JP6314700B2 - 車両 - Google Patents
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Description
第2実施形態の車両101では、車両1の周辺の設定領域A1内に存在する物体の有無を検知する障害物検知部31に代えて、設定範囲を走査し、方位ごとの測距データを出力する障害物検知部(第2検知部)131を備える点で、第1実施形態の車両1とは異なっている。その他の構成は、第1実施形態の車両1の構成と同じである。ここでは、第1実施形態の車両1とは異なる障害物検知部131について説明する。
上記第2実施形態の車両101では、車両101が停止した際に、障害物検知部31における設定領域A1に障害物が検知されない場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図7(A)に示されるように、車両101が停止した際に障害物検知部131における設定領域A1に障害物Bが検知されるような場合であっても、判定部41は、第1〜第3搭乗検知部33A〜33Cの全てからの検知信号の入力がなくなった後、障害物検知部131において車両1が停止した後の方位ごとの測距データ(データ群)の変化を監視している。このため、搭乗者Pが車両101から降車して、当該車両101から一定の距離を離れたことをより適切に判定することができる。なお、障害物Bが、搭乗者P以外の人であっても、同様の処理が行われる。
上記第1実施形態及び第2実施形態の車両1,101では、障害物を検知するための検知部と、搭乗者の一部を検知するための検知部とを、障害物検知部31,131によって兼用する例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、障害物を検知するための検知部と、搭乗者の一部を検知するための検知部とを、それぞれ別に備える構成としてもよい。
上記第1実施形態及び第2実施形態の車両1,101では、搭乗検知部として第1〜第3搭乗検知部33A〜33Bを備える構成を例に挙げ説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、搭乗検知部は、座席11への着座を検知する第2搭乗検知部33Bと、載置部17への足の載置を検知する第3搭乗検知部33Cとから構成されてもよい。また、搭乗検知部は、所定の搭乗領域における搭乗者Pの有無を監視することにより、車両1に搭乗している搭乗者Pの有無を検知してもよい。
上記第1実施形態及び第2実施形態の車両1,101は、中央のコントロールセンターから送信されてくる情報に基づいて配車及び搬送を行う搬送システムにおいて用いられる例を挙げて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、本発明は、搭乗者自身により走行操作が可能な車両、又は測距センサ、カメラ、及びGPSなどの各種センサから得られる画像や位置情報を基に、決められた目的地に移動する自律型の車両に本発明を適用することも可能である。
Claims (3)
- 車両に搭乗している搭乗者の有無を検知する第1検知部と、
前記車両周辺の設定領域内に存在する物体の有無を検知する第2検知部と、
前記車両が停止した後の前記第1検知部及び前記第2検知部における検知の有無の変化に基づいて、前記搭乗者が前記車両から降車したことを判定する判定部と、を備え、
前記第1検知部は、前記搭乗者の足を載置するための載置部における前記足の載置を検知する載置検知部を有し、
前記第2検知部は、前記搭乗者の足を載置するための載置部よりも下方の位置にある前記物体を検知し、
前記判定部は、前記第1検知部における前記載置検知部での検知が無くなった後、前記第2検知部において前記車両が停止した後に新たに発生した検知が無くなることにより、前記第1検知部及び前記第2検知部の両方における検知が無くなった場合に、前記搭乗者が前記車両から降車したと判定する、車両。 - 前記第2検知部は、前記設定領域における走査位置ごとに前記物体との距離を検出する、請求項1に記載の車両。
- 前記第2検知部によって取得される前記走査位置ごとの前記物体との距離を測距データ群とし、前記車両が停止した際の前記測距データ群を基準測距データ群としたとき、
前記判定部は、前記基準測距データ群と前記測距データ群との差異に基づいて、前記第2検知部における検知の有無の変化を判定する、請求項2に記載の車両。
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