JP6880224B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態における車両制御装置10の構成を示すブロック図である。車両制御装置10は、車両(図4等の自車両100)に組み込まれており、かつ、自動又は手動により車両の運転制御を行う。この「自動運転」は、車両の走行制御をすべて自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
入力系装置群14には、車両の周囲(外界)の状態を検出する外界センサ18と、車両の外部にある各種通信機器と情報の送受信を行う通信装置20と、高精度地図を示す地図情報を取得する高精度地図データベース(以下、地図情報DB22)と、目的地までの走行経路を生成すると共に車両の走行位置を計測するナビゲーション装置24と、車両の状態を検出する車両センサ26とが含まれる。
出力系装置群16には、駆動力出力装置40と、操舵装置42と、制動装置44と、報知装置46とが含まれる。
制御系装置群12は、1つ又は複数のECUにより構成され、プロセッサ等の演算装置50と、ROMやRAM等の記憶装置52と、を備える。制御系装置群12は、演算装置50が記憶装置52に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。
本実施形態における車両制御装置10は、以上のように構成される。続いて、特定障害物108(図4等)の回避時における車両制御装置10の動作について、図3のフローチャートを主に参照しながら説明する。ここでは、車両制御装置10を搭載した自車両100が、自動運転により走行する場合を想定する。
このようにして、図3のフローチャートが終了する。以下、回避行動量の好ましい決定例(ステップS7)について詳しく説明する。
以上のように、車両制御装置10は、自車両100の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う装置であって、[1]自車両100の走行予定経路102上にある障害物112を認識する障害物認識部72と、[2]認識された障害物112に対する回避行動の程度を示す回避行動量を決定する行動量決定部76と、[3]決定された回避行動量に応じた回避行動を自車両100に取らせる走行制御を行う走行制御部80と、を備える。[4]行動量決定部76は、自車両100に関与するユーザの嗜好に応じて回避行動量を決定する。
続いて、上記した実施形態の変形例における演算装置130の構成について、図8を参照しながら説明する。なお、図2の演算装置50と同様の構成又は機能に関しては、同一の参照符号を付与すると共にその説明を割愛する場合がある。
図8は、変形例における演算装置130の機能ブロック図である。この演算装置130は、外界認識部60、自車位置認識部62、行動計画作成部64、軌道生成部66、車両制御部68、及び運転モード切替部70の他、さらに、運転傾向解析部132の各種機能を実行可能に構成されている。
この演算装置130を含む車両制御装置10は、基本的には、図3のフローチャートに沿って動作を行う。以下、演算装置50(図2)の場合と異なるステップS6、S7について説明する。
このように構成しても、上記した実施形態(図2の演算装置50)の場合と同じ作用効果が得られる。つまり、自車両100に関与するユーザの嗜好に応じて、障害物112に対する回避行動の程度を示す回避行動量を決定するので、ユーザの運転意図を適切に反映させた回避行動が実行可能となり、障害物112の回避シーンにおける車両の商品性を向上させることができる。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
Claims (9)
- 自車両(100)の走行制御を少なくとも部分的に自動で行う車両制御装置(10)であって、
前記自車両(100)の走行予定経路(102)上にある障害物(112)を認識する障害物認識部(72)と、
前記障害物認識部(72)により認識された前記障害物(112)に対する回避行動の程度を示す回避行動量を決定する行動量決定部(76、134)と、
前記行動量決定部(76、134)により決定された前記回避行動量に応じた回避行動を前記自車両(100)に取らせる走行制御を行う走行制御部(80)と、
ユーザとしての前記自車両(100)のドライバによる過去の運転に関する運転履歴情報を用いて、前記ドライバの運転の傾向を解析する運転傾向解析部(132)と、
を備え、
前記行動量決定部(76、134)は、前記運転傾向解析部(132)により解析された前記ドライバの運転の傾向に応じて前記回避行動量を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(10)において、
前記行動量決定部(76、134)は、回避行動を取らない場合と比べて小さい接触面積にて接触しながら、前記障害物(112)を通過する前記回避行動量を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置(10)において、
前記行動量決定部(76、134)は、さらに、前記障害物(112)との接触による影響度に基づいて前記回避行動量を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項3に記載の車両制御装置(10)において、
前記行動量決定部(76、134)は、前記障害物(112)の特性から前記影響度を評価し、得られた前記影響度に基づいて前記回避行動量を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項4に記載の車両制御装置(10)において、
前記行動量決定部(76、134)は、先端側のみが揺れている障害物、道路(104)の外側から内側に向かって斜めに延びる障害物、又は植物の形態的特徴を有する障害物である特定障害物(108)における前記影響度を、前記特定障害物(108)以外の障害物(112)と比べて低く評価し、得られた前記影響度に基づいて前記回避行動量を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1−5のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)において、
前記行動量決定部(76、134)は、前記自車両(100)の物的価値に応じて前記回避行動量を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1−6のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)において、
前記回避行動量の決定に供されるパラメータを前記ユーザの操作に応じて入力するパラメータ入力部(24)をさらに備え、
前記行動量決定部(76)は、前記パラメータ入力部(24)から入力された前記パラメータを用いて前記回避行動量を決定する
ことを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1−6のいずれか1項に記載の車両制御装置(10)において、
前記運転傾向解析部(132)は、前記ドライバが手動運転を行う場合のみにおける運転の傾向を解析することを特徴とする車両制御装置(10)。 - 請求項1に記載の車両制御装置(10)において、
前記行動量決定部(76、134)は、前記障害物認識部(72)により認識された障害物(112)が特定障害物(108)である場合、前記特定障害物(108)との接触を許容する前記回避行動量を決定することを特徴とする車両制御装置(10)。
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