記先行車の速度が前記設定車速以下である場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理を含むことを特徴とする請求項3に記載の車速制御装置。 - 前記クルーズ制御は、前記車両を設定車速で走行させる定速クルーズ制御を含み、
当該定速クルーズ制御に対応する前記クルーズ条件は、前記車両の速度を前記設定車速とすることを含み、
当該定速クルーズ制御の下で実行される前記死角脱出判断処理は、
前記並走車の速度を検知する処理と、
前記設定車速が前記並走車の速度より高い場合に、前記死角領域の前方に出られると判断する処理と、を含むことを特徴とする請求項3または4に記載の車速制御装置。 - 前記電子制御ユニットは、前記追従クルーズ制御の実行中に、
前記先行車の有無を判断する処理と、
前記先行車が居なくなった場合に、前記追従クルーズ制御を前記定速クルーズ制御に切り替える処理と、
を実行することを特徴とする請求項2または5に記載の車速制御装置。
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