JP4980030B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4980030B2 JP4980030B2 JP2006303276A JP2006303276A JP4980030B2 JP 4980030 B2 JP4980030 B2 JP 4980030B2 JP 2006303276 A JP2006303276 A JP 2006303276A JP 2006303276 A JP2006303276 A JP 2006303276A JP 4980030 B2 JP4980030 B2 JP 4980030B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- region
- deceleration
- host vehicle
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1乃至図5は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両に搭載した走行制御装置の概略構成図、図2は自動追従制御プログラムのフローチャート、図3は追従停止制御ルーチンのフローチャート、図4は追従走行制御における数式に用いるパラメータの説明図、図5は略停止状態の先行車後方に設定される領域の説明図である。
a=af・Gaf+(Vf−V0)2/(2・(Lf−Dtgt)) …(1)
と設定する。但し、Gafは車間距離Lや相対速度(Vf−V0)、先行車速Vfに応じたテーブルなどから算出したゲインとする。
G3=V02/(2・(L−Dstop)) …(2)
一方、S204の判定の結果、車間距離LがL2以下と判定した場合(L≦L2の場合:すなわち、自車両1が第1の領域ar1に存在する場合)は、S209に進み、車速V0をクリープ車速V1と比較し、車速V0がクリープ車速V1よりも低い場合(V0<V1の場合)は、S210に進み、出力する減速度Gtを一定の減速度KG1に設定する。
2 ACCシステム(走行制御装置)
3 ステレオカメラ(先行車認識手段、停止状態推定手段)
4 ステレオ画像認識装置(先行車認識手段、停止状態推定手段)
5 走行制御ユニット(減速度設定手段)
9 スロットル弁制御装置
10 スロットル弁
11 自動ブレーキ制御装置
Claims (3)
- 自車両前方の先行車を認識し、先行車情報を取得する先行車認識手段と、
上記先行車の略停止状態を推定する停止状態推定手段と、
上記略停止状態となった先行車の後方に少なくとも先行車直後の第1の領域と、該第1の領域の後方の第2の領域を含む複数の領域を設定し、自車両が存在する上記領域毎に自車両に発生させる減速度を設定する減速度設定手段とを備え、
上記減速度設定手段は、自車両が上記第1の領域および上記第2の領域に存在する場合において、自車両の車速が予め設定した閾値より小さく停止間際の場合には、一定の減速度を設定すると共に、自車両が上記第1の領域に存在する場合の上記一定の減速度の値を、自車両が上記第2の領域に存在する場合の上記一定の減速度の値より大きな値とする
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記減速度設定手段は、自車両が上記第1の領域に存在する場合において、自車両の車速が上記予め設定した閾値を超え、停止間際ではない場合には設定し得る最大の減速度を設定することを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 上記減速度設定手段は、上記第1の領域内に自車両を停止させる目標停止位置を設定し、自車両が上記第2の領域に存在する場合において、自車両の車速が上記予め設定した閾値を超え停止間際ではない場合には、自車両が上記目標停止位置で停止する減速度を設定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006303276A JP4980030B2 (ja) | 2006-11-08 | 2006-11-08 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006303276A JP4980030B2 (ja) | 2006-11-08 | 2006-11-08 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008120141A JP2008120141A (ja) | 2008-05-29 |
JP4980030B2 true JP4980030B2 (ja) | 2012-07-18 |
Family
ID=39505403
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006303276A Active JP4980030B2 (ja) | 2006-11-08 | 2006-11-08 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4980030B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5377026B2 (ja) * | 2009-03-27 | 2013-12-25 | ダイハツ工業株式会社 | 追従走行制御装置 |
KR101092721B1 (ko) * | 2010-04-14 | 2011-12-09 | 기아자동차주식회사 | 차간거리 제어시스템의 자동 정지 및 출발 제어 방법 |
JP5613597B2 (ja) * | 2011-03-16 | 2014-10-29 | 富士重工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP6011572B2 (ja) | 2014-03-24 | 2016-10-19 | トヨタ自動車株式会社 | 自動車 |
JP2016107834A (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
US11148666B2 (en) * | 2017-06-27 | 2021-10-19 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control apparatus |
JP7279279B2 (ja) * | 2019-05-29 | 2023-05-23 | ダイハツ工業株式会社 | 制動制御装置 |
CN113978461B (zh) * | 2021-11-03 | 2023-06-23 | 岚图汽车科技有限公司 | 一种车辆低速蠕行时激活自适应巡航的控制方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05105047A (ja) * | 1991-10-14 | 1993-04-27 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP3719876B2 (ja) * | 1999-05-19 | 2005-11-24 | 三菱電機株式会社 | 車両用自動制動制御装置 |
JP2006264571A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Daihatsu Motor Co Ltd | 追従停止制御装置及び追従停止制御方法 |
-
2006
- 2006-11-08 JP JP2006303276A patent/JP4980030B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008120141A (ja) | 2008-05-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4451315B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4980030B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP4970156B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4480995B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
US20120078484A1 (en) | Vehicle cruise control apparatus | |
JP2005186813A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
US7630819B2 (en) | Vehicle driving support apparatus | |
KR20200010577A (ko) | 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치 | |
JP6494020B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
JP4926859B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2007186175A (ja) | 車外監視装置、及び、この車外監視装置を備えた走行制御装置 | |
JP5042496B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2019217846A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法およびプログラム | |
JP6535537B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4824118B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2008030539A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP5054547B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP5118468B2 (ja) | 車両の走行制御装置。 | |
JP2005081999A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6549948B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4824117B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2007076472A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP4884929B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2022122299A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5054389B2 (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091019 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110726 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110920 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120418 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150427 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4980030 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |