JP6862849B2 - 演算装置、演算方法、演算プログラムおよびロボットシステム - Google Patents
演算装置、演算方法、演算プログラムおよびロボットシステム Download PDFInfo
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Description
図14は、ロボットシステムの他の例表す図である。図14で例示するように、ロボットシステムは、制御装置40が、インターネットなどの電気通信回線301を通じてクラウド302と接続された構成を有する。クラウド302は、図13のCPU101、RAM102、記憶装置103、入力機器104、表示装置105などを備え、演算装置30としての機能を実現する。
11 把持ツール
20 第2ロボット
21 固定ツール
30 演算装置
31 製品情報格納部
32 フォーミングルート作成部
33 フォーミングルート格納部
34 動作生成部
35 教示点格納部
40 制御装置
50 ロボットシミュレータ
100 ロボットシステム
Claims (7)
- 第1ロボットおよび第2ロボットの協調動作によって対象物に組付けられるケーブル状の柔軟物の複数の部分の、前記対象物に対する位置を示す位置情報を格納する格納部と、
前記格納部に格納された前記位置情報に基づいて特定される第1点と前記第1点に隣接する第2点とで確定される区間において、順序付けされた前記第1ロボットおよび前記第2ロボットの教示点群を含む協調動作シナリオのパラメータを、前記第1点と前記第2点とに基づいて生成する動作生成部と、を備えることを特徴とする演算装置。 - 前記教示点群は、前記第1ロボットおよび前記第2ロボットの位置および姿勢を含むパラメータであることを特徴とする請求項1記載の演算装置。
- 前記教示点群は、前記第1点と前記第2点とで確定される前記区間に対して、ユーザから入力された要素作業の動作パラメータを実現するパラメータであることを特徴とする請求項1または2記載の演算装置。
- 前記動作生成部は、前記位置情報に基づいて特定される複数の点について、順番に、前記第1ロボットおよび前記第2ロボットの教示点群を含む協調動作シナリオのパラメータを各隣接する2点に基づいて生成することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の演算装置。
- 第1ロボットおよび第2ロボットの協調動作によって対象物に組付けられるケーブル状の柔軟物の複数の部分の、前記対象物に対する位置を示す位置情報を格納部に格納し、
前記格納部に格納された前記位置情報に基づいて特定される第1点と前記第1点に隣接する第2点とで確定される区間において、順序付けされた前記第1ロボットおよび前記第2ロボットの教示点群を含む協調動作シナリオのパラメータを、前記第1点と前記第2点とに基づいて動作生成部が生成する、ことを特徴とする演算方法。 - コンピュータに、
第1ロボットおよび第2ロボットの協調動作によって対象物に組付けられるケーブル状の柔軟物の複数の部分の、前記対象物に対する位置を示す位置情報を格納部に格納する処理と、
前記格納部に格納された前記位置情報に基づいて特定される第1点と前記第1点に隣接する第2点とで確定される区間において、順序付けされた前記第1ロボットおよび前記第2ロボットの教示点群を含む協調動作シナリオのパラメータを、前記第1点と前記第2点とに基づいて生成する処理と、実行させることを特徴とする演算プログラム。 - 協調動作を行うことで対象物にケーブル状の柔軟物を組み付ける第1ロボットおよび第2ロボットと、
前記柔軟物の複数の部分の、前記対象物に対する位置を示す位置情報を格納する格納部と、
前記格納部に格納された前記位置情報に基づいて特定される第1点と前記第1点に隣接する第2点とで確定される区間において、順序付けされた教示点群を含む協調動作シナリオのパラメータを、前記第1点と前記第2点とに基づいて生成する動作生成部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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