JP6857859B2 - 信号制御装置、信号制御システム、および信号制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、交差点に設置された矢印式の車両用信号機の信号表示を制御する信号制御装置、信号制御システム、および信号制御方法に関する。

交通安全白書によると、近年の交通事故者数の絶対値は減少傾向を維持しているが、内訳をみると歩行中の割合が一番高い点が指摘されている。そのような歩行者に対する安全性を向上させるべく、安全運転支援無線システムであるＩＴＳ（Intelligent Transport System）の歩車間信号制御システムを用いることが研究、開発されている。

交通量の多い交差点には、左折可を示す左折信号や直進可を示す直進信号などの矢印信号を表示可能な矢印式の車両用信号機が配置されている場合が多い。矢印信号は、赤色の本信号と同時に表示される。しかし、図２５（Ａ）に示すように、走行路１３Ａに対応する車両用信号機１１Ａが左折信号および直進信号を表示する期間では、走行路１３Ａを走行する車両６Ａが交差点１０を左折したときに進入する横断区域１５Ａに対応する歩行者用信号機１２Ａでも青信号が表示される。このような場合に、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると、交差点１０を左折して横断区域１５Ａに進入した車両６Ａが歩行者２と接触する接触事故が発生する恐れがある。そこで、図２５（Ｂ）に示すように、歩行者用信号機１２Ａが青信号を表示しているときは、左折信号は表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する技術が提案されている（特許文献１参照）。

特開２０１４−１９９１２３号公報

しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、歩行者用信号機が青信号を表示しているときは、その歩行者用信号機に対応する横断区域に車両が左折で進入する道路に対応する車両用信号機では横断中の歩行者がいない場合でも左折信号を表示しないので、左折待ちの車両が交差点の手前で渋滞するという問題が生じる。

本発明は、このような従来技術の課題を鑑みて案出されたものであり、横断区域を横断する歩行者と左折車との接触事故の防止、および左折待ちの車両の渋滞の防止を両方とも実現することが可能な信号制御装置、信号制御システム、および信号制御方法を提供することを主目的とする。

本発明の信号制御装置は、交差点に設置された矢印式の車両用信号機の信号表示を制御する信号制御装置であって、前記車両用信号機の信号表示を制御する信号制御部と、前記車両用信号機の信号表示に従う車両が左折または右折したときに進入する前記交差点の横断区域のうち前記車両が通過する車両通過領域を横断する歩行者が存在するか否かを判定する横断者判定部とを備え、前記信号制御部は、前記車両用信号機が直進を可にする期間に、前記横断者判定部で前記横断区域のうち前記車両が左折したときに通過する第１の車両通過領域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、前記歩行者が横断する横断区域に対応する歩行者用信号の信号表示に関わらず直進可を示す直進信号のみを表示し、前記第１の車両通過領域を横断する歩行者が存在しないと判定された場合には、前記直進信号と左折可を示す左折信号を表示することを特徴とする。

本発明によれば、横断区域を横断する歩行者と左折車との接触事故の防止、および左折待ちの車両の渋滞の防止を両方とも実現することが可能となる。

第１実施形態に係る信号制御システムの全体構成図 信号制御システムを２本の道路が交差した交差点に適用した例を示す図 歩行者端末装置の概略構成を示すブロック図 第１実施形態に係る信号制御システムによる信号制御の例を示す図 第１実施形態に係る信号制御システムによる信号制御の例を示す図 第１実施形態に係る信号制御装置の動作を示すフロー図 第２実施形態に係る信号制御システムによる信号制御の例を示す図 第２実施形態に係る信号制御装置の動作を示すフロー図 第３実施形態に係る信号制御システムによる信号制御の例を示す図 第３実施形態に係る信号制御システムによる信号制御の例を示す図 第３実施形態に係る信号制御装置の動作を示すフロー図 第４実施形態に係る信号制御システムによる信号制御の例を示す図 第４実施形態に係る信号制御システムによる信号制御の例を示す図 第４実施形態に係る信号制御装置の動作を示すフロー図 第５実施形態に係る信号制御システムの全体構成図 第５実施形態に係る信号制御システムでのメッセージの送受信の例を示す図 第５実施形態に係る歩行者端末装置の概略構成を示すブロック図 第５実施形態に係る車載端末装置の概略構成を示すブロック図 第５実施形態に係る信号制御システムの動作の概要を示すシーケンス図 第６実施形態に係る信号制御システムの全体構成図 第６実施形態に係る信号制御システムでのメッセージの送受信の例を示す図 第６実施形態に係る車載端末装置の概略構成を示すブロック図 第６実施形態に係る信号制御システムの動作の概要を示すシーケンス図 本発明に係る信号制御システムの変形例を示す図 従来の信号制御方法を説明するための図

上記課題を解決するためになされた第１の発明は、交差点に設置された矢印式の車両用信号機の信号表示を制御する信号制御装置であって、前記車両用信号機の信号表示を制御する信号制御部と、前記車両用信号機の信号表示に従う車両が左折したときに進入する前記交差点の横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定する横断者判定部とを備え、前記信号制御部は、前記車両用信号機が直進を可にする期間に、前記横断者判定部で前記横断区域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、直進可を示す直進信号を表示し、前記横断区域を横断する歩行者が存在しないと判定された場合には、前記直進信号と左折可を示す左折信号を表示することを特徴とする。

この第１の発明に係る信号制御装置によれば、車両用信号機が直進を可にする期間に、車両用信号機の信号表示に従う車両が左折したときに進入する交差点の横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定し、横断区域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、左折信号を表示しないように信号表示を制御することができるので、横断区域を横断する歩行者と左折車との接触事故を防止することが可能となる。また、横断区域を横断する歩行者が存在しないと判定された場合には、左折信号を表示するように信号表示を制御することができるので、左折待ちの車両が交差点の手前で渋滞するのを防止することも可能となる。

また、第２の発明では、上記第１の発明において、前記信号制御部は、前記左折信号および直進信号を表示するように信号表示を制御した後に、前記横断者判定部で前記横断区域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、前記左折信号を通常の表示態様とは異なる表示態様で表示するように信号表示を制御することを特徴とする。

この第２の発明に係る信号制御装置によれば、車両用信号機が直進を可にする期間において、左折信号および直進信号を表示するように信号表示を制御した後に、横断区域を横断する歩行者が急に現れた場合でも、左折信号を点滅や信号色の変更等の通常の表示態様とは異なる表示態様で表示することにより、左折車の運転手に対して注意を喚起することができる。これにより、横断区域を横断する歩行者と左折車との接触事故を防止することが可能となる。

また、第３の発明では、上記第１または第２の発明において、前記信号制御部は、前記車両用信号機が右折を可にする期間に、前記横断者判定部で前記車両用信号機の信号表示に従う車両が右折したときに進入する前記交差点の横断区域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、右折可を示す右折信号を表示しないように信号表示を制御することを特徴とする。

この第３の発明に係る信号制御装置によれば、車両用信号機が右折を可にする期間に、車両用信号機の信号表示に従う車両が右折したときに進入する交差点の横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定し、横断区域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、右折信号を表示しないように信号表示を制御することができるので、横断区域を横断する歩行者と右折車との接触事故を防止することが可能となる。

また、第４の発明では、上記第１から第３のいずれかの発明において、前記横断者判定部は、前記横断区域における左折車または右折車が通過する車両通過領域内に歩行者が存在するか否かを判定し、前記信号制御部は、前記横断者判定部で前記車両通過領域内に歩行者が存在すると判定された場合にのみ、前記左折信号または右折信号を表示しないように信号表示を制御することを特徴とする。

この第４の発明に係る信号制御装置によれば、前記横断区域における左折車または右折車が通過する車両通過領域内に歩行者が存在するか否かを判定し、車両通過領域内に歩行者が存在すると判定された場合にのみ、左折信号または右折信号を表示しないように信号表示を制御することができるので、横断区域を横断する歩行者と左折車または右折車との接触事故を防止するとともに、左折待ちまたは右折待ちの車両が交差点の手前で渋滞するのを防止することが可能となる。

また、第５の発明では、上記第１から第４のいずれかの発明において、歩行者が所持する歩行者端末装置または車両に搭載された車載端末装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、前記横断区域の位置情報を格納した情報格納部とをさらに備え、前記横断者判定部は、前記無線通信部が前記歩行者端末装置から前記歩行者端末装置の位置情報を受信したときに、前記歩行者端末装置の位置情報を前記横断区域の位置情報と照合することにより、前記横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定することを特徴とする。

この第５の発明に係る信号制御装置によれば、歩行者端末装置から受信した歩行者端末装置の位置情報に基づいて、横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定することが可能となる。

また、第６の発明では、上記第５の発明において、前記横断者判定部で前記横断区域を横断する歩行者が存在すると判定され、かつ前記無線通信部が前記歩行者端末装置から前記歩行者が予め設定されたアラーム対象者であることを示す情報を受信したときに、前記横断区域を前記アラーム対象者が横断することを示すアラーム情報を生成するアラーム情報生成部と、前記アラーム情報を前記車載端末装置に送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とをさらに備えたことを特徴とする。

この第６の発明に係る信号制御装置によれば、横断区域を横断する歩行者が高齢者や体の不自由な人などのアラーム対象者である場合に、そのことを車両の運転者に対して知らせることができる。これにより、高齢者や体の不自由な人などの交通事故の被害に遭いやすい人の安全をより確実に確保することが可能となる。

また、第７の発明は、上記第１から第４のいずれかの発明において、前記交差点に配置され、前記横断区域またはその付近に存在する歩行者を検出する歩行者検出装置をさらに備え、前記横断者判定部は、前記歩行者検出装置での検出結果に基づいて、前記横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定することを特徴とする。

この第７の発明に係る信号制御装置によれば、歩行者検出装置での検出結果に基づいて、横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定することが可能となる。

また、第８の発明は、上記第１から第４のいずれかの発明に係る信号制御装置と、歩行者が所持し、前記信号制御装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置とを含む信号制御システムであって、前記歩行者端末装置が、前記信号制御装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、前記歩行者端末装置の位置情報を取得する測位部と、前記歩行者端末装置の位置情報を前記信号制御装置へ送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とを備えたことを特徴とする。

また、第９の発明は、上記第５または第６に記載の発明に係る信号制御装置と、歩行者が所持し、前記信号制御装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置とを含む信号制御システムであって、前記歩行者端末装置が、前記信号制御装置または車両に搭載された車載端末装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、前記歩行者端末装置の位置情報を取得する測位部と、前記歩行者端末装置の位置情報を前記信号制御装置へ送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とを備えたことを特徴とする。

また、第１０の発明は、上記第９の発明において、前記歩行者端末装置が、その歩行者端末装置を所持する歩行者が予め設定されたアラーム対象者であることを示す情報を格納する情報格納部をさらに備え、前記通信制御部は、前記歩行者が前記アラーム対象者であることを示す情報を前記信号制御装置に送信するように前記無線通信部を制御することを特徴とする。

また、第１１の発明は、上記第９または第１０の発明において、前記通信制御部は、前記無線通信部が前記車載端末装置から前記車両が前記交差点を左折することを示す左折情報を受信したときにのみ、前記位置情報を前記信号制御装置に送信するように前記無線通信部を制御することを特徴とする。

また、第１２の発明は、上記第１０または第１１の発明において、車両に搭載され、前記信号制御装置または前記歩行者端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置をさらに含み、前記車載端末装置が、前記信号制御装置または前記歩行者端末装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、前記無線通信部が前記信号制御装置から前記横断区域を予め設定されたアラーム対象者が横断することを示すアラーム情報を受信したときに、前記アラーム情報を前記車両の運転手に対して報知する報知情報を生成する報知情報生成部と、前記報知情報を前記車両に搭載された報知装置に出力する出力部とを備えたことを特徴とする。

また、第１３の発明は、上記第１２の発明において、前記車載端末装置が、前記車両が前記交差点を左折するか否かを判定する左折判定部と、前記左折判定部で前記車両が前記交差点を左折すると判定されたときに、前記車両が前記交差点を左折することを示す左折情報を生成する左折情報生成部と、前記左折情報を前記歩行者端末装置に送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とをさらに備えたことを特徴とする。

また、第１４の発明は、交差点に設置された矢印式の車両用信号機の信号表示を制御する信号制御方法であって、前記車両用信号機が直進を可にする期間に、前記車両用信号機の信号表示に従う車両が左折したときに進入する前記交差点の横断区域を横断する歩行者が存在するか否かを判定するステップと、前記横断区域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、直進可を示す直進信号を表示し、前記横断区域を横断する歩行者が存在しないと判定された場合には、前記直進信号と左折可を示す左折信号を表示するように信号表示を制御するステップとを有することを特徴とする。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係る信号制御システム１の全体構成図であり、図２は、この信号制御システム１を、２本の道路１３、１４が交差した交差点１０に適用した例を示す図である。

図１および図２に示すように、信号制御システム１は、歩行者２が所持する歩行者端末装置３と、信号制御装置４とを備えている。図示しないが、信号制御システム１が、車載端末装置７（図１５、図２０参照）をさらに備えていてもよい。歩行者端末装置３は、スマートフォンや携帯電話などの携帯情報端末装置５と接続されている。なお、歩行者端末装置３は、携帯情報端末装置５に予め内蔵されたものとしてもよい。また、歩行者２は、シニアカー等の歩行補助車、自転車等の軽車両、車椅子などに乗車した人物であってもよい。

図２に示すように、交差点１０は、片側２車線の道路１３および道路１４が交差することにより形成されている。本実施形態では、道路１３における図示左側の図示上方向に直進する２車線を第１走行路１３Ａ、図示右側の図示下方向に直進する２車線を第２走行路１３Ｂと称する。また、道路１４における図示上側の図示右方向に直進する２車線を第３走行路１４Ａ、図示下側の図示左方向に直進する２車線を第４走行路１４Ｂと称する。

交差点１０における道路１４を横断する部分には、第１走行路１３Ａ側には横断区域１５Ａが、第２走行路１３Ｂ側には横断区域１５Ｂがそれぞれ設けられている。また、交差点１０における道路１３を横断する部分には、第３走行路１４Ａ側には横断区域１５Ｃが、第４走行路１４Ｂ側には横断区域１５Ｄがそれぞれ設けられている。横断区域１５Ａ〜１５Ｄ（以降、総称するときは、符号１５を用いる）は、横断歩道または横断歩道に相当する区域であり得る。また、横断区域１５は、交差点１０を横断する区域だけでなく、交差点１０の付近の歩道や路肩などを含み得る。

交差点１０には、道路１３および道路１４の各走行路を走行する車両６に対して信号を表示するための車両用信号機１１Ａ〜１１Ｄ（以降、総称するときは、符号１１を用いる）と、横断区域１５を横断する歩行者２に対して信号を表示するための歩行者用信号機１２Ａ〜１２Ｄ（以降、総称するときは、符号１２を用いる）が設けられている。車両用信号機１１Ａ〜１１Ｄは、第１走行路１３Ａ、第２走行路１３Ｂ、第３走行路１４Ａ、第４走行路１４Ｂにそれぞれ対応して設けられており、歩行者用信号機１２Ａ〜１２Ｄは、横断区域１５Ａ〜１５Ｄにそれぞれ対応して設けられている。なお、歩行者用信号機１２は、実際には横断区域１５の横断方向の両側に設けられているが、一方の側の歩行者用信号機１２の図示は省略する。

車両用信号機１１は、矢印式の信号機であり、赤色、黄色の本信号に加えて、左折可を示す矢印信号（以降、「左折信号」と称する）、直進可を示す矢印信号（以降、「直進信号」と称する）、右折可を示す矢印信号（以降、「右折信号」と称する）を表示可能に構成されている。左折信号、直進信号、右折信号の各信号は、赤色の本信号と同時に表示される。なお、本実施形態では、車両用信号機１１が青色の本信号を表示することはない。本実施形態では、車両用信号機１１は、赤色の本信号と左折信号および直進信号、黄色の本信号、赤色の本信号と右折信号、黄色の本信号、赤色の本信号、の順で信号表示を切り替えるものとする。なお、説明を簡素化するため、以下では、黄色の本信号の表示についての説明は省略する。

本実施形態では、車両用信号機１１は、直進を可にする期間に、赤色の本信号と左折信号および直進信号を表示し、右折を可にする期間に、赤色の本信号と右折信号を表示するものとする。したがって、以下の説明では、「左折信号および直進信号を表示すべき期間」は、「直進を可にする期間」を指す。同様に、「右折信号を表示すべき期間」は、「右折を可にする期間」を指す。

歩行者用信号機１２は、青信号と赤信号を表示可能に構成されている。本実施形態では、歩行者用信号機１２は、車両用信号機１１が赤色の本信号と左折信号および直進信号を表示すべき期間（すなわち、直進を可にする期間）において、その期間の前半に青信号を表示し、後半に赤信号を表示するものとする。それ以外のときは、歩行者用信号機１２は赤信号を表示する。

車両用信号機１１および歩行者用信号機１２は、信号制御装置４と接続されており、信号制御装置４により信号表示が制御される。なお、図２では、信号制御装置４と、車両用信号機１１Ｂ〜１１Ｄおよび歩行者用信号機１２Ｂ〜１２Ｄとの接続の図示は省略している。車両用信号機１１および歩行者用信号機１２での信号表示の切り替えは、予め設定された時間間隔に基づいて行ってもよいし、図示しない交通管制センターからの指示に基づいて行ってもよい。交通管制センターからの指示に基づいて信号表示を切り替える場合は、信号制御装置４は、専用制御回線または通信ネットワークを介して交通管制センターに接続されているものとする。

次に、歩行者端末装置３の概略構成について説明する。図３は、歩行者端末装置３の概略構成を示すブロック図である。図３に示すように、歩行者端末装置３は、測位部３１と、入出力部３２と、無線通信部３３と、制御部３４とを備えている。

測位部３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、携帯情報端末装置５が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

入出力部３２は、携帯情報端末装置５との間で情報の入出力を行う。携帯情報端末装置５との間の情報の入出力は、有線通信、またはBluetooth（登録商標）等の無線通信により行われる。

無線通信部３３は、ＩＴＳ無線通信、すなわち、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば、７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信により、信号制御装置４との間でメッセージの送受信を行う。メッセージの送信は、定期的に所定の間隔（例えば１００ｍｓｅｃ）でブロードキャスト方式により行われる。

制御部３４は、通信制御部３５と、入出力制御部３６とを備えている。この制御部３４はプロセッサで構成されており、制御部３４の各部は、図示しない情報格納部に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

通信制御部３５は、無線通信部３３でのメッセージの送受信を制御する。具体的には、測位部３１から自装置の位置情報を取得し、その位置情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージを無線通信部３３から送信させる。

入出力制御部３６は、携帯情報端末装置５との間での情報の入出力を制御する。

次に、信号制御装置４の概略構成について、図１を参照して説明する。図１に示すように、信号制御装置４は、無線通信部４１と、情報格納部４２と、制御命令出力部４３と、制御部４４とを備えている。

無線通信部４１は、歩行者端末装置３の無線通信部３３（図３参照）と同様に、ＩＴＳ無線通信により、歩行者端末装置３との間でメッセージの送受信を行う。

情報格納部４２は、地図情報および制御部４４で実行されるプログラムなどを格納している。地図情報には、横断区域１５の位置情報が含まれている。

制御命令出力部４３は、車両用信号機１１および歩行者用信号機１２に対して、信号表示を制御するための制御命令を出力する。

制御部４４は、通信制御部４５と、横断者判定部４６と、信号制御部４７とを備えている。この制御部４４はプロセッサで構成されており、制御部４４の各部は、情報格納部４２に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

通信制御部４５は、無線通信部４１でのメッセージの送受信を制御する。

横断者判定部４６は、無線通信部４１が歩行者端末装置３からメッセージを受信したときに、そのメッセージから歩行者端末装置３の位置情報を抽出し、抽出した位置情報を情報格納部４２に格納されている地図情報と照合することにより、横断区域１５を横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判定する。具体的には、歩行者２が横断区域１５内に位置するとき、または歩行者２が横断区域１５の付近に位置しかつ横断区域１５に向かって移動しているときに、横断区域１５を横断する歩行者２が存在すると判定する。

信号制御部４７は、制御命令出力部４３を介して制御命令を出力することにより、車両用信号機１１および歩行者用信号機１２での信号表示を制御する。具体的には、予め設定された時間間隔、または図示しない交通管制センターからの指示に基づいて、車両用信号機１１および歩行者用信号機１２での信号表示を切り替える。また、車両用信号機１１が左折信号や直進信号などの矢印信号を表示すべき期間に、矢印信号の表示を制御する。矢印信号の表示の制御は、その車両用信号機１１に対応する道路１３（１４）を走行する車両６が交差点１０を左折または右折したときに進入する横断区域１５についての、横断者判定部４６での判定結果に基づいて行われる。

図４は、信号制御部４７による車両用信号機１１の信号制御の例を示す図である。図４は、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが左折信号および直進信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが青信号を表示するときに、車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する例を示している。なお、以降の説明では、第１走行路１３Ａを走行する車両６は車両６Ａとし、第２走行路１３Ｂを走行する車両６は車両６Ｂとする（ただし、総称するときは、符号６を用いる）。

図４（Ａ）に示すように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しない場合には、信号制御部４７は、左折信号および直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する。一方、図４（Ｂ）に示すように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在する場合には、信号制御部４７は、左折信号は表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する。なお、第１走行路１３Ａに対向する第２走行路１３Ｂに対応する車両用信号機１１Ｂも、車両用信号機１１Ａと同様に制御される。

また、信号制御部４７は、交差点１０の各車両用信号機１１を個別に制御することができる。図５は、信号制御部４７が、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂを個別に制御する例を示している。図５に示すように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在する場合には、車両６Ａに対して左折信号は表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御し、横断区域１５Ｂを横断する歩行者２が存在しない場合には、車両６Ｂに対して左折信号および直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する。このように、信号制御部４７は、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂを個別に制御することができる。

次に、信号制御装置４の動作について、図６のフロー図を参照して説明する。ここでは、横断区域１５Ａに車両６Ａが左折により進入する道路である第１走行路１３Ａに対応する車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する場合について説明する。

まず、ステップＳＴ１０１では、車両用信号機１１Ａが左折信号および直進信号を表示すべき期間であるか否かを判定する。この判定は、予め設定された信号表示を切り替えるタイミング、または図示しない交通管制センターからの指示を参照して行うとよい。左折信号および直進信号を表示すべき期間であると判定された場合（ＳＴ１０１：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０２に進む。左折信号および直進信号を表示すべき期間ではないと判定された場合（ＳＴ１０１：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０６に進む。

ステップＳＴ１０２では、歩行者用信号機１２Ａの信号表示が青信号であるか否かを判定する。歩行者用信号機１２Ａの表示信号が青信号であると判定された場合（ＳＴ１０２：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０３に進む。歩行者用信号機１２Ａの表示信号が青信号ではないと判定された場合（ＳＴ１０２：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０５に進む。

ステップＳＴ１０３では、横断区域１５Ａを横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判定する。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ１０３：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０４に進む。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しないと判定された場合（ＳＴ１０３：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０５に進む。

ステップＳＴ１０４では、左折信号は表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御し（図４（Ｂ）参照）、その後、ステップＳＴ１０１に戻る。ステップＳＴ１０５では、左折信号と直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御し（図４（Ａ）参照）、その後、ステップＳＴ１０１に戻る。

ステップＳＴ１０６では、車両用信号機１１Ａが右折信号を表示すべき期間であるか否かを判定する。右折信号を表示すべき期間であると判定された場合（ＳＴ１０６：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０７に進む。右折信号を表示すべき期間ではないと判定された場合（ＳＴ１０６：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０８に進む。

ステップＳＴ１０７では、右折信号を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御し、その後、ステップＳＴ１０１に戻る。ステップＳＴ１０８では、右折信号を表示せず赤色の本信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御し、その後、ステップＳＴ１０１に戻る。

このようにして、第１実施形態に係る信号制御システム１によれば、車両用信号機１１が左折信号および直進信号を表示すべき期間に、車両用信号機１１の信号表示に従う車両６が交差点１０を左折したときに進入する交差点１０の横断区域１５を横断する歩行者２が存在するか否かを判定し、横断区域１５を横断する歩行者２が存在すると判定された場合には、左折信号を表示しないように信号表示を制御することができるので、横断区域１５を横断する歩行者２と左折車６Ａとの接触事故を防止することが可能となる。また、横断区域１５を横断する歩行者２が存在しないと判定された場合には、左折信号を表示するように信号表示を制御することができるので、左折待ちの車両６が交差点１０の手前で渋滞するのを防止することも可能となる。

なお、本実施形態では、左折信号および直進信号を表示すべき期間における信号表示を制御について説明したが、直進信号を表示すべき期間において、横断区域１５を横断する歩行者２が存在しない場合に、左折信号を表示するように信号表示を制御してもよい。すなわち、車両用信号機１１が直進を可にする期間（直進信号を表示すべき期間）において、横断区域１５の横断者が存在しない場合に、左折を可にするように信号表示を制御してもよい。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る信号制御システム１について説明する。なお、この第２実施形態では、以下で特に言及しない事項については、上述の第１実施形態の場合と同様とする。

図７は、第２実施形態に係る信号制御システム１による車両用信号機１１の制御の例を示す図である。図７は、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが左折信号および直進信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが青信号を表示するときに、車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する例を示している。

第１実施形態において説明したように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しない場合は、信号制御装置４の信号制御部４７は、左折信号および直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する（図７（Ａ）参照）。しかし、左折信号および直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御した後に、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が急に現れる場合がある。そこで、この第２実施形態に係る信号制御システム１では、このような場合に、図７（Ｂ）に示すように、車両用信号機１１Ａの左折信号を点滅させることにより、左折車６Ａの運転手に対して注意を喚起する。左折信号を点滅させてから予め設定された時間が経過した後は、左折信号は消す。なお、点滅の代わりにまたは点滅に加えて、左折信号の色を、青色から赤色や黄色などの注意を喚起する色に変更するようにしてもよい。

次に、第２実施形態に係る信号制御システム１での信号制御装置４の動作について、図８のフロー図を参照して説明する。ここでは、車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する場合について説明する。なお、図８のステップＳＴ１０１−ＳＴ１０８は、上述の第１実施形態のステップＳＴ１０１−ＳＴ１０８（図６参照）と同様であるので説明は省略する。

ステップＳＴ１０５（図７（Ａ）の状態）に続くステップＳＴ２０１では、横断区域１５Ａを横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判断する。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ２０１：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ２０２に進む。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しないと判定された場合（ＳＴ２０１：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０１に戻る。

ステップＳＴ２０２では、左折信号を点滅させるように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する（図７（Ｂ）参照）。そして、左折信号を点滅させてから予め設定された時間が経過した後、ステップＳＴ２０３に進む。ステップＳＴ２０３では、左折信号は表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御し、その後、ステップＳＴ１０１に戻る。

このようにして、第２実施形態に係る信号制御システム１によれば、車両用信号機１１が左折信号および直進信号を表示すべき期間において、左折信号および直進信号の両方を表示するように信号表示を制御した後に、横断区域１５を横断する歩行者２が急に現れた場合でも、左折信号を点滅や信号色の変更等の通常の表示態様とは異なる表示態様で表示することにより、左折車６Ａの運転手に対して注意を喚起することができる。これにより、横断区域１５を横断する歩行者２と左折車６Ａとの接触事故を防止することが可能となる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る信号制御システム１について説明する。なお、この第３実施形態では、以下で特に言及しない事項については、上述の第１実施形態の場合と同様とする。

図９および図１０は、第３実施形態に係る信号制御システム１による車両用信号機１１の信号制御の例を示す図である。図９は、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが左折信号および直進信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが赤信号を表示するときに、車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する例を示している。図１０は、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが右折信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが赤信号を表示するときに、車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する例を示している。

例えば歩行者２が高齢者や体の不自由な人などである場合、歩行者用信号機１２Ａが青信号から赤信号に切り替わっても、横断区域１５Ａを渡り終わらないことがある。また、例えば歩行者２が幼児などである場合、歩行者用信号機１２Ａが赤信号を表示しているのにも関わらず、横断区域１５Ａを渡り始めることがある。すなわち、図９（Ａ）に示すように、車両用信号機１１Ａが左折信号および直進信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａが赤信号を表示しているときに、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在する場合があり得る。このような場合には、左折車６Ａと歩行者２との接触事故が生じる恐れがある。そこで、この第３実施形態に係る信号制御システム１では、このような場合に、図９（Ｂ）に示すように、左折信号を表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する。

また、例えば歩行者２が高齢者や体の不自由な人などである場合、車両用信号機１１Ａが左折信号および直進信号を表示すべき期間（図９（Ａ）参照）が終わり、車両用信号機１１Ａが右折信号を表示すべき期間になっても、横断区域１５Ａを渡り終わらない場合がある。また、歩行者２が幼児などである場合、歩行者用信号機１２Ａが赤信号を表示しているのにも関わらず、横断区域１５Ａを渡り始めることがある。すなわち、図１０（Ａ）に示すように、車両用信号機１１Ａが右折信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａが赤信号を表示しているときに、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在する場合があり得る。このような場合は、右折車６Ｂと歩行者２との接触事故が生じる恐れがある。そこで、この第３実施形態に係る信号制御システム１では、このような場合に、図１０（Ｂ）に示すように、右折信号を表示せず赤色の本信号のみを表示するように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する。

次に、第３実施形態に係る信号制御システム１での信号制御装置４の動作について、図１１のフロー図を参照して説明する。ここでは、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂの信号表示を制御する場合について説明する。なお、図１１のステップＳＴ１０１−ＳＴ１０８は、上述の第１実施形態のステップＳＴ１０１−ＳＴ１０８（図６参照）と同様であるので説明は省略する。

ステップＳＴ１０２では、歩行者用信号機１２Ａの信号表示が青信号であるか否かを判定する。歩行者用信号機１２の信号表示が青信号であると判定された場合（ＳＴ１０２：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０３へ進み、歩行者用信号機１２の信号表示が青信号ではないと判定された場合（ＳＴ１０２：Ｎｏ）は、ステップＳＴ３０１に進む。

ステップＳＴ３０１では、横断区域１５Ａを横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判定する。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ３０１：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ３０２に進む。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しないと判定された場合（ＳＴ３０１：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０５に進む。上述したように、ステップＳＴ１０５では、左折信号と直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する。

ステップＳＴ３０２では、左折信号は表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御し（図９（Ｂ）参照）、その後、ステップＳＴ１０１へ戻る。

ステップＳＴ１０６では、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが右折信号を表示すべき期間であるか否かを判定する。右折信号を表示すべき期間であると判定された場合（ＳＴ１０６：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ３０３に進む。右折信号を表示すべき期間ではないと判定された場合（ＳＴ１０６：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０８に進む。

ステップＳＴ３０３では、横断区域１５Ａを横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判定する。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ３０３：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０８に進む。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しないと判定された場合（ＳＴ３０３：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０７に進む。ステップＳＴ１０７では、右折信号を表示するように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する。ステップＳＴ１０８では、右折信号を表示せず赤色の本信号のみを表示するように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する（図１０（Ｂ）参照）。

このようにして、第３実施形態に係る信号制御システム１によれば、車両用信号機１１が右折信号を表示すべき期間に、車両用信号機１１の信号表示に従う車両６が交差点１０を右折したときに進入する交差点１０の横断区域１５を横断する歩行者２が存在するか否かを判定し、横断区域１５を横断する歩行者２が存在すると判定された場合には、右折信号を表示しないように信号表示を制御することができるので、横断区域１５を横断する歩行者２と右折車６Ｂとの接触事故を防止することが可能となる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る信号制御システム１について説明する。なお、この第４実施形態では、以下で特に言及しない事項については、上述の第３実施形態の場合と同様とする。

図１２および図１３は、第４実施形態に係る信号制御システム１による車両用信号機１１の信号制御の例を示す図である。図１２は、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが左折信号および直進信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが赤信号を表示するときに、車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する例を示している。図１３は、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが右折信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが赤信号を表示しているときに、車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する例を示している。

第３実施形態において説明したように、歩行者用信号機１２Ａが赤信号を表示しているときでも、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在する場合は、車両用信号機１１Ａが左折信号をしないように（図９（Ｂ）参照）、または車両用信号機１１Ｂが右折信号を表示しないように信号表示を制御する（図１０（Ｂ）参照）。しかし、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が、横断区域１５Ａにおける左折車６Ａまたは右折車６Ｂが通過する領域、すなわち横断区域１５Ａにおける第４走行路１４Ｂ側の領域（以降、「車両通過領域」と称する）１６内に存在しない場合は、左折車６Ａまたは右折車６Ｂが横断区域１５Ａに進入しても歩行者２と接触することはない。なお、図示しないが、車両通過領域１６は、横断区域１５Ａ以外の各横断区域１５Ｂ〜１５Ｄにも設定されるものとする。

そこで、この第４実施形態に係る信号制御システム１では、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが左折信号および直進信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが赤信号を表示するときに、図１２（Ａ）に示すように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が車両通過領域１６内に存在する場合は、左折信号は表示せず直進信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する。一方、図１２（Ｂ）に示すように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が車両通過領域１６内に存在しない場合は、左折信号および直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する。

また、この第４実施形態に係る信号制御システム１では、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂが右折信号を表示すべき期間であり、かつ歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが赤信号を表示するときに、図１３（Ａ）に示すように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が車両通過領域１６内に存在する場合は、右折信号を表示しないように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する。一方、図１３（Ｂ）に示すように、横断区域１５Ａを横断する歩行者２が車両通過領域１６内に存在しない場合は、右折信号を表示するように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御する。

なお、上述した図１２および図１３の例では、歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが赤信号を表示する場合について説明したが、歩行者用信号機１２Ａ、１２Ｂが青信号を表示する場合も同様である。

横断区域１５Ａを横断する歩行者２が車両通過領域１６内に存在するか否かは、情報格納部４２（図３参照）に格納された地図情報に車両通過領域１６の位置情報を含めておき、横断者判定部４６で歩行者２の位置情報を地図情報と照合することにより判定するとよい。

次に、第４実施形態に係る信号制御システム１での信号制御装置４の動作について、図１４のフロー図を参照して説明する。ここでは、車両用信号機１１Ａ、１１Ｂの信号表示を制御する場合について説明する。なお、図１４のステップＳＴ１０１−ＳＴ１０８およびステップＳＴ３０１−３０３は、上述の第１実施形態のステップＳＴ１０１−ＳＴ１０８（図６参照）および上述の第３実施形態のステップ３０１−３０３（図１１参照）と同様であるので説明は省略する。

ステップＳＴ１０３では、横断区域１５Ａを横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判定する。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ１０３：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ４０１に進む。横断区域１５を横断する歩行者２が存在しないと判定された場合（ＳＴ１０３：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０５に進む。

ステップＳＴ３０１では、横断区域１５Ａを横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判定する。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ３０１：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ４０１に進む。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しないと判定された場合（ＳＴ３０１：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０５に進む。

ステップＳＴ４０１では、歩行者２が車両通過領域１６内に存在するか否かを判定する。車両通過領域１６内に歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ４０１：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０４に進む。歩行者２が車両通過領域１６内に存在しないと判定された場合（ＳＴ４０１：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０５に進む。

ステップＳＴ１０４では、左折信号は表示せず直進印信号のみを表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する（図１２（Ａ）参照）。また、ステップＳＴ１０５では、左折信号と直進信号の両方を表示するように車両用信号機１１Ａの信号表示を制御する（図１２（Ｂ）参照）。

ステップＳＴ３０３では、横断区域１５Ａを横断する歩行者２（横断者）が存在するか否かを判定する。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在すると判定された場合（ＳＴ３０３：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ４０２に進む。横断区域１５Ａを横断する歩行者２が存在しないと判定された場合（ＳＴ３０３：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０７に進む。

ステップＳＴ４０２では、歩行者２が車両通過領域１６内に存在するか否かを判定する。歩行者２が車両通過領域１６内に存在すると判定された場合（ＳＴ４０２：Ｙｅｓ）は、ステップＳＴ１０８に進む。歩行者２が車両通過領域１６内に存在しないと判定された場合（ＳＴ４０１：Ｎｏ）は、ステップＳＴ１０７に進む。

ステップＳＴ１０７では、右折信号を表示するように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御し（図１３（Ｂ）参照）、その後、ステップＳＴ１０１に戻る。ステップＳＴ１０８では、右折信号を表示せず赤色の本信号のみを表示するように車両用信号機１１Ｂの信号表示を制御し（図１３（Ａ）参照）、その後、ステップＳＴ１０１に戻る。

このようにして、第４実施形態に係る信号制御システム１によれば、車両用信号機１１が左折信号または右折信号を表示すべき期間に、横断区域１５の車両通過領域１６内に歩行者が存在するか否かを判定し、車両通過領域１６内に歩行者２が存在すると判定された場合にのみ、左折信号または右折信号を表示しないように信号表示を制御することができるので、横断区域１５を横断する歩行者２と左折車６Ａまたは右折車６Ｂとの接触事故を防止するとともに、左折待ちまたは右折待ちの車両６が交差点１０の手前で渋滞するのを防止することが可能となる。

また、現時点における歩行者２が存在する領域または位置を示す情報に加えて、歩行者２の移動方向を示す情報も用いて、車両用信号機１１の信号表示を制御することも可能である。例えば、現時点で歩行者２が車両通過領域１６内に存在していなくても、歩行者２が車両通過領域１６の方向に向かって移動している場合は、左折信号または右折信号を表示しないように信号表示を制御してもよい。また、現時点で歩行者２が車両通過領域１６内に存在していても、歩行者２が車両通過領域１６とは逆の方向に向かって移動している場合は、左折信号または右折信号を表示するように信号表示を制御してもよい。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態に係る信号制御システム１について説明する。図１５は、第５実施形態に係る信号制御システム１の全体構成図であり、図１６は、第５実施形態に係る信号制御システム１におけるメッセージの送受信の例を示す図である。なお、この第５実施形態では、以下で特に言及しない事項については、上述の第１実施形態の場合と同様とする。

図１５に示すように、第５実施形態に係る信号制御システム１は、歩行者２が所持する歩行者端末装置３と、信号制御装置４と、車両６に搭載された車載端末装置７とを備えている。車載端末装置７は、車両６に搭載されたカーナビゲーション装置８と接続されている。なお、車載端末装置７は、カーナビゲーション装置８に内蔵されたものとしてもよい。車載端末装置７は、ＩＴＳ無線通信（歩車間通信）により信号制御装置４との間でメッセージの送受信を行うことができる。

次に、歩行者端末装置３の概略構成について説明する。図１７は、歩行者端末装置３の概略構成を示すブロック図である。図１７に示す歩行者端末装置３は、歩行者端末装置３のユーザの属性情報を格納する情報格納部３７をさらに備えている点が、図３に示した第１実施形態に係る歩行者端末装置３と異なる。他の点は第１実施形態と同様であるので、同一の符号を付してその説明は省略する。

属性情報は、ユーザの年齢、性別、身体的状態などを示す情報である。属性情報の例としては、ユーザが高齢者であるという情報や、ユーザが体の不自由な人であるという情報が挙げられる。属性情報は、歩行者端末装置３のユーザＩＤ等に設定されている。

通信制御部３５は、測位部３１から自装置の位置情報を取得したときに、情報格納部３７に格納されている属性情報を確認する。そして、属性情報が、高齢者や体の不自由な人などの予め設定された交通事故の被害に遭いやすい交通弱者（以降、「アラーム対象者」と称する）に設定されている場合は、情報格納部３７から属性情報を取得し、その属性情報と位置情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージを無線通信部３３から信号制御装置４へ送信させる（図１６参照）。

次に、信号制御装置４の概略構成について、図１５を参照して説明する。図１５に示す信号制御装置４は、アラーム情報生成部４８をさらに備えている点が、図１に示した第１実施形態に係る信号制御装置４と異なる。他の点は第１実施形態と同様であるので、同一の符号を付してその説明は省略する。

アラーム情報生成部４８は、横断者判定部４６で横断区域１５を横断する歩行者２が存在すると判定され、かつ歩行者端末装置３から受信したメッセージに含まれている属性情報がアラーム対象者である場合に、横断区域１５をアラーム対象者が横断することを示すアラーム情報を生成する。なお、アラーム情報には、ユーザの属性情報（例えば、ユーザが高齢者であるという情報や、ユーザが体の不自由な人であるという情報）が含められる。

通信制御部４５は、アラーム情報生成部４８でアラーム情報が生成されたときに、そのアラーム情報を含むメッセージを生成し、そのメッセージを無線通信部４１から車載端末装置７へ送信させる（図１６参照）。

次に、車載端末装置７の概略構成について説明する。図１８は、車載端末装置７の概略構成を示すブロック図である。図１８に示すように、車載端末装置７は、無線通信部７１と、入出力部７２と、制御部７３とを備えている。

無線通信部７１は、歩行者端末装置３の無線通信部３３（図３参照）と同様に、ＩＴＳ無線通信により、信号制御装置４との間でメッセージの送受信を行う。

入出力部７２は、カーナビゲーション装置８との間で情報の入出力を行う。

制御部７３は、通信制御部７４と、報知情報生成部７５と、入出力制御部７６とを備えている。この制御部７３は、プロセッサで構成されており、制御部７３の各部は、図示しない情報格納部に記憶されたプログラムをプロセッサに実行させることで実現される。

通信制御部７４は、無線通信部７１でのメッセージの送受信を制御する。

報知情報生成部７５は、無線通信部７１が信号制御装置４からアラーム情報を含むメッセージを受信したときに、そのアラーム情報を車両６の運転手に対して報知するための報知情報を生成する。報知情報は、音声や画面表示などであり得る。また、報知情報には、ユーザの属性情報（例えば、ユーザが高齢者であるという情報や、ユーザが体の不自由な人であるという情報）が含められる。

入出力制御部７６は、カーナビゲーション装置８との間での情報の入出力を制御する。具体的には、報知情報生成部７５で報知情報が生成されたとき、その報知情報をカーナビゲーション装置８に出力する。

次に、第５実施形態に係る信号制御システム１の動作の概要について説明する。図１９は、歩行者端末装置３、信号制御装置４、車載端末装置７、およびカーナビゲーション装置８の動作の概要を示すシーケンス図である。カーナビゲーション装置８は、車両６の運転手に対して報知情報を出力するための報知装置の役割を果たす。

歩行者端末装置３は、歩行者２の属性情報がアラーム対象者である場合に、属性情報および位置情報を含むメッセージを無線通信部３３から信号制御装置４へ送信する（ステップＳＴ５０１）。

信号制御装置４は、歩行者端末装置３からメッセージを受信したときに、まず、横断者判定部４６で、横断区域１５を横断する歩行者２が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５０２）。そして、横断区域１５を横断する歩行者２が存在すると判定され、かつ歩行者端末装置３から受信したメッセージに含まれている属性情報がアラーム対象者である場合に、アラーム情報生成部４８で、横断区域１５をアラーム対象者が横断することを示すアラーム情報を生成する（ステップＳＴ５０３）。アラーム情報生成部４８でアラーム情報が生成されたときは、通信制御部４５はそのアラーム情報を含むメッセージを生成し、そのメッセージを無線通信部４１から車載端末装置７へ送信させる（ステップＳＴ５０４）。

車載端末装置７は、信号制御装置４からアラーム情報を含むメッセージを受信したときに、報知情報生成部７５で報知情報を生成する（ステップＳＴ５０５）。報知情報生成部７５で生成された報知情報は、入出力制御部７６からカーナビゲーション装置８に出力される（ステップＳＴ５０６）。

カーナビゲーション装置８は、車載端末装置７から報知情報が入力されたとき、その報知情報を出力する（ＳＴ５０７）。

このようにして、第５実施形態に係る信号制御システム１によれば、横断区域１５を横断する歩行者２が高齢者や体の不自由な人などのアラーム対象者である場合に、そのことを車両６の運転者に対して知らせることができる。これにより、高齢者や体の不自由な人などの交通事故の被害に遭いやすい交通弱者の安全をより確実に確保することが可能となる。なお、アラーム対象者は、高齢者や体の不自由な人以外にも、怪我人、病人、妊婦、子供、子供連れの人、泥酔した人などであってもよい。また、過去に飛び出した前例が多い人（特に子供等）の場合、過去に飛び出した前例が多いことを示す情報も前記メッセージに追加して車両６に通知するようにしてもよい。また、車両６においては、過去に飛び出した前例が多い人を、高齢者や体の不自由な人の場合とは別の報知情報（例えばアラーム等）で運転者に対して通知するようにしてもよい。

また、本実施形態では、歩行者端末装置３は、ユーザがアラーム対象者である場合にのみ、属性情報を位置情報とともに送信するように構成したが、常時、属性情報を位置情報とともに送信し、信号制御装置４においてユーザがアラーム対象者であるか否かを判定するように構成してもよい。

（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態に係る信号制御システム１について説明する。図２０は、第６実施形態に係る信号制御システム１の全体構成図であり、図２１は、第６実施形態に係る信号制御システム１におけるメッセージの送受信の例を示す図である。なお、この第６実施形態では、以下で特に言及しない事項については、上述の第１実施形態の場合と同様とする。

図２０に示すように、第６実施形態に係る信号制御システム１は、歩行者２が所持する歩行者端末装置３と、信号制御装置４と、車両６に搭載された車載端末装置７とを備えている。車載端末装置７は、車両６に搭載されたカーナビゲーション装置８と接続されている。なお、車載端末装置７は、カーナビゲーション装置８に内蔵されたものとしてもよい。車載端末装置７は、ＩＴＳ無線通信（歩車間通信）により歩行者端末装置３との間でメッセージの送受信を行うことができる。

次に、車載端末装置７の概略構成について説明する。図２２は、車載端末装置７の概略構成を示すブロック図である。図２２に示すように、車載端末装置７は、無線通信部７１と、入出力部７２と、制御部７３と、測位部９１と、情報格納部９２とを備えている。また、制御部７３は、通信制御部７４と、入出力制御部７６と、左折判定部９３と、左折情報生成部９４とを備えている。測位部９１、情報格納部９２、左折判定部９３、および左折情報生成部９４以外は、図１８に示した第５実施形態に係る車載端末装置７と同様であるので、同一の符号を付してその説明は省略する。なお、この第６実施形態に係る車載端末装置７は、報知情報生成部７５を備えていない。

測位部９１は、歩行者端末装置３の測位部３１（図３参照）と同様に、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳなどの衛星測位システムにより自装置の位置情報を取得する。なお、カーナビゲーション装置８が有する測位機能を利用して、自装置の位置情報を取得するようにしてもよい。

情報格納部９２は、地図情報および制御部７３で実行されるプログラムなどを格納している。地図情報には、交差点１０の位置情報が含まれている。

左折判定部９３は、測位部９１で取得された位置情報を、情報格納部９２に格納されている地図情報と照合することにより、自装置（車両６）が交差点１０から所定の範囲内に位置するか否かを判定する。そして、自装置（車両６）が交差点１０から所定範囲内に位置すると判定された場合は、車両６が交差点１０を左折するか否かを判定する。車両６の左折の判定は、車両６に設置されたウインカー（方向指示器）や操舵角センサなどの各種機器またはセンサからの信号に基づいて行うとよい。

左折情報生成部９４は、左折判定部９３で車両６が左折すると判定された場合に、車両６が交差点１０を左折することを示す左折情報を生成する。

通信制御部７４は、左折情報生成部９４で左折情報が生成されたときに、その左折情報を含むメッセージを生成し、そのメッセージを無線通信部７１から歩行者端末装置３へ送信させる（図２１参照）。

歩行者端末装置３および信号制御装置４は、図１および図３に示した第１実施形態と同様であるので、同一の符号を付してその説明は略する。なお、歩行者端末装置３は、位置情報を定期的に送信するのではなく、車載端末装置７から左折信号を受信したときにのみ、位置情報を送信するように構成されている。

次に、第６実施形態に係る信号制御システム１の動作の概要について説明する。図２３は、歩行者端末装置３、信号制御装置４、および車載端末装置７の動作の概要を示すシーケンス図である。

車載端末装置７は、まず、左折判定部９３で、測位部９１が取得した自装置（車両６）の位置情報を地図情報と照合し、車両６が交差点１０から所定範囲内に位置するか否かを判定する（ステップＳＴ６０１）。そして、車両６が交差点１０から所定範囲内に位置すると判定された場合に、左折判定部９３で、車両６が交差点１０を左折するか否かを判定する（ステップＳＴ６０２）。左折判定部９３で車両６が交差点１０を左折すると判定された場合は、左折情報生成部９４で左折情報を生成する（ステップＳＴ６０３）。左折情報生成部９４で左折情報が生成されたときは、通信制御部７４はその左折情報を含むメッセージを生成し、そのメッセージを無線通信部４１から歩行者端末装置３へ送信させる（ステップＳＴ６０４）。

歩行者端末装置３は、車載端末装置７から左折情報を受信すると、測位部３１で自装置の位置情報を取得する（ステップＳＴ６０５）。そして、通信制御部３５は、その位置情報を含むメッセージを生成して、そのメッセージを無線通信部３３から信号制御装置４へ送信させる（ステップＳＴ６０６）。

このようにして、第６実施形態に係る信号制御システム１によれば、歩行者端末装置３は、車載端末装置７から左折情報を受信したときにのみ、自装置の位置情報を信号制御装置４に送信することができる。これにより、歩行者端末装置３から位置情報を送信する頻度を減らすことができるので、歩行者端末装置３の電力消費を抑えることが可能となる。

以上、本発明を特定の実施形態に基づいて説明したが、これらの実施形態はあくまでも例示であって、本発明はこれらの実施形態によって限定されるものではない。なお、上記実施形態に示した本発明に係る信号制御装置、信号制御システム、および信号制御方法の各構成要素は、必ずしも全てが必須ではなく、少なくとも本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜取捨選択することが可能である。

例えば、上記の実施形態では、横断区域１５を横断する歩行者２が存在するか否かの判定は、歩行者端末装置３の位置情報に基づいて行うように構成したが、図２４に示すように、交差点１０の路肩等に、横断区域１５またはその付近に存在する歩行者２を検出可能な歩行者検出装置１７を設置し、その歩行者検出装置１７での検出結果に基づいて、横断区域１５を横断する歩行者２が存在するか否かを判定するように構成してもよい。歩行者検出装置１７は、例えばセンサやカメラなどを用いた装置であり得る。なお、図示しないが、歩行者検出装置１７は、横断区域１５Ａ以外の各横断区域１５Ｂ〜１５Ｄにもそれぞれ対応して設けられるものとする。

また、上記の実施形態では、本発明に係る信号制御システム１を２本の道路が交差するに交差点１０に適用する場合について説明したが、本発明に係る信号制御システム１は、３本以上の道路が交差する多叉路にも適用可能である。

また、車両用信号機によっては、直進と右折を可にする期間が存在することも考えられる。このような場合は、右折に関しても左折の場合と同様に本発明を適用可能である。例えば、直進と右折を可にする期間において、車両が右折で進入する横断区域の横断者が存在する場合は直進のみを可とし、横断者が存在しない場合は直進と右折の両方を可にするように信号表示を制御するとよい。

さらに、本発明は、信号機付近等にロボット等を配置するサービスとの併用も可能である。例えば、横断区域の横断者が存在する場合、上記のような信号表示の制御に加えて、ロボットが横断歩道付近等に立ち、左折車や右折車に停止を促すようにしてもよい。なお、ロボットをドローン等の無人小型飛行機等で代用することも可能である。このようなサービスは、特に、飲酒運転、居眠り運転、蛇行運転、スピード違反等を行っている車両に対して有効である。

また、本発明は、車両が自動運転を行う場合においても適用可能である。例えば、横断区域の横断者が存在する場合、左折または右折をする車両は、上記のような信号表示の制御に従って横断歩道等の横断区域の手前で自動的に停止するか、あるいは該当交差点を直進して別の交差点で左折または右折を行うようにすればよい。

また、本発明は、踏切事故対策にも適用可能である。例えば、踏み切りの遮断機が降りている時間帯において、踏切内に高齢者、病人、体の不自由な人等がいる場合、列車に対して停止信号を点灯することが可能である。あるいは、踏切に設置された通信機を介して列車に対してアラーム通知を行い、列車の運転手に対して停止を促す、または列車を自動的に停止させる等を行うようにすればよい。なお、踏切内に、歩行者以外にも、故障した車両、自動２輪、自転車、電動車椅子、シニアカー、農機等が存在する場合においても、本発明は同様に適用可能である。さらに、駅においてホームから線路に乗客が転落した場合等においても、踏み切りの場合と同様に本発明は適用可能である。具体的には、線路内に乗客が存在することを検出した場合に、列車に対して停止信号を点灯するか、あるいは、列車に対してアラーム通知を行い、列車の運転手に対して停止を促す、または列車を自動的に停止させる等を行うようにすればよい。

本発明に係る信号制御装置、信号制御システム、および信号制御方法は、横断区域を横断する歩行者と左折車との接触事故の防止、および左折待ちの車両の渋滞の防止を両方とも実現することが可能な信号制御装置、信号制御システム、および信号制御方法等として有用である。

１ 信号制御システム
２ 歩行者
３ 歩行者端末装置
４ 信号制御装置
５ 携帯情報端末装置
６ 車両
７ 車載端末装置
８ カーナビゲーション装置
１０ 交差点
１１ 車両用信号機
１２ 歩行者用信号機
１３ 道路
１４ 道路
１５ 横断区域
１６ 車両通過領域
１７ 歩行者検出装置
３１ 測位部
３３ 無線通信部
３５ 通信制御部
３７ 情報格納部
４１ 無線通信部
４３ 情報格納部
４５ 通信制御部
４６ 横断者判定部
４７ 信号制御部
４８ アラーム情報生成部
７１ 無線通信部
７４ 通信制御部
７５ 報知情報生成部
９３ 左折判定部
９４ 左折情報生成部

Claims (13)

1. 交差点に設置された矢印式の車両用信号機の信号表示を制御する信号制御装置であって、
   前記車両用信号機の信号表示を制御する信号制御部と、
   前記車両用信号機の信号表示に従う車両が左折または右折したときに進入する前記交差点の横断区域のうち前記車両が通過する車両通過領域を横断する歩行者が存在するか否かを判定する横断者判定部とを備え、
   前記信号制御部は、前記車両用信号機が直進を可にする期間に、前記横断者判定部で前記横断区域のうち前記車両が左折したときに通過する第１の車両通過領域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、前記歩行者が横断する横断区域に対応する歩行者用信号の信号表示に関わらず直進可を示す直進信号のみを表示し、前記第１の車両通過領域を横断する歩行者が存在しないと判定された場合には、前記直進信号と左折可を示す左折信号を表示するように信号表示を制御することを特徴とする信号制御装置。
2. 前記信号制御部は、前記左折信号および直進信号を表示するように信号表示を制御した後に、前記横断者判定部で前記横断区域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、前記左折信号を通常の表示態様とは異なる表示態様で表示するように信号表示を制御することを特徴とする請求項１に記載の信号制御装置。
3. 前記信号制御部は、前記車両用信号機が右折を可にする期間に、前記横断者判定部で前記横断区域のうち前記車両が右折したときに通過する第２の車両通過領域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、前記歩行者が横断する横断区域に対応する歩行者用信号の信号表示に関わらず右折可を示す右折信号を表示しないように信号表示を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の信号制御装置。
4. 歩行者が所持する歩行者端末装置または車両に搭載された車載端末装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、
   前記車両通過領域の位置情報を格納した情報格納部とをさらに備え、
   前記横断者判定部は、前記無線通信部が前記歩行者端末装置から前記歩行者端末装置の位置情報を受信したときに、前記歩行者端末装置の位置情報を前記車両通過領域の位置情報と照合することにより、前記車両通過領域を横断する歩行者が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の信号制御装置。
5. 前記横断者判定部で前記車両通過領域を横断する歩行者が存在すると判定され、かつ前記無線通信部が前記歩行者端末装置から前記歩行者が予め設定されたアラーム対象者であることを示す情報を受信したときに、前記車両通過領域を前記アラーム対象者が横断することを示すアラーム情報を生成するアラーム情報生成部と、
   前記アラーム情報を前記車載端末装置に送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とをさらに備えたことを特徴とする請求項４に記載の信号制御装置。
6. 前記交差点に配置され、前記横断区域またはその付近に存在する歩行者を検出する歩行者検出装置をさらに備え、
   前記横断者判定部は、前記歩行者検出装置での検出結果に基づいて、前記車両通過領域を横断する歩行者が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の信号制御装置。
7. 請求項１から請求項３のいずれかに記載の信号制御装置と、
   歩行者が所持し、前記信号制御装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置とを含む信号制御システムであって、
   前記歩行者端末装置が、
   前記信号制御装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、
   前記歩行者端末装置の位置情報を取得する測位部と、
   前記歩行者端末装置の位置情報を前記信号制御装置へ送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とを備えたことを特徴とする信号制御システム。
8. 請求項４または請求項５に記載の信号制御装置と、
   歩行者が所持し、前記信号制御装置との間で無線通信を行う歩行者端末装置とを含む信号制御システムであって、
   前記歩行者端末装置が、
   前記信号制御装置または車両に搭載された車載端末装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、
   前記歩行者端末装置の位置情報を取得する測位部と、
   前記歩行者端末装置の位置情報を前記信号制御装置へ送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とを備えたことを特徴とする信号制御システム。
9. 前記歩行者端末装置が、その歩行者端末装置を所持する歩行者が予め設定されたアラーム対象者であることを示す情報を格納する情報格納部をさらに備え、
   前記通信制御部は、前記歩行者が前記アラーム対象者であることを示す情報を前記信号制御装置に送信するように前記無線通信部を制御することを特徴とする請求項８に記載の信号制御システム。
10. 前記通信制御部は、前記無線通信部が前記車載端末装置から前記車両が前記交差点を左折することを示す左折情報を受信したときにのみ、前記位置情報を前記信号制御装置に送信するように前記無線通信部を制御することを特徴とする請求項８または請求項９に記載の信号制御システム。
11. 車両に搭載され、前記信号制御装置または前記歩行者端末装置との間で無線通信を行う車載端末装置をさらに含み、
    前記車載端末装置が、
    前記信号制御装置または前記歩行者端末装置との間で、歩車間通信のデータ通信フォーマットに基づく無線通信を行う無線通信部と、
    前記無線通信部が前記信号制御装置から前記車両通過領域を予め設定されたアラーム対象者が横断することを示すアラーム情報を受信したときに、前記アラーム情報を前記車両の運転手に対して報知する報知情報を生成する報知情報生成部と、
    前記報知情報を前記車両に搭載された報知装置に出力する出力部とを備えたことを特徴とする請求項９または請求項１０に記載の信号制御システム。
12. 前記車載端末装置が、
    前記車両が前記交差点を左折するか否かを判定する左折判定部と、
    前記左折判定部で前記車両が前記交差点を左折すると判定されたときに、前記車両が前記交差点を左折することを示す左折情報を生成する左折情報生成部と、
    前記左折情報を前記歩行者端末装置に送信するように前記無線通信部を制御する通信制御部とをさらに備えたことを特徴とする請求項１１に記載の信号制御システム。
13. 交差点に設置された矢印式の車両用信号機の信号表示を制御する信号制御方法であって、
    前記車両用信号機が直進を可にする期間に、前記車両用信号機の信号表示に従う車両が左折したときに進入する前記交差点の横断区域のうち前記車両が通過する車両通過領域を横断する歩行者が存在するか否かを判定するステップと、
    前記車両通過領域を横断する歩行者が存在すると判定された場合には、前記歩行者が横断する横断区域に対応する歩行者用信号の信号表示に関わらず直進可を示す直進信号のみを表示し、前記車両通過領域を横断する歩行者が存在しないと判定された場合には、前記直進信号と左折可を示す左折信号を表示するように信号表示を制御するステップと
    を有することを特徴とする信号制御方法。

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