JP7083331B2

JP7083331B2 - 車両制御システム

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Publication number: JP7083331B2
Application number: JP2019222120A
Authority: JP
Inventors: 隆史岸本; 佳史中村; 憲幸今枝; 淳石井; 太規樋口
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-12-09
Filing date: 2019-12-09
Publication date: 2022-06-10
Anticipated expiration: 2039-12-09
Also published as: CN113022474B; JP2021092899A; US11269345B2; US20210173406A1; CN113022474A

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

従来、車両の周辺画像を撮影する撮像装置と、車両の周辺画像を記録する記録装置と、を備えた車両制御システムが存在する（例えば、特許文献１参照）。

特許第５６５０４４４号公報

車両制御システムが車両の自動運転制御を実行可能な場合、特定の自動運転制御（例えば、比較的自動化度の高い自動運転制御）を実行可能な道路上では、車両に発生するイベントの原因を容易に特定できるように、車両の周辺画像を記録しておくことが望ましい。しかし、車両の周辺画像の記録が無制限に実行されると、車両の周辺画像の記録と表示が択一的に実行される場合等に、車両の周辺画像の記録によって車両の周辺画像の表示が妨げられる虞がある。

本発明は、以上の背景を鑑み、車両の自動運転制御を実行可能な車両制御システムにおいて、表示装置による車両の周辺画像の表示を妨げることなく、車両の周辺画像を適切なタイミングで記録することを課題とする。

上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車両の自動運転制御を実行可能な制御装置（１４）と、前記車両の周辺画像を撮影する撮像装置（４５）と、前記周辺画像を表示する表示装置（３９）と、前記周辺画像を記録する記録装置（２１）と、を備え、前記制御装置は、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあるか否かを判定する第１判定部（５１）と、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求があるか否かを判定する第２判定部（５２）と、を備え、前記記録装置は、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあると前記第１判定部が判定し、且つ、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求がないと前記第２判定部が判定する場合に、前記周辺画像を記録する。

この態様によれば、表示装置による車両の周辺画像の表示を妨げることなく、車両の周辺画像を適切なタイミングで記録することが可能となる。

上記の態様において、前記記録装置は、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあると前記第１判定部が判定し、且つ、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求がないと前記第２判定部が判定する場合に、特定の前記自動運転制御が実行されているか否かに関わらず、前記周辺画像を記録しても良い。

この態様によれば、特定の自動運転制御の実行時に撮影された車両の周辺画像だけでなく、特定の自動運転制御の開始前や終了後に撮影された車両の周辺画像も記録することができる。そのため、特定の自動運転制御の開始前や終了後に発生したイベントの原因を特定しやすくなる。

上記の態様において、前記第１判定部は、前記車両が自動車専用道路の本線上にある場合に、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあると判定し、前記車両が前記自動車専用道路の本線上にない場合に、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にないと判定しても良い。

この態様によれば、自動車専用道路の本線において特定の自動運転制御が実行される場合に、車両の周辺画像を記録することができる。

上記の態様において、前記第２判定部は、前記車両のシフトレンジが後退レンジになっている場合に、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求があると判定し、前記車両のシフトレンジが後退レンジになっていない場合に、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求がないと判定しても良い。

この態様によれば、後退レンジでは記録装置による車両の周辺画像の記録を停止し、表示装置によって車両の周辺画像を表示することができる。これにより、車両の後退時に、乗員が車両の周辺画像に基づいて車両の周辺状況を容易に確認することができる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記撮像装置から前記周辺画像を受信し、受信した前記周辺画像を前記表示装置に送信する通信装置（１７）を更に備え、前記記録装置は、前記通信装置から受信した前記周辺画像を記録しても良い。

この態様によれば、簡易な構成を用いて、周辺画像を記録することができる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、前記周辺画像の表示操作を受け付ける表示スイッチ（４０）を更に備え、前記表示スイッチが前記表示操作を受け付けた場合に、前記表示装置は、車速が所定の表示限界速度未満であり、且つ、前記記録装置が前記周辺画像を記録中でなければ、前記周辺画像を表示し、前記車速が前記表示限界速度以上であるか又は前記記録装置が前記周辺画像を記録中であれば、前記周辺画像を表示できないことを通知するエラーメッセージを表示しても良い。

この態様によれば、表示装置によって車両の周辺画像を適切なタイミングで表示することができるとともに、車両の周辺画像を表示できない場合にはそのことを乗員に知らせることができる。

上記の態様において、前記表示スイッチが前記表示操作を受け付けた場合に、前記車速が前記表示限界速度以上であれば、前記通信装置が前記エラーメッセージを生成し、前記記録装置が前記周辺画像を記録中であれば、前記表示装置が前記エラーメッセージを生成しても良い。

この態様によれば、記録装置によって記録される周辺画像に通信装置によって生成されたエラーメッセージが映り込むのを防止することができる。そのため、周辺画像に基づいて車両に発生したイベントの原因を特定しやすくなる。

上記の態様において、前記表示装置は、デジタル通信回線によって前記通信装置に接続されており、前記記録装置は、アナログ通信回線によって前記通信装置に接続されており、前記通信装置は、前記表示装置及び前記記録装置に前記周辺画像を択一的に送信しても良い。

この態様によれば、簡易な構成によって表示装置及び記録装置に周辺画像を送信することができる。

上記の態様において、前記車両制御システムは、車両状態を検出する車両センサを更に備え、前記制御装置は、前記第１判定部及び前記第２判定部の判定結果に関わらず、前記車両状態を含む車両データを内部領域に記録しても良い。

この態様によれば、記録装置が周辺画像を記録していない状況でも、制御装置が車両データを記録することができる。そのため、記録装置が周辺画像を記録していない状況で発生するイベントの原因を特定しやすくなる。

上記の態様において、前記撮像装置は、前記車両の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラ（４６）を含んでいても良い。

この態様によれば、撮像装置が撮影した車両の周辺画像に基づいて、車両の周辺状況を正確に把握することができる。

以上の構成によれば、車両の自動運転制御を実行可能な車両制御システムにおいて、表示装置による車両の周辺画像の表示を妨げることなく、車両の周辺画像を適切なタイミングで記録することができる。

実施形態に係る車両制御システムの構成図周辺画像の記録制御を示すフロー図記録装置が周辺画像を記録する領域と記録しない領域を示す説明図周辺画像の表示制御を示すフロー図

＜車両制御システム１＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係る車両制御システム１について説明する。車両制御システム１は、４輪自動車等の車両２に搭載され、この車両２を制御する。

図１を参照して、車両制御システム１は、推進装置４と、ブレーキ装置５と、ステアリング装置６と、運転操作子７と、車両センサ８と、ナビゲーション装置９と、衝撃吸収装置１０と、外界認識装置１２と、ＨＭＩ１３（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）と、第１～第４制御装置１４～１７と、第１、第２電源１９、２０と、記録装置２１とを備えている。以下、車両制御システム１の上記構成要素について順番に説明する。

推進装置４は、車両２に駆動力を付与する装置であり、例えば、動力源２３と変速機２４とを有する。動力源２３は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動モータの少なくとも一方を有する。

ブレーキ装置５は、車両２に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。

ステアリング装置６は、車輪の舵角を変える装置である。ステアリング装置６は、例えば、車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。

運転操作子７は、車室内に設けられ、乗員による車両２の運転操作を受け付ける操作子である。運転操作子７は、例えば、車両２の転舵操作を受け付けるステアリングホイール２６と、車両２の加速操作を受け付けるアクセルペダル２７と、車両２の制動操作を受け付けるブレーキペダル２８と、車両２のシフトレンジの切り換え操作を受け付けるシフトレバー２９とを含む。車両２のシフトレンジには、例えば、前進レンジ、後退レンジ、中立レンジ、駐車レンジ等が含まれる。前進レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を前進させるシフトレンジである。後退レンジは、動力源２３の駆動力を車輪に伝達し、車両２を後退させるシフトレンジである。中立レンジは、車輪が回転可能で、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。駐車レンジは、車輪の回転が規制され、且つ、動力源２３の駆動力が車輪に伝達されないシフトレンジである。

車両センサ８は、各種の車両状態を検出するセンサである。車両センサ８は、例えば、車両２の車速を検出する車速センサ３１と、車両２の加速度を検出する加速度センサ３２と、乗員がステアリングホイール２６を把持していることを検出する把持センサ３３とを含む。

ナビゲーション装置９は、車両２の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置である。ナビゲーション装置９は、ＧＰＳ受信部と、地図記録部とを有する。ＧＰＳ受信部は、人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両２の現在位置（緯度及び経度）を特定する。地図記録部は、フラッシュメモリやハードディスク等によって構成され、地図情報を記録している。

衝撃吸収装置１０は、車両２と車外の物体（例えば、他車両、障害物、歩行者等）との衝突（以下、「車両衝突」と称する）の発生時に、車両衝突による衝撃を吸収する装置である。衝撃吸収装置１０は、例えばエアバッグ３６とポップアップフード３７とを備えている。エアバッグ３６は、例えばステアリングホイール２６や乗員シートに設けられており、車両衝突の発生時に展開することで乗員に加わる衝撃を低減させる。ポップアップフード３７は、例えば動力源２３を上方から覆っており、車両衝突の発生時に一部が持ち上がることで動力源２３との間に空間を形成し、歩行者に加わる衝撃を低減させる。

外界認識装置１２は、車外の物体を検出する装置である。外界認識装置１２は、例えば、複数のレーダ４３と、複数のライダ４４と、撮像装置４５とを有する。各レーダ４３は、ミリ波等の電波を車両２の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、車外の物体の位置（車外の物体と車両２との距離及び車外の物体の方向）を検出する。各ライダ４４は、赤外線等の光を車両２の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、車外の物体の位置を検出する。撮像装置４５は、車両２の周辺画像（以下、単に「周辺画像」と称する）を撮影する装置である。撮像装置４５が撮影する周辺画像は、動画像である。なお、他の実施形態では、撮像装置４５が撮影する周辺画像は、静止画像であっても良い。撮像装置４５は、車両２の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する４台のカメラ４６によって構成されている。そのため、撮像装置４５が撮影した周辺画像に基づいて、車両２の周辺状況を正確に把握することができる。

ＨＭＩ１３は、乗員に対して各種情報を通知するとともに、乗員から入力操作を受け付ける出入力装置である。ＨＭＩ１３は、例えば、表示装置４８と、表示スイッチ４９とを有する。表示装置４８は、液晶や有機ＥＬ等の表示画面を有し、周辺画像を表示可能に設けられる。表示スイッチ４９は、乗員による周辺画像の表示操作を受け付ける。

第１～第４制御装置１４～１７は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。

第１制御装置１４は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３等に接続されている。

第１制御装置１４は、車両２の自動運転制御を実行可能である。自動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６のうちの少なくとも一つを制御する。第１制御装置１４が実行する自動運転制御には、例えば、ＭＲＭ（ＭｉｎｉｍａｌＲｉｓｋＭａｎｅｕｖｅｒ）、ＳＣＭ（ＳｉｄｅＣｏｌｌｉｓｉｏｎＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＲＤＭ（ＲｏａｄＤｅｐａｒｔｕｒｅＭｉｔｉｇａｔｉｏｎ）、ＡＣＬ（ＡｕｔｏＬａｎｅＣｈａｎｇｅ）等が含まれる。ＭＲＭは、第１制御装置１４からの運転交代要求に乗員が応じない場合に、自動運転制御を縮退させつつ、車両２を安全な場所まで移動させて緊急停止させる制御である。ＳＣＭは、車外の物体の車両側方への接近が検出される場合に、車両衝突を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＲＤＭは、走行車線からの車両２の逸脱が検出又は予測される場合に、走行車線からの車両２の逸脱を回避又は軽減する方向に車両２を移動させる制御である。ＡＣＬは、自動的に車線を変更する制御である。

第１制御装置１４は、車両２の手動運転制御を実行可能である。手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、乗員による運転操作子７の操作に応じて推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御する。例えば、手動運転制御の実行時に、第１制御装置１４は、アクセルペダル２７の踏込量を検出するアクセルペダルセンサからの信号に応じて推進装置４を制御し、ブレーキペダル２８の踏込量を検出するブレーキペダルセンサからの信号に応じてブレーキ装置５を制御し、ステアリングホイール２６の回転角を検出する回転角センサからの信号に応じてステアリング装置６を制御する。なお、他の実施形態では、車両２の手動運転制御を実行する制御装置は、車両２の自動運転制御を実行する制御装置とは別個に設けられていても良い。

第２制御装置１５は、通信ネットワークによって複数のレーダ４３に接続されている。第２制御装置１５は、複数のレーダ４３からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第２制御装置１５は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。

第３制御装置１６は、通信ネットワークによって複数のライダ４４に接続されている。第３制御装置１６は、複数のライダ４４からの検出信号を受信し、受信した検出信号を統合することで、車外の物体の位置を認識する。第３制御装置１６は、通信ネットワークによって第１制御装置１４に接続されている。

第４制御装置１７（通信装置の一例）は、通信ネットワークによって推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、運転操作子７、車両センサ８、ナビゲーション装置９、衝撃吸収装置１０、ＨＭＩ１３、第１制御装置１４等に接続されている。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して撮像装置４５に接続されている。第４制御装置１７は、撮像装置４５から周辺画像を受信し、受信した周辺画像を統合する。第４制御装置１７は、デジタル通信回線を介して表示装置４８に接続されており、統合した周辺画像を表示装置４８に送信する。

第４制御装置１７は、車両２の自動駐車制御を実行可能である。自動駐車制御の実行時に、第４制御装置１７は、乗員による運転操作子７の操作とは無関係に推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御することで、車両２を所定の目標駐車位置まで自動的に移動させ、停止させる。

第１、第２電源１９、２０は、それぞれ、電源回路とバッテリとを含む。第１電源１９は、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に接続されており、第１制御装置１４、第３制御装置１６、及び第４制御装置１７に電力を供給する。第２電源２０は、第２制御装置１５に接続されており、第２制御装置１５に電力を供給する。

記録装置２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）であり、ＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで実現される。記録装置２１は、アナログ通信回線によって第４制御装置１７に接続されており、第４制御装置１７から周辺画像を受信する。記録装置２１は、通信ネットワーク及び第４制御装置１７を介して第１制御装置１４に接続されており、第１制御装置１４から録画要求信号を受信する。記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号に応じて、第４制御装置１７から受信した周辺画像を撮影時間帯ごとにファイルに記録し、内部領域に保存する。例えば、記録装置２１は、第１制御装置１４からの録画要求信号を受信している間、第４制御装置１７から受信した周辺画像を時間的に連続してファイルに記録し、内部領域に保存する。

ところで、本実施形態では、表示装置４８がデジタル通信回線によって第４制御装置１７に接続され、記録装置２１がアナログ通信回線によって第４制御装置１７に接続され、第４制御装置１７は、表示装置４８及び記録装置２１に周辺画像を択一的に送信する。このような構成を採用することで、簡易な構成によって表示装置４８及び記録装置２１に周辺画像を送信することができる。

一方で、上記のような構成を採用すると、表示装置４８による周辺画像の表示と記録装置２１による周辺画像の記録が択一的に実行されることになる。そのため、記録装置２１による周辺画像の記録が無制限に実行されると、記録装置２１による周辺画像の記録によって表示装置４８による周辺画像の表示が妨げられ、乗員が表示装置４８に表示された周辺画像に基づいて車両２の周辺状況を確認できなくなる虞がある。そこで、本実施形態では以下のような周辺画像の記録制御を実行することで、このような課題を解決している。

＜周辺画像の記録制御＞
図１を参照して、第１制御装置１４は、機能的な構成要素として、第１判定部５１と、第２判定部５２と、送信部５３とを有する。

図２を参照して、周辺画像の記録制御が開始されると、第１判定部５１は、ナビゲーション装置９からの信号（特に、車両２の現在位置と地図情報に関する信号）に基づいて、車両２が特定の自動運転制御（以下、「特定運転制御」と略称する）を実行可能な道路上にあるか否かを判定する（ステップＳＴ１０１）。特定運転制御は、比較的自動化レベルの高い自動運転制御であり、例えば、乗員がステアリングホイール２６から手を離した状態での車線維持制御及び追越制御（車線変更制御を含む）や、乗員が車両２の周辺監視を行っていない状態での前走車追従制御等を含む。第１判定部５１は、車両２が自動車専用道路（例えば、高速道路）の本線上にある場合に、車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にあると判定し、車両２が自動車専用道路の本線上にない場合に、車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にないと判定する。

ステップＳＴ１０１の判定がＮｏの場合（車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にないと第１判定部５１が判定した場合）、送信部５３が記録装置２１に録画要求信号を送信せず、記録装置２１が周辺画像を記録することなく、周辺画像の記録制御が終了する。

一方で、ステップＳＴ１０１の判定がＹｅｓの場合（車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にあると第１判定部５１が判定した場合）、第２判定部５２は、表示装置４８に周辺画像を表示する要求があるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。第２判定部５２は、車両２のシフトレンジが後退レンジになっている場合に、表示装置４８に周辺画像を表示する要求があると判定し、車両２のシフトレンジが後退レンジになっていない場合に、表示装置４８に周辺画像を表示する要求がないと判定する。なお、他の実施形態では、第２判定部５２は、表示スイッチ４９が周辺画像の表示操作を受け付けた場合に、表示装置４８に周辺画像を表示する要求があると判定し、表示スイッチ４９が周辺画像の表示操作を受け付けていない場合に、表示装置４８に周辺画像を表示する要求がないと判定しても良い。

ステップＳＴ１０２の判定がＹｅｓの場合（表示装置４８に周辺画像を表示する要求があると第２判定部５２が判定した場合）、送信部５３が記録装置２１に録画要求信号を送信せず、記録装置２１が周辺画像を記録することなく、周辺画像の記録制御が終了する。

一方で、ステップＳＴ１０２の判定がＮｏの場合（表示装置４８に周辺画像を表示する要求がないと第２判定部５２が判定した場合）、送信部５３は、記録装置２１に録画要求信号を送信する（ステップＳＴ１０３）。

記録装置２１は、送信部５３からの録画要求信号を受信すると、周辺画像をファイルに記録する（ステップＳＴ１０４）。これにより、周辺画像の記録制御が終了する。以上のような周辺画像の記録制御が一定時間ごとに繰り返される。

以上のように、記録装置２１は、車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にあると第１判定部５１が判定し、且つ、表示装置４８に周辺画像を表示する要求がないと第２判定部５２が判定する場合に、周辺画像を記録する。そのため、表示装置４８による周辺画像の表示を妨げることなく、周辺画像を適切なタイミングで記録することが可能となる。

また、記録装置２１は、車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にあると第１判定部５１が判定し、且つ、表示装置４８に周辺画像を表示する要求がないと第２判定部５２が判定する場合に、特定運転制御が実行されているか否かに関わらず、周辺画像を記録する。これにより、特定運転制御の実行時に撮影された周辺画像だけでなく、特定運転制御の開始前や終了後に撮影された周辺画像も記録することができる。そのため、特定運転制御の開始前や終了後に発生したイベントの原因を特定しやすくなる。

また、第１判定部５１は、車両２が自動車専用道路の本線上にある場合に、車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にあると判定し、車両２が自動車専用道路の本線上にない場合に、車両２が特定運転制御を実行可能な道路上にないと判定する。そのため、自動車専用道路の本線において特定運転制御が実行される場合に、周辺画像を記録することができる。

また、第２判定部５２は、車両２のシフトレンジが後退レンジになっている場合に、表示装置４８に周辺画像を表示する要求があると判定し、車両２のシフトレンジが後退レンジになっていない場合に、表示装置４８に周辺画像を表示する要求がないと判定する。そのため、後退レンジでは記録装置２１による周辺画像の記録を停止し、表示装置４８によって周辺画像を表示することができる。これにより、車両２の後退時に、乗員が周辺画像に基づいて車両２の周辺状況を容易に確認することができる。

なお、車両２のイグニッションスイッチがＯＮになっている状態で、第１制御装置１４及び第２制御装置１５は、第１判定部５１及び第２判定部５２の判定結果に関わらず、車両データ（例えば、車両センサ８によって検出される車両状態のデータと車両制御システム１の内部変数）を内部領域に記録する。つまり、第１制御装置１４及び第２制御装置１５は、車両２が自動車専用道路の本線上にない場合や、車両２のシフトレンジが後退レンジになっている場合であっても、車両データを内部領域に記録する。これにより、記録装置２１が周辺画像を記録していない状況でも、第１制御装置１４及び第２制御装置１５が車両データを記録することができる。そのため、記録装置２１が周辺画像を記録していない状況で発生するイベントの原因を特定しやすくなる。

前述のような周辺画像の記録制御が実行されると、図３に示されるように、車両２が自動車専用道路の本線上にあり、且つ、車両２のシフトレンジが後退レンジ以外のレンジ（例えば、前進レンジ、中立レンジ、駐車レンジ等）になっている場合には、記録装置２１が周辺画像を記録することになる。一方で、車両２が自動車専用道路の本線以外のエリア（例えば、本線への合流部、本線からの分岐部、料金所の周辺部等）にある場合、車両２が自動車専用道路以外の道路（例えば、サービスエリア、パーキングエリア、市街地道路等）上にある場合、及び車両２のシフトレンジが後退レンジになっている場合には、記録装置２１が周辺画像を記録しないことになる。

例えば、自動車専用道路の本線で車両２が停止しており、且つ、車両２のシフトレンジが後退レンジ以外のレンジになっている状態で、周辺画像の表示操作を表示スイッチ４９が受け付ける場合がある。このような場合、記録装置２１が周辺画像を記録しているため、表示装置４８は周辺画像を表示せず、周辺画像を表示できないことを通知するエラーメッセージを表示する。このように、車両２が自動車専用道路の本線上にあり、且つ、車両２のシフトレンジが後退レンジ以外のレンジになっている場合には、表示スイッチ４９が周辺画像の表示操作を受け付けても、表示装置４８が周辺画像を表示せず、記録装置２１による周辺画像の記録が継続される。

このように、表示スイッチ４９が周辺画像の表示操作を受け付けても、表示装置４８が周辺画像を表示しない場合がある。以下、表示スイッチ４９が周辺画像の表示操作を受け付けた場合に、表示装置４８が周辺画像を表示するか否かを決定するための周辺画像の表示制御について説明する。

＜周辺画像の表示制御＞
図４を参照して、表示スイッチ４９が周辺画像の表示操作を受け付けると（ステップＳＴ２０１）、第４制御装置１７は、記録装置２１が周辺画像の記録中であるか否かを判定する（ステップＳＴ２０２）。

ステップＳＴ２０２の判定がＹｅｓの場合（記録装置２１が周辺画像の記録中であると第４制御装置１７が判定した場合）、第４制御装置１７は、自らエラーメッセージを生成することなく、表示装置４８にエラーメッセージの生成指令信号を送信する（ステップＳＴ２０３）。表示装置４８は、エラーメッセージの生成指令信号を受信すると、「自動車専用道路の本線を走行しているため、周辺画像を表示できません。自動車専用道路の本線から抜けると、周辺画像を表示します。」といったエラーメッセージ（以下、「第１エラーメッセージ」と称する）を生成する（ステップＳＴ２０４）。次に、表示装置４８は、生成した第１エラーメッセージを画像に合成し、この画像を表示する（ステップＳＴ２０５）。

一方で、ステップＳＴ２０２の判定がＮｏの場合（記録装置２１が周辺画像の記録中でないと第４制御装置１７が判定した場合）、第４制御装置１７は、車速センサ３１からの信号に基づいて車速が所定の表示限界速度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２０６）。

ステップＳＴ２０６の判定がＹｅｓの場合（車速が表示限界速度以上であると第４制御装置１７が判定した場合）、第４制御装置１７は、「車速が高すぎるため、周辺画像を表示できません。車速が低下すると、周辺画像を表示します。」といったエラーメッセージ（以下、「第２エラーメッセージ」と称する）を生成する（ステップＳＴ２０７）。次に、第４制御装置１７は、生成した第２エラーメッセージを画像に合成し、第２エラーメッセージが合成された画像を表示装置４８に送信する（ステップＳＴ２０８）。表示装置４８は、第２エラーメッセージが合成された画像を受信すると、この画像を表示する（ステップＳＴ２０９）。

一方で、ステップＳＴ２０６の判定がＮｏの場合（車速が表示限界速度未満であると第４制御装置１７が判定した場合）、表示装置４８が周辺画像を表示する（ステップＳＴ２１０）。これにより、周辺画像の表示制御が終了する。

以上のように、表示スイッチ４９が表示操作を受け付けた場合に、表示装置４８は、車速が表示限界速度未満であり、且つ、記録装置２１が周辺画像の記録中でなければ、周辺画像を表示し、車速が表示限界速度以上であるか又は記録装置２１が周辺画像の記録中であれば、周辺画像を表示できないことを通知するエラーメッセージを表示する。これにより、表示装置４８によって周辺画像を適切なタイミングで表示することができるとともに、周辺画像を表示できない場合にはそのことを乗員に知らせることができる。

また、表示スイッチ４９が表示操作を受け付けた場合に、記録装置２１が周辺画像の記録中であれば、車速に関わらず、表示装置４８が第１エラーメッセージを生成し、記録装置２１が周辺画像の記録中ではなく、且つ、車速が表示限界速度以上であれば、第４制御装置１７が第２エラーメッセージを生成する。これにより、記録装置２１が第４制御装置１７から受信した周辺画像を記録する場合に、記録装置２１によって記録される周辺画像に第４制御装置１７によって生成されたエラーメッセージが映り込むのを防止することができる。そのため、周辺画像に基づいて車両２に発生したイベントの原因を特定しやすくなる。

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

１：車両制御システム
２：車両
８：車両センサ
１４：第１制御装置
１７：第４制御装置（通信装置の一例）
２１：記録装置
４５：撮像装置
４６：カメラ
４８：表示装置
４９：表示スイッチ
５１：第１判定部
５２：第２判定部

Claims

車両の自動運転制御を実行可能な制御装置と、
前記車両の周辺画像を撮影する撮像装置と、
前記周辺画像を表示する表示装置と、
前記周辺画像を記録する記録装置と、を備え、
前記制御装置は、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあるか否かを判定する第１判定部と、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求があるか否かを判定する第２判定部と、を備え、
前記記録装置は、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあると前記第１判定部が判定し、且つ、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求がないと前記第２判定部が判定する場合に、前記周辺画像を記録することを特徴とする車両制御システム。
前記記録装置は、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあると前記第１判定部が判定し、且つ、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求がないと前記第２判定部が判定する場合に、特定の前記自動運転制御が実行されているか否かに関わらず、前記周辺画像を記録することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
前記第１判定部は、前記車両が自動車専用道路の本線上にある場合に、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にあると判定し、前記車両が前記自動車専用道路の本線上にない場合に、前記車両が特定の前記自動運転制御を実行可能な道路上にないと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
前記第２判定部は、前記車両のシフトレンジが後退レンジになっている場合に、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求があると判定し、前記車両のシフトレンジが後退レンジになっていない場合に、前記表示装置に前記周辺画像を表示する要求がないと判定することを特徴とする請求項３に記載の車両制御システム。
前記撮像装置から前記周辺画像を受信し、受信した前記周辺画像を前記表示装置に送信する通信装置を更に備え、
前記記録装置は、前記通信装置から受信した前記周辺画像を記録することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記周辺画像の表示操作を受け付ける表示スイッチを更に備え、
前記表示スイッチが前記表示操作を受け付けた場合に、前記表示装置は、車速が所定の表示限界速度未満であり、且つ、前記記録装置が前記周辺画像を記録中でなければ、前記周辺画像を表示し、前記車速が前記表示限界速度以上であるか又は前記記録装置が前記周辺画像を記録中であれば、前記周辺画像を表示できないことを通知するエラーメッセージを表示することを特徴とする請求項５に記載の車両制御システム。
前記表示スイッチが前記表示操作を受け付けた場合に、前記車速が前記表示限界速度以上であれば、前記通信装置が前記エラーメッセージを生成し、前記記録装置が前記周辺画像を記録中であれば、前記表示装置が前記エラーメッセージを生成することを特徴とする請求項６に記載の車両制御システム。
前記表示装置は、デジタル通信回線によって前記通信装置に接続されており、
前記記録装置は、アナログ通信回線によって前記通信装置に接続されており、
前記通信装置は、前記表示装置及び前記記録装置に前記周辺画像を択一的に送信することを特徴とする請求項５～７のいずれか１項に記載の車両制御システム。
車両状態を検出する車両センサを更に備え、
前記制御装置は、前記第１判定部及び前記第２判定部の判定結果に関わらず、前記車両状態を含む車両データを内部領域に記録することを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の車両制御システム。
前記撮像装置は、前記車両の前方、後方、左方及び右方の画像をそれぞれ撮影する複数のカメラを含むことを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の車両制御システム。