JP6800575B2 - 自己の乗り物のドライバを支援する方法およびシステム - Google Patents
自己の乗り物のドライバを支援する方法およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6800575B2 JP6800575B2 JP2015217455A JP2015217455A JP6800575B2 JP 6800575 B2 JP6800575 B2 JP 6800575B2 JP 2015217455 A JP2015217455 A JP 2015217455A JP 2015217455 A JP2015217455 A JP 2015217455A JP 6800575 B2 JP6800575 B2 JP 6800575B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- representation
- environment
- vehicle
- route
- expression
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 27
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 claims description 43
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims 14
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/04—Traffic conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
4 推測ユニット
5 推論ユニット
6 経路(道筋)判定ユニット
7 作動手段
8 情報手段
9 道路
10 第1の交通オブジェクト
11 第2の交通オブジェクト
12 ビル
Claims (16)
- 自己の乗り物を運転するドライバを支援するための方法であって、
自己の乗り物の環境を物理的に感知してセンサデータを生成するステップと、
前記環境の表現(13)を生成するステップであって、前記表現(13)はそれぞれが前記環境の限られた領域に対応する複数の表現区分から成るステップと、
前記センサデータを分析して前記限られた領域の少なくとも一部についての構造的特徴の情報を生成するステップと、
前記環境のそれぞれの領域に対応する前記表現区分に前記構造的特徴の情報を割り当てるステップと、
前記環境の前記限られた領域のうち、前記構造的特徴の情報が前記センサデータから生成されないか又は前記構造的特徴の情報を補充すべき前記限られた領域を決定するステップと、
物理的な前記感知によって感知された交通オブジェクトについての将来及び又は過去の動き挙動(15、16.1、16.2、16.3)を推測するステップと、
前記推測された動き挙動(15、16.1、16.2、16.3)に基づいて、前記環境の少なくとも一つの前記決定された前記限られた領域についての前記環境の構造的特徴を推論するステップと、
前記環境のそれぞれの領域に対応する前記表現区分に、前記推測された動き挙動(15、16.1、16.2、16.3)に基づいて推論された前記構造的特徴の情報の少なくとも一部を割り当てるステップと、
すべての割り当てられた構造的特徴を含む前記表現区分からなる結果として得られる表現(13’)を評価して前記自己の乗り物にとっての好ましい経路を決定するステップと、
前記決定された経路に基づいて、支援信号を生成し出力するステップと、
を含む、ドライバを支援する方法。 - 前記交通オブジェクト(10、11)の動き挙動(15、16.1、16.2、16.3)として最もあり得る経路が算出される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記交通オブジェクト(10、11)の動き挙動(15、16.1、16.2)として位置確率分布が算出される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記表現(13、13’)は、メトリックなトップダウン図である、
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。 - 前記表現区分は、定型の格子を規定する、
ことを特徴とする、請求項4に記載の方法。 - 推測された動き挙動(15、16.1、16.2)に基づく構造的特徴の推論は、前記センサデータの分析によって導き出される構造的特徴をもたない表現区分に対応する前記環境の限られた領域に対してのみ実行される、
ことを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記好ましい経路は、前記自己の乗り物の現在位置と予め定めた経由点とを結ぶ表現を通る複数のあり得る経路を生成し、それぞれの経路を走行することについての前記表現区分のそれぞれの可用性を表す品質値を考慮して目安として決められる品質に基づいて、決められる、
ことを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。 - 前記好ましい経路が前記自己の乗り物の現時位置からはじめて段階的に表現区分を選択することによって決められる、
ことを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。 - 将来及び又は過去の動き挙動(15、16.1、16.2)が前記センサデータに基づいて認識することのできる交通オブジェクト(10、11)ごとに推測される、
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の方法。 - 前記結果として得られる表現が、前記自己の乗り物以外の少なくとも一つの交通オブジェクトの、少なくとも一つのあり得る経路を決めるために評価される、
ことを特徴とする、請求項1から9のいずれか1項に記載の方法。 - ドライバ支援システムであって、
自己の乗り物の環境を物理的に感知するためのセンサ手段(2.1、2.2)と、
前記環境の限られた領域に対応する複数の表現区分からなる、前記環境の表現(13)を生成するための表現生成ユニット(3)であって、前記センサ手段からのセンサデータから導き出される前記環境の構造的特徴の情報を前記表現区分に割り当てるよう構成された表現生成ユニット(3)と、
前記センサ手段(2.1、2,2)により感知された交通オブジェクト(10、11)の動き挙動(15、16.1、16.2、16.3)を推測するための、交通オブジェクトの将来及び又は過去の動き挙動を推測する動き挙動推測ユニット(4)と、
前記環境の前記限られた領域のうちの、前記構造的特徴の情報が前記センサデータから生成されないか又は前記構造的特徴の情報を補充すべき前記限られた領域を決定し、前記動き挙動推測ユニット(4)の出力に基づいて前記環境の少なくとも一つの前記決定された前記限られた領域についての前記環境の構造的特徴を推論し、および前記推測された動き挙動(15、16.1、16.2、16.3)に基づいて推論された前記構造的特徴を、前記表現(13)の前記表現区分に割り当てる、よう構成された推論ユニット(5)と、
すべての割り当てられた構造的特徴を含む結果として得られる表現(13’)を評価する経路判定ユニット(6)であって、支援信号を生成して出力するよう構成された経路判定ユニット(6)と、
を備える、ドライバ支援システム。 - 前記推論ユニット(5)は、前記センサデータを分析することにより導き出される構造的特徴が割り当てられていない表現区分に対応する前記環境の限られた領域だけについて、前記推測された動き挙動(15、16.1、16.2)に基づいて構造的特徴の推論を行うよう構成されている、
ことを特徴とする、請求項11に記載のドライバ支援システム。 - 前記経路判定ユニット(6)は、前記自己の乗り物の現在位置と予め定めた経由点とを結ぶ前記表現を通る複数のあり得る経路を生成し、それぞれの経路を走行することについての前記表現区分のそれぞれの可用性を表す品質値を考慮して目安として決められる品質に基づいて、前記好ましい経路を判定するよう構成されている、
ことを特徴とする、請求項11または12に記載のドライバ支援システム。 - 前記経路判定ユニット(6)は、前記自己の乗り物の現時位置からはじめて段階的に表現区分を選択することによって前記好ましい経路を決めるよう構成されている、
ことを特徴とする、請求項11または12に記載のドライバ支援システム。 - 前記経路判定ユニット(6)は、前記センサデータに基づいて認識することができる交通オブジェクト(10、11)ごとの将来及び又は過去の動き挙動(15、16.1、16.2)を推測するよう構成されている、
ことを特徴とする、請求項11または12に記載のドライバ支援システム。 - 前記経路判定ユニット(6)は、前記結果として得られる表現を評価して前記自己の乗り物以外の少なくとも一つの交通オブジェクトがとりうる少なくとも一つの経路を定めるよう構成されている、請求項11から15のいずれか1項に記載のドライバ支援システム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP15152327.1 | 2015-01-23 | ||
EP15152327.1A EP3048023B1 (en) | 2015-01-23 | 2015-01-23 | Method for assisting a driver in driving an ego vehicle and corresponding driver assistance system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016136378A JP2016136378A (ja) | 2016-07-28 |
JP6800575B2 true JP6800575B2 (ja) | 2020-12-16 |
Family
ID=52391861
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015217455A Active JP6800575B2 (ja) | 2015-01-23 | 2015-11-05 | 自己の乗り物のドライバを支援する方法およびシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9708004B2 (ja) |
EP (1) | EP3048023B1 (ja) |
JP (1) | JP6800575B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015225241A1 (de) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und System zur automatischen Steuerung eines Folgefahrzeugs mit einem Vorderfahrzeug |
US10800455B2 (en) * | 2015-12-17 | 2020-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle turn signal detection |
KR101786352B1 (ko) * | 2016-05-27 | 2017-11-15 | 현대자동차주식회사 | 우선순위 고려 차선 변경 제어 장치 및 방법 |
US10345815B2 (en) | 2016-09-14 | 2019-07-09 | Qualcomm Incorporated | Motion planning and intention prediction for autonomous driving in highway scenarios via graphical model-based factorization |
DE102017001707A1 (de) * | 2017-02-22 | 2018-08-23 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Benachrichtigung über einen geschätzten Bewegungspfad eines Fahrzeugs |
JP6678609B2 (ja) * | 2017-03-01 | 2020-04-08 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、および移動体 |
US10444342B2 (en) * | 2017-03-08 | 2019-10-15 | Gm Global Technology Operations Llc. | Control of host device using three-dimensional position and velocity |
JP6744269B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2020-08-19 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
US10552689B2 (en) * | 2017-11-09 | 2020-02-04 | Here Global B.V. | Automatic occlusion detection in road network data |
EP3627110B1 (en) * | 2018-09-21 | 2023-10-25 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method for planning trajectory of vehicle |
US10969789B2 (en) * | 2018-11-09 | 2021-04-06 | Waymo Llc | Verifying predicted trajectories using a grid-based approach |
CN110147366B (zh) * | 2019-05-05 | 2023-10-03 | 电子科技大学 | 从自我中心角度出发的异常通信行为可视化分析方法 |
US11162802B2 (en) * | 2019-10-28 | 2021-11-02 | Allstate Insurance Company | Systems and methods for classifying vehicle trips |
EP3916626A1 (en) | 2020-05-29 | 2021-12-01 | IMRA Europe SAS | Computer-implemented method for multimodal egocentric future prediction |
JP7476727B2 (ja) * | 2020-08-26 | 2024-05-01 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動ロボット制御システム、その制御方法、その制御プログラム及び自律移動ロボット制御装置 |
US11748995B2 (en) * | 2020-09-29 | 2023-09-05 | Toyota Research Institute, Inc. | Object state tracking and prediction using supplemental information |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3658519B2 (ja) * | 1999-06-28 | 2005-06-08 | 株式会社日立製作所 | 自動車の制御システムおよび自動車の制御装置 |
JP2003276538A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-02 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 障害物予測装置 |
JP2005301603A (ja) | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Denso Corp | 走行車線検出装置 |
JP5098584B2 (ja) * | 2007-11-09 | 2012-12-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
WO2010141419A2 (en) * | 2009-06-01 | 2010-12-09 | Raytheon Company | Non-kinematic behavioral mapping |
EP2289754B1 (en) * | 2009-08-31 | 2015-04-29 | Toyota Motor Europe NV/SA | Vehicle or traffic control method and system |
JP5614055B2 (ja) * | 2010-02-22 | 2014-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5382198B2 (ja) * | 2010-02-22 | 2014-01-08 | トヨタ自動車株式会社 | 危険度算出装置 |
EP2600328B1 (en) * | 2010-07-27 | 2017-09-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance device |
JP5206752B2 (ja) * | 2010-08-30 | 2013-06-12 | 株式会社デンソー | 走行環境認識装置 |
EP2574958B1 (en) * | 2011-09-28 | 2017-02-22 | Honda Research Institute Europe GmbH | Road-terrain detection method and system for driver assistance systems |
EP2615598B1 (en) * | 2012-01-11 | 2017-12-06 | Honda Research Institute Europe GmbH | Vehicle with computing means for monitoring and predicting traffic participant objects |
US20130238181A1 (en) | 2012-03-12 | 2013-09-12 | Toyota Motor Eng. & Man. North America (Tema) | On-board vehicle path prediction using processed sensor information |
FR2988507B1 (fr) * | 2012-03-23 | 2014-04-25 | Inst Francais Des Sciences Et Technologies Des Transports De Lamenagement Et Des Reseaux | Systeme d'assistance pour vehicule routier |
DE102012105332A1 (de) * | 2012-06-19 | 2013-12-19 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Darstellung einer Fahrzeugumgebung |
US9429650B2 (en) * | 2012-08-01 | 2016-08-30 | Gm Global Technology Operations | Fusion of obstacle detection using radar and camera |
DE102012214206B4 (de) | 2012-08-09 | 2022-12-22 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Krümmungserkennung eines Fahrspurverlaufs während einer vollautomatischen Fahrzeugführung |
DE102012214307A1 (de) * | 2012-08-10 | 2014-02-13 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Modellieren eines Umfelds |
DE102013203239A1 (de) * | 2013-02-27 | 2014-08-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Gridbasierte Vorhersage der Position eines Objektes |
DE102013223803A1 (de) * | 2013-11-21 | 2015-05-21 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Segmentierung eines Belegungsgitters für ein Umfeldmodell eines Fahrerassistenzsystems für ein Fahrzeug |
-
2015
- 2015-01-23 EP EP15152327.1A patent/EP3048023B1/en active Active
- 2015-11-05 JP JP2015217455A patent/JP6800575B2/ja active Active
-
2016
- 2016-01-08 US US14/990,982 patent/US9708004B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016136378A (ja) | 2016-07-28 |
EP3048023B1 (en) | 2018-11-28 |
US9708004B2 (en) | 2017-07-18 |
US20160214647A1 (en) | 2016-07-28 |
EP3048023A1 (en) | 2016-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6800575B2 (ja) | 自己の乗り物のドライバを支援する方法およびシステム | |
US11608057B2 (en) | Navigation at alternating merge zones | |
CN110001658B (zh) | 用于车辆的路径预测 | |
US20200241540A1 (en) | Trajectory setting device and trajectory setting method | |
US8160811B2 (en) | Method and system to estimate driving risk based on a hierarchical index of driving | |
CN109426256A (zh) | 自动驾驶车辆的基于驾驶员意图的车道辅助*** | |
JP5278419B2 (ja) | 運転シーンの遷移予測装置及び車両用推奨運転操作提示装置 | |
RU2661963C1 (ru) | Устройство вычисления маршрута движения | |
US20220105959A1 (en) | Methods and systems for predicting actions of an object by an autonomous vehicle to determine feasible paths through a conflicted area | |
US20210191394A1 (en) | Systems and methods for presenting curated autonomy-system information of a vehicle | |
US20210389133A1 (en) | Systems and methods for deriving path-prior data using collected trajectories | |
US20200074851A1 (en) | Control device and control method | |
CN112149487A (zh) | 一种用于自动驾驶的用于训练神经网络对象检测模型的用于确定锚框的方法 | |
JP2013242615A (ja) | 運転シーン遷移予測装置および車両用推奨運転操作提示装置 | |
US11577732B2 (en) | Methods and systems for tracking a mover's lane over time | |
JP2021082286A (ja) | 車線変更の検出を改良するためのシステム、非一時的コンピュータ可読媒体および方法 | |
JP7362899B2 (ja) | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 | |
JP2021172264A (ja) | 車両の走行支援方法及び走行支援装置 | |
WO2016170683A1 (ja) | 走行制御装置およびデータ構造 | |
CN111655561A (zh) | 无需地图和定位的自动驾驶车辆的拐角协商方法 | |
EP4145420A1 (en) | Hierarchical processing of traffic signal face states | |
WO2023149003A1 (ja) | 車両制御装置 | |
US20230043601A1 (en) | Methods And System For Predicting Trajectories Of Actors With Respect To A Drivable Area | |
US20240166204A1 (en) | Vehicle Collision Threat Assessment | |
EP4131180A1 (en) | Methods and system for predicting trajectories of actors with respect to a drivable area |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20170802 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170804 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180411 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190625 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200522 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201125 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6800575 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |