JP7314215B2 - シミュレータ、ロボット教示装置、ロボットシステム、物品の製造方法、シミュレーション方法、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
本開示の第2態様は、処理部を有し、仮想ロボットに仮想空間で一連の動作を行わせるシミュレータを用いたシミュレーション方法であって、前記処理部は、前記一連の動作の少なくとも一部が変更された場合に、変更前の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する領域を含み、前記仮想ロボットまたは前記仮想ロボットが把持するワークと周囲の物体とが干渉しない第1の領域と、変更後の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する第2の領域とを比較し、前記処理部は、前記第1の領域が第2の領域を包含しない場合には、表示部に作業者への通知を表示させる処理を行う、ことを特徴とするシミュレーション方法である。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係るロボットシステム100を示す説明図である。ロボットシステム100は、複数(第1実施形態では2つ)のロボット2001,2002と、ロボット2001,2002を制御する、ロボット教示装置の一例であるロボット制御システム350と、を備える。なお、ロボット2001,2002の周囲には、構造物等の障害物700が存在する。
次に、第2実施形態に係るロボット教示方法及び装置について説明する。図9は、第2実施形態におけるロボット制御装置によるシミュレーションの説明図である。なお、第2実施形態におけるロボットシステムの構成は、上記第1実施形態と同様であり、説明を省略する。第2実施形態では、図4に示すステップS103の処理が第1実施形態と異なる。第2実施形態において、ステップS103以外のステップは、上記第1実施形態と同様であるため、説明を省略する。第1実施形態では、通過領域R1が、仮想ロボット200I1が通過した領域であるのが好適であるとして説明したが、これに限定するものではない。通過領域R1は、仮想ロボット200I1が通過した領域を含む領域であってもよい。即ち、通過領域R1は、仮想ロボット200I1が通過した領域が半分以上を占めており、仮想ロボット200I1が通過した領域よりもわずかに広い領域であってもよい。
次に、第3実施形態に係るロボット教示方法及び装置について説明する。図10は、第3実施形態に係るロボット教示方法における干渉確認の処理を示すフローチャートである。図11は、第3実施形態におけるロボット制御装置によるシミュレーションの説明図である。なお、第3実施形態におけるロボットシステムの構成は、上記第1実施形態と同様であり、説明を省略する。第3実施形態では、図8に示すステップS112とステップS113との間に、ステップS301の処理を行うものである。
次に、第4実施形態に係るロボット教示方法及び装置について説明する。図12は、第4実施形態に係るロボット教示方法における干渉確認の処理を示すフローチャートである。図13は、第4実施形態におけるロボット制御装置によるシミュレーションの説明図である。なお、第4実施形態におけるロボットシステムの構成は、上記第1実施形態と同様であり、説明を省略する。第4実施形態では、図10に示すステップS301とステップS113との間に、ステップS401の処理を行うものである。
Claims (17)
- 処理部を有し、仮想ロボットに仮想空間で一連の動作を行わせるシミュレータであって、
前記処理部は、前記一連の動作の少なくとも一部が変更された場合に、変更前の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する領域を含み、前記仮想ロボットまたは前記仮想ロボットが把持するワークと周囲の物体とが干渉しない第1の領域と、変更後の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する第2の領域とを比較し、
前記処理部は、前記第1の領域が第2の領域を包含しない場合には、表示部に作業者への通知を表示させる処理を行う、
ことを特徴とするシミュレータ。 - 前記第1の領域は、前記変更前の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する領域であって、前記仮想ロボットまたは前記仮想ロボットが把持するワークと周囲の物体とが干渉しない領域である、
ことを特徴とする請求項1に記載のシミュレータ。 - 前記第1の領域は、前記変更前の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する領域よりも所定量拡張した領域であって、前記仮想ロボットまたは前記仮想ロボットが把持するワークと周囲の物体とが干渉しない領域である、
ことを特徴とする請求項1に記載のシミュレータ。 - 前記仮想ロボットが通過する領域よりも所定量拡張した領域は、前記仮想ロボットが通過する領域が半分以上を占める、
ことを特徴とする請求項3に記載にシミュレータ。 - 前記仮想ロボットが通過する領域よりも所定量拡張した領域は、部分的に拡張されている、
ことを特徴とする請求項3又は4に記載にシミュレータ。 - 前記第1の領域及び前記第2の領域のそれぞれは、前記仮想ロボット、及び前記仮想ロボットが把持するワークが通過する領域である、
ことを特徴とする請求項1に記載のシミュレータ。 - 前記一連の動作は複数の部分動作からなる、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載のシミュレータ。 - 前記仮想ロボットは複数であり、
各々の前記仮想ロボットの一連の動作は、同じ時間帯で区切られた前記複数の部分動作からなる、
ことを特徴とする請求項7に記載のシミュレータ。 - 請求項1乃至8のいずれか1項に記載のシミュレータと、
前記シミュレータと通信可能な、ロボットの一連の動作を制御するコントローラと、を有する、
ことを特徴とするロボット教示装置。 - 前記コントローラは、前記第1の領域が第2の領域を包含しない場合には、前記変更後の一連の動作を前記ロボットに行わせる、
ことを特徴とする請求項9に記載のロボット教示装置。 - 入力部をさらに有し、
前記コントローラは、前記第1の領域が第2の領域を包含しない場合には、前記入力部からの入力指示を受け付けた後に、前記変更後の一連の動作を前記ロボットに行わせる、
ことを特徴とする請求項9または10に記載のロボット教示装置。 - 前記コントローラは、前記第1の領域が第2の領域を包含しない場合には、前記変更後の一連の動作のうち、前記第2の領域が前記第1の領域と重ならない部分の動作を前記ロボットに行わせる、
ことを特徴とする請求項9乃至11のいずれか1項に記載のロボット教示装置。 - 請求項9乃至12のいずれか1項に記載のロボット教示装置と、
前記コントローラによって一連の動作が制御されるロボットと、を有する、
ことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項13に記載のロボットシステムを用いて、物品を製造する、
ことを特徴とする物品の製造方法。 - 処理部を有し、仮想ロボットに仮想空間で一連の動作を行わせるシミュレータを用いたシミュレーション方法であって、
前記処理部は、前記一連の動作の少なくとも一部が変更された場合に、変更前の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する領域を含み、前記仮想ロボットまたは前記仮想ロボットが把持するワークと周囲の物体とが干渉しない第1の領域と、変更後の一連の動作により前記仮想ロボットが通過する第2の領域とを比較し、
前記処理部は、前記第1の領域が第2の領域を包含しない場合には、表示部に作業者への通知を表示させる処理を行う、
ことを特徴とするシミュレーション方法。 - 処理部を有するコンピュータに、請求項15に記載のシミュレーション方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項16に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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