JP6872861B2 - 車両運転者から追加情報を取得するコミュニケーション・モジュールを備えた車両を自律的又は半自律的に運転するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
− 自動車が交差点に到達し、転回を計画する。系の要素を、信頼性をもって識別又は解釈することができない。例えば、歩行者が道の傍で立っていて、その道を渡ろうとしているのか否かの意図が明確でないという場合や、照明状態が思わしくないために交通信号灯の状態が特定できない場合である。この場合、制御システムは、運転者に状況を知らせて当該運転者に支援を求める。運転者の応答として、当該運転者は、その交通参加者についての知覚をサポートする情報を提供するか、又はシステムが車両運転をどのように自律的に継続すべきか、についての運転指示を与える。すなわち、運転者は、歩行者の意図を明確に特定できるような方法で当該歩行者とコミュニケーションを行った後で、例えばシステムに転回を継続するよう指示を行う。歩行者の意図に関するそのような情報は、システムが特定の挙動についての決定を信頼性をもって行えないような状況でも、しばしば運転者によって容易に生成され得る。これに代えて、運転者は、もちろん、この状況において運転タスクを引き継ぐこともできる。
Claims (10)
- 自律的に又は半自律的に車両(1)を運転するためのシステムであって、
前記車両(1)の環境を物理的に感知する少なくとも一つのセンシング手段(7)と、
前記センシング手段(7)の出力から抽出された前記環境内の他の交通参加者についての情報を蓄積して初期環境表現を生成する表現生成手段(9)であって、前記初期環境表現は、前記車両(1)の前記環境についての前記他の交通参加者を表現し、前記表現生成手段(9)は、少なくとも一つの前記センシング手段(7)によって感知されたものの、当該センシング手段の出力からは何の情報も抽出できないか又は少なくとも所定の閾値に満たない限られた信頼度の情報しか抽出できないような前記他の交通参加者に関して、前記初期環境表現内の前記他の交通参加者を識別可能な物体か、不明瞭な物体かに分類し、不明瞭な物体のうち現在の交通状況において影響を持つ物体であって現時点において評価する必要のある物体がどれであるかを決定するように構成されている表現生成手段(9)と、
前記車両の運転者から、少なくとも1つの前記決定された物体について、追加の情報を取得するためのコミュニケーション・モジュール(8、9)であって、前記表現生成手段(9)は、前記少なくとも1つの決定された物体についての追加の情報を前記初期環境表現に追加することで強化された環境表現を生成するように構成されたコミュニケーション・モジュール(8、9)と、
前記強化された環境表現に基づいて前記現在の交通状況を評価し、評価された前記現在の交通状況に基づいて、自律的に又は半自律的に前記車両を運転する運転タスクを実現するための制御信号を生成するための評価手段(18)と、
を備えたことを特徴とするシステム。 - 前記評価手段は、前記運転タスクを実現するための前記制御信号が生成できるか否かを、評価された前記現在の交通状況に基づいて決定するように構成され、
前記コミュニケーション・モジュール(8、9)は、もし評価された前記現在の交通状況について、前記運転タスクを実現するために適切な前記車両を制御するための制御信号が生成できない場合には、前記車両の運転手からどのように運転タスクが実現されるべきであるかに関する情報を取得するように構成されている
ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。 - 自律的又は半自律的な前記車両の運転に関する現在の運転者の意図である運転者意図を推定するための運転者意図推定手段(22)、現在の車両(1)の環境において運転者がどの部分に注視しているかを判断する運転者状況認識推定手段(23)、及び自律的又は半自律的な車両(1)の運転を運転者が理解するために運転者が現在認識している前記車両(1)の環境を推定する運転者システム制御モデル推定手段(24)を有する、運転者状態推定手段を更に備えることを特徴とする、
請求項1又は2に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション・モジュール(8、9)は、前記追加の情報をリクエストする情報リクエストを生成する運転者情報リクエスト生成器(12)を備え、
前記運転者情報リクエスト生成器(12)は、前記運転者意図推定手段(22)、前記運転者状況認識推定手段(23)、及び前記運転者システム制御モデル推定手段(24)の少なくとも一つの推定結果に基づいて、前記運転者に要求する前記追加の情報の内容を決定することで、前記運転者に要求する前記追加の情報と、前記運転者の状態とを適合させ、前記情報リクエストを生成するように構成されている
ことを特徴とする、
請求項3に記載のシステム。 - 前記運転者情報リクエスト生成器(12)は、前記情報リクエストにおいて前記運転者にされる質問の詳細さ、及び又は前記情報リクエストの出力方法を、前記運転者意図推定手段(22)、前記運転者状況認識推定手段(23)、及び前記運転者システム制御モデル推定手段(24)の少なくとも一つの推定結果に基づいて決定する、
ことを特徴とする、
請求項4に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション・モジュールは、前記運転者に対し他の交通参加者とコミュニケーションすることを要求するよう構成されている、
ことを特徴とする、
請求項1ないし5のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション・モジュールは、前記運転者とのコミュニケーションのための音声出力及び又は音声入力を行う手段(8、9、24)を備える、
ことを特徴とする、
請求項1ないし6のいずれか一項に記載のシステム。 - 前記コミュニケーション・モジュールは、前記運転者とのコミュニケーションのために用いられるヘッドアップ・ディスプレイを備える、
ことを特徴とする、
請求項1ないし7のいずれか一項に記載のシステム。 - 自律的に又は半自律的に車両を運転するための方法であって、
−前記車両の環境を少なくとも一つのセンシング手段(7)により感知するステップと、
−制御装置(8)により、前記センシング手段の出力から抽出された前記環境内の他の交通参加者についての情報を蓄積することで、前記車両(1)の前記環境内の前記他の交通参加者を表現する初期環境表現を生成するステップと、
−前記制御装置(8)により、少なくとも一つの前記センシング手段(7)によって感知されたものの、当該センシング手段の出力からは何の情報も抽出できないか又は少なくとも所定の閾値に満たない限られた信頼度の情報しか抽出できないような前記他の交通参加者に関して、前記初期環境表現内の前記他の交通参加者を識別可能な物体か、不明瞭な物体かに分類するステップと、
−前記制御装置(8)により、不明瞭な物体のうち現在の交通状況において影響を持つ物体であって現時点において評価する必要のある物体がどれであるかを決定するステップと、
前記車両の運転者から、少なくとも1つの決定された物体について、追加の情報を取得するステップと、
−前記制御装置(8)により、前記少なくとも1つの決定された物体についての追加の情報を前記初期環境表現に追加することで強化された環境表現を生成するステップと、
−前記制御装置(8)により、前記強化された環境表現に基づいて前記現在の交通状況を評価するステップと、
−前記制御装置(8)により、評価された前記現在の交通状況に基づいて、自律的に又は半自律的に前記車両を運転するための運転タスクを実現するための制御信号を生成するステップと、を有する方法。 - −前記制御装置(8)により、前記運転タスクを実現するための前記制御信号が生成できるか否かを、評価された前記現在の交通状況に基づいて決定するステップと、
もし評価された前記現在の交通状況について、前記運転タスクを実現するために適切な前記車両を制御するための制御信号が生成できない場合には、前記車両の運転手からどのように運転タスクが実現されるべきであるかに関する情報を取得するステップと、
を有する請求項9に記載の方法。
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