JP6190859B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6190859B2 JP6190859B2 JP2015199880A JP2015199880A JP6190859B2 JP 6190859 B2 JP6190859 B2 JP 6190859B2 JP 2015199880 A JP2015199880 A JP 2015199880A JP 2015199880 A JP2015199880 A JP 2015199880A JP 6190859 B2 JP6190859 B2 JP 6190859B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- intersection
- vehicle
- signal
- unit
- deceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 34
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 17
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
そのため、信号灯色がまだ青の間かつ自車後方を他の車両が走行している場合に、運転者が通知を受けてアクセルオフによる減速を開始すると、まだ減速を行わない後方車両から追突される危険性があるという問題があった。
図1は、この発明の実施の形態1による運転支援装置の構成を示すブロック図である。
図1において、運転支援装置101は、例えば車両に搭載されたカーナビゲーション装置や路車間通信装置の一つの機能として実現される。なお、車両は、自動車だけでなく、自動二輪車や自転車であってもよい。
運転支援装置101には、ビーコンレシーバ102が取り付けられる。運転支援装置101の機能構成として、後述する交差点情報取得部103、車両状態検出部104、後方車両検出部105、信号通過判定部106および情報提供部108を備える。
交差点情報取得部103は、ビーコンレシーバ102から転送された交差点情報から、自車の先にある1または2以上の交差点に設置された交通信号機の信号表示情報および交差点までの距離を取得する。
車両状態検出部104(車両速度検出部)は、自車の走行速度を含む車両状態を検出するとともに、自車が光ビーコン路上器下を通過した時点からの走行距離を計測する。
後方車両検出部105は、例えば、ミリ波レーダーやバックカメラなど、または車車間通信機で構成され、自車後方の車両の存在、自車からの相対距離および相対速度を検出する。
また、信号通過判定部106は、信号灯色推定部107を備える。信号灯色推定部107は、交差点情報取得部103により取得された信号表示情報から現在の信号灯色(青、黄、赤)の推定を行う。
情報提供部108は、信号通過判定部106が算出した推奨速度または減速の通知を運転者に報知する。運転者への報知は、ディスプレイ、メーター、LED、ビープ音または音声出力などを利用する。車内に設けられた別機器、例えば運転者が持ち込んだ携帯端末等を利用してもよい。
図2において、車両201には、運転支援装置101が搭載されている。光ビーコン路上器202は、光ビーコンヘッダから出力される光ビーコンで通信を行う路上器であって、1または2以上の交差点ごとの交差点手前の道路上に設置される。車両201が光ビーコンヘッダの通信領域に進入すると、ビーコンレシーバ102が、光ビーコン路上器202に設定されている交差点情報を受信する。
図2では、光ビーコン路上器202の設置箇所から先にある2つの交差点に関する交差点情報が光ビーコン路上器202に設定されているものとする。
信号表示情報は、交通信号機CS1およびCS2の灯色状態を示す情報であって、例えば、交通信号機の現在の灯色(青、黄、赤)とその残時間、残時間が経過した後の灯色とその点灯時間を数サイクル分だけ含んでいる。
したがって、この信号表示情報から、任意の時間における交通信号機CS1およびCS2の灯色とその残時間を求めることができるようになっている。
図4において、信号通過判定部106による交通信号機の通過可否判定および通過可能時の推奨速度の算出処理の概要を示す。横軸は、車両201から交差点までの距離を表し、縦軸は、現在時刻からの経過時間を表している。図4は、第1の交差点を通過できる速度範囲であるV1と、あらかじめ決められた推奨可能な速度範囲Vmin〜Vmaxとの重なる領域を求めることができる場合である。
図5において、信号通過判定部106による交通信号機の通過可否判定処理の概要を示す。横軸は、車両201から交差点までの距離を表し、縦軸は、現在時刻からの経過時間を表している。図5は、第1の交差点を通過できる速度範囲であるV1と、あらかじめ決められた推奨可能な速度範囲Vmin〜Vmaxとの重なる領域を求めることができない場合である。
図3は、実施の形態1の運転支援装置の動作を示すフローチャートであって、交通信号機の通過可否を判定して算出した推奨速度を報知する処理、通過不可能の場合に減速を通知する処理および車両の周辺状況に応じて同通知を抑制する処理を示している。
ステップS102では、信号通過判定部106は、交差点情報取得部103から入力した交差点情報と車両状態検出部104が計測した自車の光ビーコン路上器下からの走行距離とを用いて、この交差点情報に設定されている最終交差点(支援区間)を自車が通過したか否かを判定する。最終交差点を通過していない場合は、ステップS103に移行する。通過していた場合は、処理を終了する。
ステップS104では、信号通過判定部106は、交差点情報取得部103が取得した信号表示情報および交差点までの距離並びに車両状態検出部104が検出した走行速度および自車の光ビーコン路上器下からの走行距離に基づいて、自車による交通信号機の青信号での通過可否を判定する。
ステップS106では、信号通過判定部106は、交差点情報取得部103が取得した信号表示情報および交差点までの距離並びに車両状態検出部104が検出した走行速度および自車の光ビーコン路上器下からの走行距離に基づいて、交通信号機の青信号での通過可能となる推奨速度を算出する。
ステップS107では、信号通過判定部106は、ステップS106で算出した推奨速度を情報提供部108に通知する。情報提供部108は、通知された推奨速度を運転者に報知する。
ステップS109では、信号通過判定部106は、情報提供部108に減速を通知する。情報提供部108は、同通知に基づいて、運転手に減速通知を報知し、運転手のアクセルオフを促す。
ステップS110では、信号灯色推定部107にて推定された車両前方にある信号の現在灯色に基づき、青以外の場合はステップS109に移行し、減速の通知を行う。青の場合は、同通知を抑制する。
まず、信号通過判定部106は、各交差点の交通信号機に関する信号表示情報に基づいて、交通信号機CS1およびCS2の青信号の開始時間および終了時間を算出して、交通信号機CS1およびCS2の通過可能時間帯を求める。これにより、図4に示すように、第1の交差点から第2の交差点までにおける2つの交通信号機CS1およびCS2の各々の通過可能時間帯が求まる。
あらかじめ決められた推奨可能な速度範囲Vmin〜VmaxとV1との重なる領域があれば、第1の交差点を通過可能と判定する。さらに、両領域の重なる範囲を求めれば、それが交通信号機の通過可能な推奨速度範囲として求まる。
信号通過判定部106は、同速度範囲を情報提供部108へ通知する。同通知を受けての情報提供部108から運転手への報知は、同速度範囲を報知してもよいし、同速度範囲の上限の速度を報知してもよい。
図5は、図4と同じく信号通過判定部106による交通信号機の通過可否判定処理の概要を示したものである。図5では、V1と推奨可能な速度範囲Vmin〜Vmaxとの重なる領域を求めることができない。この場合、信号通過判定部106は、第1の交差点を通過不可能と判定し、情報提供部108に減速を通知する。同通知を受けての情報提供部108から運転手への報知は、画像、音声または喚起音等を用いてアクセルオフによる減速を促すものである。
信号通過不可能の場合は、さらに、後方車両検出部105による後方車両の検出結果および信号灯色推定部107による前方信号の現在灯色の推定結果に基づき、信号通過判定部106は、前方信号が青かつ後方車両が存在する場合には、運転手への減速通知を抑制する。
すなわち、本発明に係わる運転支援装置は、後方車両を検出して前方信号が青信号の時には減速支援の報知を抑制することができる。
これにより、前方信号がまだ青の状態で減速を開始して、後方車両に追突される危険性を回避することが可能である。
実施の形態2による運転支援装置101の構成は、実施の形態1と同様である。
次に、図6にしたがって、この発明の実施の形態2による運転支援装置の動作について説明する。
所定の距離以上の場合は、追突の可能性は少ないと判定して、ステップS209へ移行し、減速の通知を行う。
なお、ステップS210で、後方車両と自車両との相対速度が所定の値(所定値)以上かどうかを判定し、所定の値以上の場合、減速時に追突の可能性が高いと判定し、ステップS211へ移行するようにしてもよい。
これにより、前方信号がまだ青の状態で減速を開始して、後方車両に追突される危険性を回避することが可能である。
Claims (7)
- 路上器の通信領域内で、自車両の走行方向の前方に位置する交差点に設けられた交通信号機の信号表示情報と、上記路上器から上記交差点までの距離情報とを含む交差点情報を、上記路上器から取得する交差点情報取得部、
自車速を検出する車両速度検出部、
上記交差点情報取得部により取得された上記交差点情報および上記車両速度検出部により検出された自車速に基づき、自車両が接近する交差点を青信号で通過可能かどうかを判定し、通過不可能と判定された場合に減速の通知を行う交差点通過判定部、
この交差点通過判定部による上記減速の通知を運転者に報知する情報提供部、
上記交差点情報から前方信号の現在の灯色を推定する信号灯色推定部、
および自車両後方を走行する車両を検出する後方車両検出部を備え、
上記後方車両検出部により後方車両が検出された場合には、上記信号灯色推定部により推定される前方信号の現在の灯色に応じて、
上記灯色が青以外の場合では、上記交差点通過判定部は上記減速の通知を行うとともに、
上記灯色が青の場合では、上記交差点通過判定部は上記減速の通知を行わないことを特徴とする運転支援装置。 - 上記交差点情報取得部により取得される交差点情報は複数であり、各交差点情報は、複数の交差点の各交差点に対応していることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 上記交差点通過判定部は、自車両と上記検出された後方車両との距離が所定値未満の場合に、上記前方信号の現在の灯色に応じて、上記減速の通知を行なう、または行わないことを特徴とする請求項1または請求項2記載の運転支援装置。
- 上記交差点通過判定部は、上記検出された後方車両と自車両との相対速度が所定値以上の場合に、上記前方信号の現在の灯色に応じて、上記減速の通知を行なう、または行わないことを特徴とする請求項1または請求項2記載の運転支援装置。
- 上記後方車両検出部は、ミリ波レーダーを有することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項記載の運転支援装置。
- 上記後方車両検出部は、バックカメラを有することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項記載の運転支援装置。
- 上記後方車両検出部は、車車間通信機を有することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015199880A JP6190859B2 (ja) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015199880A JP6190859B2 (ja) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017073009A JP2017073009A (ja) | 2017-04-13 |
JP6190859B2 true JP6190859B2 (ja) | 2017-08-30 |
Family
ID=58538755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015199880A Expired - Fee Related JP6190859B2 (ja) | 2015-10-08 | 2015-10-08 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6190859B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108022452A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-11 | 佛山市集知汇科技有限公司 | 一种汽车防连撞***及方法 |
CN108091177A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-05-29 | 佛山市集知汇科技有限公司 | 一种适用于高速公路的防多车连撞***及方法 |
KR102486148B1 (ko) | 2018-02-20 | 2023-01-10 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그 제어 방법 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4935530B2 (ja) * | 2007-06-22 | 2012-05-23 | 株式会社デンソー | 車両用交差点警報出力装置及び交差点警報出力システム |
JP2009093562A (ja) * | 2007-10-11 | 2009-04-30 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 情報提供装置、コンピュータプログラム及び情報提供方法 |
JP2010196494A (ja) * | 2009-02-23 | 2010-09-09 | Toyota Motor Corp | 車両運転支援装置 |
JP5471301B2 (ja) * | 2009-10-27 | 2014-04-16 | 株式会社デンソー | 車両システム、交通システム |
JP5591306B2 (ja) * | 2012-11-08 | 2014-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両用運転支援装置 |
JP6342147B2 (ja) * | 2013-12-09 | 2018-06-13 | 三菱重工機械システム株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
-
2015
- 2015-10-08 JP JP2015199880A patent/JP6190859B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017073009A (ja) | 2017-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5722836B2 (ja) | 運転支援システム | |
US8674819B2 (en) | Vehicular obstacle notification apparatus | |
JP6149846B2 (ja) | 注意喚起装置 | |
JP5493780B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びそのプログラム | |
JP5984154B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4760517B2 (ja) | 車両減速判定システム、車載装置、路側装置、コンピュータプログラム及び車両減速判定方法 | |
WO2013118307A1 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5899992B2 (ja) | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 | |
WO2013094303A1 (ja) | 移動体通信装置及び走行支援方法 | |
JP2007310457A (ja) | 車車間通信システム、車車間通信装置、および制御装置 | |
JP2012014616A (ja) | 車両の右折時走行支援装置及び右折時走行支援方法 | |
CN111754793A (zh) | 车辆用驾驶辅助装置 | |
JP6190859B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2010211301A (ja) | 事故予測通知装置、事故予測通知システム及び車載器 | |
JP6001852B2 (ja) | 移動体通信装置 | |
JP2013050803A (ja) | 移動体通信装置及び追突防止支援方法 | |
WO2019060899A1 (en) | COMPACT AND MODULAR RADAR INFRASTRUCTURE DEVICE WITH WIRELESS DETECTION | |
JP5251467B2 (ja) | 車両用の情報提供装置及び情報提供方法 | |
JP2014232501A (ja) | 交通情報提供装置及び交通情報提供方法 | |
JP2012048293A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2009176056A (ja) | 情報提供装置、情報提供システム、車両及び情報提供方法 | |
JP2005202693A (ja) | 車載警報装置および車両用警報システム | |
JP2012048459A (ja) | 情報提供装置、及び走行支援システム | |
JP4899493B2 (ja) | 車両用情報提供装置及び車線維持制御装置 | |
JP2013073340A (ja) | 移動体通信装置及び走行支援方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170411 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170519 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170711 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170807 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6190859 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |