JP6849704B2 - 自律走行車の予測のテスト - Google Patents

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関連出願の相互参照
［0001］ 本出願は、２０１６年７月６日に出願された米国特許出願第１５／２０２，６９８号の継続であり、その開示が参照により本明細書に組み込まれる。

［0002］ 人間の運転者を必要としない車両などの、自律走行車は、乗客または品目をある位置から別の位置へ輸送するのを支援するために使用できる。かかる車両は、乗客が、目的地などの、何らかの初期入力を提供し得、車両自体がその目的地まで操縦する、完全な自律モードで動作し得る。

［0003］ 典型的には、完全に自律的に、または自律モードで走行する車両が車道上で他の車両または物体に遭遇する場合、これらの車両は、可能な限り安全に動作するようにプログラムされている。言い換えれば、これらの車両は、方向転換する際に他の車両の前に進み出る場合などに、抑え気味になり、「誤る（ｅｒｒ）」傾向にある。しかし、多くの状況では、この安全性および抑え気味になる挙動を選好することは−特に、車両または歩行者の混雑が比較的高い状況では、運用における遅れおよび乗客の苛立ちにつながり得る。同時に、別の車両の前に進み出るなど、他の車両が減速するか、方向転換するか、または何らかの他の操縦で反応することを必要とし得る、より主張的な操縦を行うことは、本質的に危険である。一例として、他の車両が人間の運転者によって制御されているとすれば、自律モードの車両が他の車両の前に入ると、人間の運転者は、衝突を回避するために、車両を減速する、方向転換するなどの、素早い反応ができないことがある。従って、これらの自律走行車の主張的な性質を向上させることと、安全性を損なうこととの間に微妙なバランスがある。

［0004］ 本開示の一態様は、第１の車両を自律的に制御する方法を提供する。本方法は、１つまたは複数のプロセッサにより、動作を行うために、第１の車両を操縦する計画を立てること；第２の車両が反応する動作を予測すること；１つまたは複数のプロセッサにより、第１の車両と第２の車両とが衝突する前に、第１の車両が動作を取り消し得るように動作を行うこと、かつ、第１の車両が動作を行おうとしていることを第２の車両または第２の車両の運転者に示すために第１の車両を操縦すること；１つまたは複数のプロセッサにより、第２の車両が、かかる操縦に応じて特定の動作で反応しているかどうかを判断すること；および第１の車両が動作を行うことが可能であると判断される場合、１つまたは複数のプロセッサにより、第２の車両が特定の動作で反応し始めるかどうかの判断を使用して、第１の車両を自律的に制御することにより動作を行うことを含む。

［0005］ 一例では、動作は、第２の車道上の第２の車両の前に進めるために、第１の車道から第２の車道へ右折することである。別の例では、動作は、第１の車道から左折して第１の車道を離れることであり、第１の車道上の第２の車両の前を横切る必要がある。この例では、動作は、左折して駐車場または私道に入ることである。代替として、動作は、交差点で左折して第２の車道に入ることである。

［0006］ 別の例では、第２の車両は、第１の車両と同じ車線内にあり、動作は、第２の車両を追い越すことである。別の例では、特定の動作は、第２の車両を特定の速度まで減速する反応を含む。別の例では、特定の動作は、第２の車両の現在の車線を変更する反応を含む。別の例では、第２の車両が特定の動作で反応し始めていると判断される場合、たとえ第１の車両が動作を行っていなかったとしても、第２の車両が第１の車両によって追い越される時よりも前に動作は行われる。別の例では、本方法は、１つまたは複数のプロセッサにより、第１の車両をルートに沿って自律的に制御すること、および動作を行うために第１の車両を操縦する前に、１つまたは複数のプロセッサにより、第１の車両がルートに沿って進むために動作を行う必要があると判断することも含む。別の例では、第２の車両が反応する動作を予測することは、第１の車両が特定の時点で動作を行う場合に、第１の車両が第１の車両の適用プロトコル（ａｃｃｏｍｍｏｄａｔｉｏｎ ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に従うことができるようにする特定の動作で第２の車両が反応するという予測を生成することを含み、適用プロトコルは、別の車両があるタイプの動作で反応する必要がある第１の車両による動作を禁止する。

［0007］ 本開示の別の態様は、第１の車両を自律的に制御するためのシステムを提供する。本システムは、動作を行うために、第１の車両を操縦する計画を立てること；第２の車両が反応する動作を予測すること； 第１の車両と第２の車両とが衝突することなく、第１の車両が動作を取り消し得るように動作を行うこと、かつ、第１の車両が動作を行おうとしていることを第２の車両または第２の車両の運転者に示すために第１の車両を操縦すること；第２の車両が、かかる操縦に応じて特定の動作で反応しているかどうかを判断すること；および第１の車両が動作を行うことが可能であると判断される場合、第２の車両が特定の動作で反応し始めるかどうかの判断を使用して、第１の車両を自律的に制御することにより動作を行うこと、を行うように構成された１つまたは複数のプロセッサを備える。

［0008］ 一例では、特定の動作は、第２の車両を特定の速度まで減速する反応を含む。別の例では、特定の動作は、第２の車両の現在の車線を変更する反応を含む。別の例では、第２の車両が特定の動作で反応し始めていると判断される場合、１つまたは複数のプロセッサは、たとえ第１の車両が動作を行っていなかったとしても、第２の車両が第１の車両によって追い越される時よりも前に動作を行うように構成される。別の例では、１つまたは複数のプロセッサは、操縦の前に、第２の車両が特定の動作で反応しそうであることを予測するようにさらに構成される。別の例では、動作は、第２の車道上の第２の車両の前に進めるために、第１の車道から第２の車道へ右折することである。別の例では、動作は、第１の車道から左折して第１の車道を離れることであり、第１の車道上の第２の車両の前を横切る必要がある。別の例では、動作は、左折して駐車場または私道に入ることである。

［0009］ 本開示のさらなる態様は、命令がその上に格納される持続性コンピュータ可読記憶媒体を提供する。命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行される際に、１つまたは複数のプロセッサに第１の車両を自律的に制御する方法を実行させる。本方法は、１つまたは複数のプロセッサにより、動作を行うために、第１の車両を操縦する計画を立てること；第２の車両が反応する動作を予測すること；１つまたは複数のプロセッサにより、第１の車両と第２の車両とが衝突することなく、第１の車両が動作を取り消し得るように動作を行うこと、かつ、第１の車両が動作を行おうとしていることを第２の車両または第２の車両の運転者に示すために第１の車両を操縦すること；１つまたは複数のプロセッサにより、第２の車両が、かかる操縦に応じて特定の動作で反応しているかどうかを判断すること；および第１の車両が動作を行うことが可能であると判断される場合、１つまたは複数のプロセッサにより、第２の車両が特定の動作で反応し始めるかどうか判断して、第１の車両を自律的に制御することにより動作を行うことを含む。

［0010］本開示の態様に従った、車両例の機能図である。 ［0011］本開示の態様に従った、詳細な地図情報の表現例である。 ［0012］本開示の態様に従った、車両の外観図例である。 ［0012］本開示の態様に従った、車両の外観図例である。 ［0012］本開示の態様に従った、車両の外観図例である。 ［0012］本開示の態様に従った、車両の外観図例である。 ［0013］例示的な実施形態に従った、システム例の機能図である。 ［0014］本開示の態様に従った、図６のシステムの絵図である。 ［0015］本開示の態様に従った状況例である。 ［0015］本開示の態様に従った状況例である。 ［0015］本開示の態様に従った状況例である。 ［0015］本開示の態様に従った状況例である。 ［0015］本開示の態様に従った状況例である。 ［0015］本開示の態様に従った状況例である。 ［0016］本開示の態様に従った流れ図である。

［0017］ 他の車両が自律走行車の動作に安全に反応する可能性を高めるために、自律走行車は第１に、自律走行車がその動作を行った場合に何が起こるかを予測し得る。一例として、動作は、目的地までの特定のルートを辿るために、別の車両の前で左折をすること（誰かの前で左折すること）、別の車両を（すなわち、町の１車線道路上で）追い越すこと、または車両の前で右折する（他の車両の前に進み出る）ことを含み得る。これらの例では、他の車両が、減速など、何らかの動作で反応する限り、自律走行車を安全に（すなわち、車両の速度に応じて他の車両のある距離内に近づかない）動作行うことが可能であり得ることを予測は示し得る。従って、動作は、他の車両に何らかの動作を行うことを必要とするので、動作は、主張的動作（ａｓｓｅｒｔｉｖｅ ａｃｔｉｏｎ）と考えられ得る。これに関して、動作が主張的動作ではなかった場合、自律走行車は単に動作を行うだけだろう。

［0018］ 予測自体は、物体のタイプに対する挙動モデルに基づき得る。これらの挙動モデルは、特定のシナリオを考慮して、事前に格納されて、物体のタイプに対して１つまたは複数の予測挙動結果を提供するように構成され得る。これらの挙動モデルは従って、人間研究、車両の知覚システムによって収集されたデータから学習された、物体がどのように動くかに関する直観から作成され得る。挙動モデルは、予測情報を提供し、例えば、予期される反応時間、速度変化、進行方向の変化などを含み得る。

［0019］ 次に、自律走行車は、主張的挙動に対する予測を「テストする」ために動作し得る。この動作は、方向転換または車両の周辺での移動を物理的に開始するが、主張的動作を完全には行わずに、後に中止する（適切な場合）か、または減速することを含み得る。この動作は、動作を行うための極小さいステップであり得るが、自律走行車が主張的動作を行う意図があることを他の車両に通知するのに十分である。言い換えれば、主張的動作を行うための極小さい動きは、主張的動作を行うという車両の「意図」を他の人間の運転者に可能な限り速やかに通知できる。その上、自律走行車は、主張的動作を実際に行うかどうかを判断する時間がまだあるので、車両のコンピュータは主張的動作を遅らせて、完全に中止して主張的動作を行わない余地を残すことができる。

［0020］ 一旦、自律走行車が予測をテストするために動作を行うと、自律走行車のコンピュータは、他の物体がその予測に従った動作で反応し始めているかどうかを判断し得る。これが予測に従って生じていないか、または遅すぎる場合、自律走行車は主張的挙動を行うための何らかの小さいステップを行っているのに過ぎないので、自律走行車は主張的挙動を「中止（ａｂｏｒｔ）」し得る。このように、自律走行車は、事故または車両が相互に近づき過ぎるのを防ぐように動作し得る。

［0021］ 他の車両がその予測に従って動作で反応し始めていて、例えば、減速している場合、自律走行車は、主張的挙動を完全に行って進み得る。このようにして、自律走行車は、主張的挙動が他の車両によって理解されていることをより確信でき、主張的挙動を安全に行うことができる。

［0022］ 本明細書で説明する特徴は、自律走行車がもっと巧みに、むしろもっと人間の運転者のように走行できるようにし得る。これは、その結果として、前述のように安全性を損なうことなく、車両内の乗客のストレスや苛立ちをより少ないものにできる。

システム例
［0023］ 図１に示すように、本開示の一態様に従った車両１００は様々な構成要素を含む。本開示のある態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、自動車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーショナルビークルなどを含むが、それらに限定されない、任意のタイプの車両であり得る。車両は、１つまたは複数のプロセッサ１２０、メモリ１３０および汎用コンピューティング装置内に典型的に存在する他の構成要素を含む、コンピューティング装置１１０などの、１つまたは複数のコンピューティング装置を有し得る。

［0024］ メモリ１３０は、プロセッサ１２０によって実行され得るか、または他の方法で使用され得る命令１３２およびデータ１３４を含む、１つまたは複数のプロセッサ１２０によってアクセス可能な情報を格納する。メモリ１３０は、プロセッサによってアクセス可能な情報を格納可能な任意のタイプであり得、コンピューティング装置可読媒体、または、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤもしくは他の光ディスクなどの、電子機器によって読み取られ得るデータを格納する他の媒体、ならびに他の書込み可能および読出し専用メモリを含む。システムおよび方法は、前述の異なる組合せを含み得、それにより、命令およびデータの異なる部分が、異なるタイプの媒体上に格納される。

［0025］ 命令１３２は、プロセッサによって、直接的（機械コードなど）または間接的（スクリプトなど）に実行される命令の任意のセットであり得る。例えば、命令は、コンピューティング装置可読媒体上にコンピューティング装置コードとして格納され得る。それに関連して、用語「命令」および「プログラム」は、本明細書では区別しないで使用され得る。命令は、プロセッサによる直接処理のためにオブジェクトコード形式で、または要求に応じて解釈されるか、もしくは予めコンパイルされるスクリプトもしくは独立したソースコードモジュールの集合を含む任意の他のコンピューティング装置言語で、格納され得る。命令の機能、方法およびルーチンは以下でさらに詳細に説明される。

［0026］ データ１３４は、命令１３２に従い、プロセッサ１２０によって、取得、格納、または変更され得る。一例として、メモリ１３０のデータ１３４は、挙動モデルを格納し得る。挙動モデルは、異なる車両（乗用車、オートバイ、大型トラック（例えば、トラクタートレーラー）、バスなど）または歩行者または自転車運転者などの、特定のタイプの物体の動作に対する予測を提供するように構成され得る。これらの挙動モデルは従って、人間研究、車両の知覚システムによって収集されたデータから学習された、物体がどのように動くかに関する直観から作成され得る。挙動モデルは、予測情報を提供し、例えば、予期される反応時間、速度変化（どのくらい迅速に物体が加速または減速するか、およびどのくらい積極的に物体がブレーキをかけるか、もしくは加速するか）、進行方向の変化などを含み得る。

［0027］ データは、車両のための適用プロトコルも格納し得る。例えば、以下で説明する地図情報に組み込まれ得る、制限速度、交通信号、車線変更などの、法的要求事項の順守に加えて、適用プロトコルは、車両の乗客の快適さおよび安全性を促進するように車両が動作できることを意図した、車両に対する追加の要求事項を含み得る。

［0028］ 例えば、適用プロトコルは、車両１００が別の車両の前で方向転換する場合に、２台の車両が、５〜１０メートルなど、何らかの所定の距離よりも近づかないことを必要とし得る。これは、「法的」要求事項ではない可能性があるが、かかる適用プロトコルを有することは、車両１００（および車道上の他の車両）の乗客が安全でより快適に感じるのを可能にする。別の例として、適用プロトコルは、車両１００の任意の動作によって、他の車両の乗客の快適さおよび安全性を損ない得る動作を他の車両が行うことにならないことを要求し得る。例えば、車両は、別の車両に対し他の車両の現在の挙動を「あまりに多く」変更することを要求し得る動作を行わないことがある。言い換えれば、適用プロトコルは、車両１００による動作に応じた、別の車両による動作の量または動作のタイプを制限し得る。一例として、適用プロトコルが車両１００の動作によって違反され得る場合、車両のコンピューティング装置は、車両１００がその動作を行うのを禁止し得る。例えば、衝突を回避するために、別の車両が、急な加速もしくは急な減速を行うこと（加速または減速のレートが高すぎると乗客にとって心地良くないであろう）、車線変更もしくは路肩を走行すること、または速すぎる速度で、もしくは違法な方向転換など、車両に対する法的要求事項に反するように走行することを必要とし得る動作は、適用プロトコルによって禁止されるであろう。しかし、同時に、別の車両によるわずかな減速または加速を引き起こし得る車両１００による何らかの動作は、以下でさらに説明するように、適用プロトコルに従って許容可能であるか、または適用プロトコルの範囲内であり得る。

［0029］ １つまたは複数のプロセッサ１２０は、市販のＣＰＵなどの、任意の従来型のプロセッサであり得る。代替として、１つまたは複数のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウエアベースのプロセッサなどの、専用装置であり得る。図１は、コンピューティング装置１１０のプロセッサ、メモリ、および他の要素を同じブロック内にあるとして機能的に例示しているが、プロセッサ、コンピューティング装置、またはメモリは、実際には、同じ物理筐体内に格納されることもあれば格納されないこともある、複数のプロセッサ、コンピューティング装置、またはメモリを含み得ることが当業者によって理解されるであろう。一例として、内部電子ディスプレイ１５２は、プロセッサまたは中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリなどを有する専用コンピューティング装置によって制御され得、それは、高帯域幅または他のネットワーク接続を経由してコンピューティング装置１１０とインタフェースを取り得る。いくつかの例では、このコンピューティング装置は、ユーザーのクライアント装置と通信できるユーザーインタフェースコンピューティング装置であり得る。同様に、メモリは、コンピューティング装置１１０のそれとは異なる筐体内に配置されたハードドライブまたは他の記憶媒体であり得る。従って、プロセッサまたはコンピューティング装置への言及は、並行して動作することもあれば動作しないこともあるプロセッサまたはコンピューティング装置またはメモリの集合への言及を含むと理解されるであろう。

［0030］ コンピューティング装置１１０は、前述したプロセッサおよびメモリならびにユーザー入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンおよび／またはマイクロホン）および様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニターまたは情報を表示するために動作可能な任意の他の電子機器）などの、コンピューティング装置と接続して通常使用される構成要素の全てを含み得る。この例では、車両は、情報または視聴覚体験を提供するために、内部電子ディスプレイ１５２および１つまたは複数のスピーカ１５４を含む。これに関連して、内部電子ディスプレイ１５２は、車両１００の室内に設置され得、車両１００内の乗客に情報を提供するためにコンピューティング装置１１０によって使用され得る。内部スピーカに加えて、１つまたは複数のスピーカ１５４は、車両１００の外部の物体に可聴通知を提供するために、車両上の様々な場所に配置される外部スピーカを含み得る。

［0031］ 一例では、コンピューティング装置１１０は、車両１００に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムであり得る。自律運転コンピューティングシステムは、車両の様々な構成要素と通信可能であり得る。例えば、図１に戻ると、コンピューティング装置１１０は、車両の乗客からの継続的または定期的な入力を要求も必要ともしない自律走行モードで、メモリ１３０の命令１３２に従って、車両１００の動き、速度などを制御するために、減速システム１６０（車両の制動を制御するため）、加速システム１６２（車両の加速を制御するため）、ステアリングシステム１６４（車輪の方向および車両の向きを制御するため）、信号通知システム１６６（方向指示器を制御するため）、ナビゲーションシステム１６８（車両を場所または物体の周辺にナビゲートするため）、位置決めシステム１７０（車両の位置を決定するため）、知覚システム１７２（車両の環境内で物体を検出するため）、および動力システム１７４（例えば、バッテリおよび／もしくはガソリンまたはディーゼル駆動エンジン）などの、車両１００の様々なシステムと通信し得る。この場合もやはり、これらのシステムはコンピューティング装置１１０の外部として示されているが、実際には、これらのシステムも同様に、車両１００を制御するための自律運転コンピューティングシステムとして、コンピューティング装置１１０に組み込まれ得る。

［0032］ 知覚システム１７２は、他の車両、車道上の障害物、交通信号、標識、木などの、車両の外部の物体を検出し、それに関する分析を実行するための１つまたは複数の構成要素も含む。例えば、知覚システム１７２は、レーザー、ソナー、レーダー、１つまたは複数のカメラ、またはコンピューティング装置１１０によって処理され得るデータを記録する任意の他の検出装置を含み得る。車両が、自動車などの小型乗用車である場合、自動車はルーフまたは他の好都合な場所に取り付けられたレーザーを含み得る。

［0033］ コンピューティング装置１１０は、様々な構成要素を制御することによって車両の向きおよび速度を制御し得る。例として、コンピューティング装置１１０は、地図情報およびナビゲーションシステム１６８（以下でさらに説明）からのデータを使用して、完全に自律的に目的地の位置まで車両をナビゲートし得る。コンピューティング装置１１０は、位置決めシステム１７０を使用して車両の位置を判断し、知覚システム１７２を使用して、目的地の位置に安全に到達するために必要に応じて物体を検出し、それに対応し得る。それを行うために、コンピュータ１１０は、車両に加速（例えば、加速システム１６２によって、エンジンに供給される燃料または他のエネルギーを増加させることによる）、減速（例えば、減速システム１６０によって、エンジンに供給される燃料を減少させ、ギアを変更し、かつ／またはブレーキをかけることによる）、方向転換（例えば、ステアリングシステム１６４によって、車両１００の前輪または後輪の向きを変えることによる）、およびかかる変更の信号通知（例えば、信号通知システム１６６の方向指示器を点灯することによる）を行わせ得る。従って、加速システム１６２および減速システム１６０は、車両のエンジンと車両の車輪との間の様々な構成要素を含むドライブトレインの一部であり得る。この場合もやはり、これらのシステムを制御することにより、コンピュータ１１０は、車両を自律的に操縦するために、車両のドライブトレインも制御し得る。

［0034］ 一例として、コンピューティング装置１１０は、車両の速度を制御するために、減速システム１６０および加速システム１６２とやり取りし得る。同様に、ステアリングシステム１６４は、車両１００の向きを制御するためにコンピューティング装置１１０によって使用され得る。例えば、車両１００が、自動車またはトラックなど、道路上での使用のために構成される場合、ステアリングシステムは、車両の向きを変えるために、車輪の角度を制御するための構成要素を含み得る。信号通知システム１６６は、車両の意図を他の運転者または車両に、例えば、方向指示器またはブレーキライトを必要に応じて点灯することによって、信号通知するために、コンピューティング装置１１０によって使用され得る。

［0035］ ナビゲーションシステム１６８は、位置までのルートを決定して辿るためにコンピューティング装置１１０によって使用され得る。これに関連して、ナビゲーションシステム１６８および／またはデータ１３４は、地図情報、例えば、コンピューティング装置１１０が車両をナビゲートまたは制御するために使用できる非常に詳細な地図、を格納し得る。一例として、これらの地図は、車道の形状および***、車線マーカー、交差点、横断歩道、制限速度、交通信号灯、建物、標識、リアルタイム交通情報、草木、または他のかかる物体および情報を識別し得る。車線マーカーは、例えば、実線または破線の二重もしくは一重の車線境界線、実線または破線の車線境界線、反射板などの特徴を含み得る。所与の車線は、左右の車線境界線または車線の境界を画定する他の車線マーカーと関連付けられ得る。従って、ほとんどの車線は、１つの車線の左縁と別の車線の右縁によって境界され得る。

［0036］ 図２は、交差点２０２および２０４を含む車道の部分に対する地図情報２００の一例である。この例では、詳細な地図情報２００は、車線境界線２１０、２１２、２１４、交通信号灯２２０、２２２、横断歩道２３０、２３２、歩道２４０、停止標識２５０、２５２、および譲れの標識２６０の形状、位置、および他の特徴を識別する情報を含む。車両が走行できるエリアは、地図情報内の様々な位置で車両が一般に、進むべき位置および方向を示す、１つまたは複数のレール２７０、２７２、および２７４と関連付けられ得る。例えば、車両は、車線境界線２１０と２１２との間の車線を走行する場合に、レール２７０を走行し得、交差点２０４で右折するためにレール２７２に移行し得る。その後、車両はレール２７４を辿り得る。言うまでもなく、レールの数および特質を考慮して、簡潔さおよび理解を容易にするために、地図情報２００内には２〜３だけが描かれている。

［0037］ 詳細な地図情報は、本明細書では画像ベースの地図として示されているが、地図情報は完全に画像ベースである必要はない（例えば、ラスター）。例えば、詳細な地図情報は、道路、車線、交差点、およびこれらの特徴間の連結などの情報の１つまたは複数のロードグラフまたは、グラフネットワークを含み得る。各特徴はグラフデータとして格納され得、地理的位置などの情報と関連付けられ得、他の関連した特徴にリンクされるか否かに関わらず、例えば、停止標識は道路および交差点などにリンクされ得る。いくつかの例では、関連付けられたデータは、あるロードグラフ特徴の効率的な検索を可能にするために、ロードグラフのグリッドベースの指標を含み得る。

［0038］ 図３Ａ〜図３Ｄは、車両１００の外観図の例である。図に示すように、車両１００は、ヘッドライト３０２、フロントガラス３０３、テールライト／方向指示器３０４、リヤウィンドウ３０５、ドア３０６、サイドミラー３０８、タイヤおよび車輪３１０、ならびに方向指示器／駐車灯３１２などの、典型的な車両の多くの特徴を含む。ヘッドライト３０２、テールライト／方向指示器３０４、および方向指示器／駐車灯３１２は、信号通知システム１６６と関連付けられ得る。光バー３０７も信号通知システム１６６と関連付けられ得る。前述のとおり、車両１００は、前述のように１つまたは複数のスピーカ１５４に対応する車両の外面上に配置された様々なスピーカ３１４を含み得る。

［0039］ 車両１００の１つまたは複数のコンピューティング装置１１０は、また、他のコンピューティング装置に、および他のコンピューティング装置から情報を受信し、または伝達し得る。図４および図５はそれぞれ、ネットワーク４４０を介して接続された複数のコンピューティング装置４１０、４２０、４３０、４４０およびストレージシステム４５０を含むシステム例４００の、絵図および機能図である。システム４００は、車両１００、および車両１００と同様に構成され得る車両１００Ａも含む。簡略化のために２、３の車両およびコンピューティング装置しか示されていないが、典型的なシステムははるかに多くを含み得る。

［0040］ 図４に示すように、コンピューティング装置４１０、４２０、４３０、４４０の各々は、１つまたは複数のプロセッサ、メモリ、データおよび命令を含み得る。かかるプロセッサ、メモリ、データおよび命令は、コンピューティング装置１１０の１つまたは複数のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３４、および命令１３２と同様に構成され得る。

［0041］ ネットワーク４６０、および介在ノードは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥなどの近距離通信プロトコル、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つまたは複数の企業に専用の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰ、ならびに前述の様々な組合せを含む様々な構成およびプロトコルを含み得る。かかる通信は、モデムおよび無線インタフェース１５６などの、他のコンピューティング装置へ、および他のコンピューティング装置からのデータの送信が可能な任意の装置によって容易にされ得る。

［0042］ 一例では、１つまたは複数のコンピューティング装置１１０は、複数のコンピューティング装置を有するサーバー、例えば、他のコンピューティング装置へ、および他のコンピューティング装置からデータを受信、処理、および送信する目的で、ネットワークの異なるノードと情報を交換する、負荷分散されたサーバーファームを含み得る。例えば、１つまたは複数のコンピューティング装置２１０は、車両１００の１つまたは複数のコンピューティング装置１１０または車両１００Ａの同様のコンピューティング装置、およびクライアントコンピューティング装置４２０、４３０、４４０とネットワーク４６０を介して通信可能な１つまたは複数のサーバーコンピューティング装置を含み得る。例えば、車両１００および車両１００Ａは、サーバーコンピューティング装置によって様々な位置に派遣できる車両群の一部であり得る。これに関連して、車両群は車両のそれぞれの位置決めシステムによって提供された位置情報をサーバーコンピューティング装置に定期的に送信し得、１つまたは複数のサーバーコンピューティング装置は車両の位置を追跡し得る。

［0043］ 加えて、サーバーコンピューティング装置４１０は、ネットワーク４６０を使用して、情報を、ユーザー４２２、４３２、４４２などのユーザーに、コンピューティング装置４２０、４３０、４４０のディスプレイ４２４、４３４、４４４などの、ディスプレイ上に送信して提示し得る。これに関連して、コンピューティング装置４２０、４３０、４４０は、クライアントコンピューティング装置と考えられ得る。

［0044］ 図５に示すように、各クライアントコンピューティング装置４２０、４３０、４４０は、ユーザー４２２、４３２、４４２による使用が意図されるパーソナルコンピューティング装置であり得、１つまたは複数のプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データおよび命令を格納するメモリ（例えば、ＲＡＭおよび内部ハードドライブ）、ディスプレイ４２４、４３４、４４４などのディスプレイ（例えば、画面を有するモニター、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、または情報を表示するために動作可能な他の装置）、およびユーザー入力装置４２６、４３６、４４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンまたはマイクロホン）を含む、パーソナルコンピューティング装置と接続して通常使用される構成要素の全てを有し得る。クライアントコンピューティング装置は、ビデオストリームを記録するためのカメラ、スピーカ、ネットワークインタフェース装置、およびこれらの要素を相互に接続するために使用される構成要素の全ても含み得る。

［0045］ クライアントコンピューティング装置４２０、４３０、４４０は各々、フルサイズのパーソナルコンピューティング装置を含み得るが、それらは代替として、インターネットなどのネットワークを経由して、サーバーと無線でデータを交換可能なモバイルコンピューティング装置を含み得る。ほんの一例として、クライアントコンピューティング装置４２０は、携帯電話または、インターネットもしくは他のネットワークを介して情報を取得可能な無線対応ＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティング装置もしくはシステム、ラップトップ、またはネットブックなどの装置であり得る。別の例では、クライアントコンピューティング装置４３０は、図４に示すような「スマートウォッチ」などの、ウェアラブルコンピューティング装置であり得る。一例として、ユーザーは、キーボード、キーパッド、多機能入力ボタン、マイクロホン、カメラまたは他のセンサーを用いた視覚信号（例えば、手または他のジェスチャ）、タッチスクリーンなどを使用して情報を入力し得る。

［0046］ いくつかの例では、クライアントコンピューティング装置４４０は、ユーザー４２２および４３２などのユーザーにコンシェルジュサービスを提供するために管理者によって使用されるコンシェルジュワークステーションであり得る。例えば、コンシェルジュ４４２は、以下でさらに詳細に説明するように、車両１００および車両１００Ａの安全な運用ならびにユーザーの安全を確実にするために、コンシェルジュワークステーション４４０を使用して、ユーザーと、それぞれのクライアントコンピューティング装置または車両１００もしくは車両１００Ａを通して、電話または音声接続経由で通信し得る。図４および図５には１つのコンシェルジュワークステーション４４０しか示されていないが、任意の数のかかるワークステーションが典型的なシステム内に含まれ得る。

［0047］ ストレージシステム４５０は、以下でさらに詳細に説明するように、様々なタイプの情報を格納し得る。この情報は、本明細書で説明する特徴の一部または全部を実行するために、１つまたは複数のサーバーコンピューティング装置４１０などの、サーバーコンピューティング装置によって取り出され得るか、または別の方法でアクセスされ得る。例えば、情報は、１つまたは複数のサーバーコンピューティング装置に対してユーザーを識別するために使用できる認証情報（例えば、従来型の単一要素認証の場合におけるようなユーザー名とパスワード、およびランダム識別子、生体認証などの多要素認証において典型的に使用される他のタイプの認証情報）などのユーザーアカウント情報を含み得る。ユーザーアカウント情報は、ユーザー名、連絡先、ユーザーのクライアントコンピューティング装置（または、同じユーザーアカウントで複数の装置が使用される場合には、複数の装置）の識別情報、およびユーザーに対する１つまたは複数の固有の信号などの、個人情報も含み得る。

［0048］ ストレージシステム４５０は、位置間のルートを生成および評価するためのルート指定データも格納し得る。例えば、ルート指定情報は、第１の位置における車両が第２の位置に到着するのにどのくらいかかるかを推定するために使用され得る。これに関して、ルート指定情報は、前述の詳細な地図情報ほど必ずしも詳細ではないが、道路、および方向（一方通行、対面通行など）、方位（北、南など）、制限速度などのそれらの道路に関する情報、および予期される交通状態などを識別する交通情報を含む、地図情報を含み得る。

［0049］ メモリ１３０と同様、ストレージシステム４５０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、書込み可能、および読取り専用メモリなどの、サーバーコンピューティング装置４１０によってアクセス可能な情報を格納できる任意のタイプのコンピュータ制御ストレージにできる。加えて、ストレージシステム４５０は、同じか、または異なる地理的位置に物理的に設置され得る複数の異なる記憶装置上にデータが格納される分散ストレージシステムを含み得る。ストレージシステム４５０は、図４に示すように、ネットワーク４６０を介してコンピューティング装置に接続され得、かつ／またはコンピューティング装置１１０、４１０、４２０、４３０、４４０などのいずれかに直接接続されるか、またはそれらに組み込まれ得る。

［0050］ 前述して、図に例示する操作に加えて、ここで様々な操作を説明する。以下の操作は、以下で説明する正確な順序で実行する必要がないことを理解すべきである。むしろ、様々なステップは異なる順序で、または同時に処理でき、ステップはまた、追加または省略され得る。

［0051］ 一態様では、ユーザーは、車両を要求するためのアプリケーションをクライアントコンピューティング装置にダウンロードし得る。例えば、ユーザー４２２および４３２は、アプリケーションを、電子メール内のリンクを経由して、ウェブサイト、またはアプリケーションストアから直接、クライアントコンピューティング装置４２０および４３０にダウンロードし得る。例えば、クライアントコンピューティング装置は、アプリケーションに対する要求をネットワークを経由して、例えば、１つまたは複数のサーバーコンピューティング装置４１０に送信し、それに応答して、アプリケーションを受信し得る。アプリケーションは、クライアントコンピューティング装置にローカルにインストールされ得る。

［0052］ ユーザーは次いで、自身のクライアントコンピューティング装置を使用してアプリケーションにアクセスして、車両を要求し得る。一例として、ユーザー４３２などのユーザーは、クライアントコンピューティング装置４３０を使用して、車両に対する要求を１つまたは複数のサーバーコンピューティング装置４１０に送信し得る。要求は、迎車位置もしくはエリアおよび／または目的地の位置もしくはエリアを識別する情報を含み得る。それに応じて、１つまたは複数のサーバーコンピューティング装置４１０は、例えば、利用可能性および位置に基づいて、車両を識別して、迎車位置に派遣し得る。この派遣は、車両をユーザー（および／またはユーザーのクライアントコンピューティング装置）、迎車位置、および目的地の位置もしくはエリアに割り当てるためにユーザー（および／またはユーザーのクライアントコンピューティング装置）を識別する情報を車両に送信することを伴い得る。

［0053］ 一旦、車両１００が車両を派遣する情報を受信すると、車両の１つまたは複数のコンピューティング装置１１０は前述の様々な特徴を使用して車両を迎車位置まで操縦し得る。一旦ユーザー、ここでは乗客が、安全に車両内に入ると、コンピュータ１１０は、目的地の位置までルートに沿って車両を自律的に制御するために必要なシステムを開始し得る。例えば、ナビゲーションシステム１６８は、データ１３４の地図情報を使用して、地図情報２００の繋がれたレールの集合を辿る目的地の位置までのルートまたは経路を決定し得る。コンピューティング装置１１０は次いで、前述のように、ルートに沿って目的地に向かって、車両を自律的に（または自律走行モードで）操縦し得る。

［0054］ ルートに沿って進むために、コンピューティング装置１１０は、第１の車両が特定の動作を行う必要があると判断し得る。例えば、動作は、左折して別の車道、駐車場もしくは私道に入ること、他の車両が不規則に、または制限速度をはるかに下回って走行している場合に別の車両を追い越すこと、または別の車道に右折することを含み得る。これらの動作の多くは、例えば、衝突の可能性がある他の車両が周辺にいなくなるまで、単に待つことによって行われ得る。しかし、特に交通量の多いエリアでは、このタイプの方策は、乗客にとって苛立たしく、不当な遅延を生じ得る。それに関して、単に待つのではなく、車両は、目的地まで特定のルートを辿るために、例えば、車両の前で方向転換する（車両の前に進み出る）こと、狭い道へ進入すること、（例えば、車線を変更する際に）２台の車両間に車間距離を見つけること、多方向一時停止（すなわち、全方向一時停止または両方向一時停止）のある交差点を通過すること、または車両を追い越すことによって、より主張的動作を行うことができるかどうかを判断し得る。言うまでもなく、多くの状況において、より主張的動作を行うことは、車道上の他の車両がどのくらいその主張的動作に応じそうであるかによって決まり得る。

［0055］ 図６〜図１１は、車両が、ルートに沿って進んで、車両の任意の乗客または複数の乗客に対して不快であるか、または不都合な遅延を回避するために、前述したような、かかる主張的動作を行う必要があり得る異なる状況の例である。例は、自律走行車が主張的挙動を行い得る現実世界の状況を提供することが含まれるが、それに限定することを意図していない。それに関して、例は、幾分単純化されており、本明細書で説明する特徴が利用され得る全ての状況は示していない。加えて、本明細書で提供する例は、左ハンドルの国に特有であるが、（車線および方向転換などの方向が逆であるとすれば）右ハンドルの国にも同様に関連し得る。

［0056］ 例の各々は、交差点６０２および６０４を含む車道６００の部分を示す。この例では、交差点６０２および６０４は、それぞれ、地図情報２００の交差点２０２および２０４に対応する。この例では、車線境界線６１０、６１２、および６１４は、それぞれ、車線境界線２１０、２１２、および２１４の形状、位置、および他の特徴に対応する。同様に、横断歩道６３０および６３２は、それぞれ、横断歩道２３０および２３２の形状、位置、および他の特徴に対応し；歩道６４０は、歩道２４０に対応し；交通信号灯６２０および６２２は、それぞれ、交通信号灯２２０および２２２に対応し；停止標識６５０，６５２は、それぞれ、停止標識２５０，２５２に対応し；譲れの標識６６０は、譲れの標識２６０に対応する。

［0057］ 図６の例では、車両１００は、交差点６０４に向かって走行していて、車両１００が交差点６０４で左折することを必要とするルートを辿っている。そのルートは、破線矢印６７０によって表されている。図７の例では、車両１００は、交差点６０４から出て離れるように走行していて、破線矢印７７０によって表されるルートを辿っている。図８の例では、車両は、右折をして、破線矢印８７０によって表されるルートを辿っている。

［0058］ 車両が目的地に向かいルートに沿って移動するとき、知覚システム１７２は、コンピューティング装置１１０に車両の環境に関する情報を提供し得る。これは、例えば、車両の環境内の物体を識別する情報および、タイプ、位置、速度、進行方向、サイズ、形状など、それらの物体の特徴を含み得る。例えば、コンピューティング装置１１０は、車道内の他の車両を識別する情報、車両のタイプ（乗用車、バス、トラックなど）およびそれらの速度、進行方向、サイズなどを受信し得る。図６に戻ると、車両１００が交差点６０４に近づくと、コンピューティング装置１１０は、車両６８０の位置、ならびにそのタイプ、速度、および進行方向（矢印６８２の方向によって示される）に関する情報を受信し得る。図７では、車両１００がルート７７０に沿って操縦しているとき、車両１１０は車両７８０に後ろから近付いている。この例では、交差点６０４に近づくと、コンピューティング装置１１０は、車両７８０の位置ならびにそのタイプ、速度、および進行方向に関する情報を受信し得る。この例では、情報は、車両７８０が車道内で停止またはほぼ停止しているか、そうでなければ、例えば、車線から逸れているか、または路肩上を一部走行するなどにより、不規則に走行していることを示し得る。図８では、車両１００がルート８７０に沿って操縦しているとき、コンピューティング装置１１０は、車両８８０の位置ならびにそのタイプ、速度、および進行方向（矢印８８２の方向によって示される）に関する情報を受信し得る。

［0059］ コンピューティング装置１１０は、適用プロトコルに従い、別の車両が反応する動作を必要とすることなく、特定の時点で動作し得るかどうかも判断し得る。言い換えれば、コンピューティング装置は、前述のように、動作が主張的動作であるかどうかを判断し得る。例えば、図６に戻ると、車両６８０の速度および車両６８０と交差点６０４との間の距離を考慮して、車両１００が交差点６０４に入り、車両６８０に近づき過ぎることなく左折するためには時間が足りない可能性がある。言い換えれば、車両６８０の速度に変化がないとすれば、車両１００が車両６８０の前で左折をした場合、両車両は相互に近づき過ぎて、車両１００は適用プロトコルに違反することになるであろう。同様に、図８の例では、車両１００が車両８８０の前で右折をした場合（例えば、車両８８０の前で車道に合流することにより）、両車両は相互に近づき過ぎて、車両１００は適用プロトコルに違反することになるであろう。図７の例では、車両は２車線道路上を走行していて、追い越しには、車両７８０が車線境界線６１０を越えて対向車線に入ることを必要とし、これも同様に、適用プロトコルに違反することになるので、車両１００は、典型的には、車両７８０を追い越すことができないであろう。

［0060］ 車両が適用プロトコルに違反することにならないか、または別の車両が反応する動作を必要としない場合、動作は主張的であると考えられないので、車両１００は、単に動作を行うだけだろう。しかし、適用プロトコルに違反することになる場合（または実際には、かかる処理が連続して行われ得るので、いかなる場合でも）、コンピューティング装置１１０は、主張的動作を行おうとしている車両１００に対して、別の物体がどのように反応するかに関して予測を行い得る。例えば、コンピューティング装置１１０は、第１の車両が特定の時点で動作を行うとしたら、車両１００が第１の車両の適用プロトコルに従うことができるようにする特定の動作で他の物体が反応するだろうという予測を生成し得る。

［0061］ これらの例では、予測は、他の車両が予測された動作で反応した場合、自律走行車は、安全に、または適用プロトコルに従いながら、主張的動作を行うことができることを示し得る。例えば、図６または図８におけるように、左折または右折するには、適用プロトコルに従うために、車両の速度に応じて、車両が別の車両から、５または１０メートルなど、ある距離にないことを必要とする。いくつかの場合、方向転換するには、車両間の最小距離を維持するために、他の車両が、減速などの、何らかの動作で反応する限り、依然として適用プロトコルに従い得る。従って、他の車両が何らかの動作で反応することを必要とするので、動作は、主張的動作と考えられ得る。これに関して、前述のように、動作が主張的動作ではなかった場合、車両１００は、適用プロトコルに従いながら、動作を行うことができるので、その動作を単に行うだけだろう。

［0062］ 図７の例を参照すると、車両７８０を安全に追い越すには、車両１００が対向車線内にいる時間をできるだけ短くするように、車両１００はできるだけ迅速に追い越すことを必要とし得る。従って、同じ進行方向に空いている車線がないので、対向車線に入って車両を追い越すことは、常に、主張的動作と考えられ得る。

［0063］ 予測自体は、挙動モデルに基づき得る。例えば、図６に関して、車両１００および車両６８０の交差点６０４に関する位置、進行方向および速度は、車両６８０のような車両（すなわち、小型乗用車）などの物体に対する挙動モデルへの入力として使用され得る。挙動モデルは、次いで、車両１００が車両６８０の前で（すなわち、車両６８０が交差点を通過するのを待つことなく）左折しようとした場合、車両６８０がどのように反応するかに関する予測を提供し得る。例えば、図６の状況では、車両１００が車両６８０の前でルート６７０に沿って左折しようとした場合、車両６８０は、減速することが予期され得る。言うまでもなく、車両６８０が減速することにより、車両１００は、適用プロトコルに違反することなく、動作を行うことが可能であり得る。従って、図６の左折は主張的挙動と考えられ得る。同様に、車両６８０が交差点内で車両１００を通り過ぎるまで、車両１００が待った場合、左折は主張的挙動と見なされないであろう。

［0064］ 図７の例に関して、車両７８０周辺を安全に操縦して追い越すには、車両１００が対向車線内にいる時間をできるだけ短くするように、車両１００はできるだけ迅速に追い越すことを必要とし得る。挙動モデルは、安全に動作を行うためには、車両７８０は、減速すること、最も近くの路肩に寄せること、車線を変更すること（可能な場合）など、を含む様々な１つまたは複数の動作を行う必要があることを予測し得る。言い換えれば、車両７８０が加速した場合、動作を行うにはあまりにも危険になり得、そのため、コンピューティング装置１１０は追い越す操縦を行わないであろう。

［0065］ 図８の例では、挙動モデルは、車両１００が車両８８０の前で右折しようとした（すなわち、車両８８０が車両１００を通り過ぎるのを待つことなく）場合、車両８８０がどのように反応するかに関する予測を提供し得る。例えば、図８の状況では、車両１００が車両８８０の前でルート８７０に沿って右折しようとした場合、車両８８０は、減速することが予期され得る。言うまでもなく、車両８８０が減速することにより、車両１００は、適用プロトコルに違反することなく、動作を行うことが可能であり得る。従って、図８の右折は主張的挙動と考えられ得る。同様に、車両８８０が交差点内で車両１００を追い越すまで、車両１００が待った場合、左折は主張的挙動と見なされないであろう。

［0066］ 次に、車両は、主張的挙動に対する予測を「テストする」ために動作し得る。この動作は、動作を行うように車両を操縦するが、主張的動作を完全には行わないためように、非常にゆっくりと行うか、中止する（適切な場合）か、または減速することを含み得る。この動作は、動作を行うための極小さいステップであり得るが、車両１００が主張的挙動を行う意図があることを他の車両に通知するのに十分である。言い換えれば、主張的動作を行うための極小さい動きは、主張的動作を行うという車両の「意図」を他の人間の運転者に可能な限り速やかに通知できる。その上、車両は、主張的動作を実際に行うかどうかを判断する時間がまだあるので、車両のコンピュータは主張的動作を遅らせて、完全に中止して主張的挙動を行わない余地を残すことができる。

［0067］ 図６の例に戻ると、コンピューティング装置１１０は、図９の例９００に示す位置に車両１００を移動させ得る。ここで、車両１００は、交差点６０４に入り、右折に向けて曲がっている。車両１００は車両６８０の車線の方にわずかに移動してその車線に入るよう位置決めされているが、依然として車両６８０に、車両１００と衝突することなく、交差点６０４を通過する十分な余地を提供する。車両１００のこの位置決めは、車両１００が左折をする意図があることを車両６８０（または、場合によっては車両６８０の運転者）に示し得る。方向指示器などの、他の信号も、車両のコンピューティング装置の意図を示すために使用され得る。

［0068］ 図７の例では、コンピューティング装置１１０は、車両１００を、図１０の例１０００に示す位置に移動させ得る。ここで、車両１００は、対向車線に一部、入っていて、車両７８０を追い越すためにその速度をわずかに上げている。車両１００のこの位置決めは、車両１００が車両７８０を追い越す意図があることを車両７８０（または、場合によっては車両７８０の運転者）に示し得る。この場合もやはり、方向指示器などの、他の信号も、車両のコンピューティング装置の意図を示すために使用され得る。

［0069］ 図８の例に戻ると、コンピューティング装置１１０は、車両１００を、図１１の例１１００に示す位置に移動させ得る。車両１００は車両８８０の車線の方にわずかに移動してその車線に入るよう位置決めされているが、依然として車両８８０に、車両１００と衝突することなく、車両１００を通り過ぎるのに十分な余地を提供する。車両１００のこの位置決めは、車両１００が右折をする意図があることを車両８８０（または、場合によっては車両８８０の運転者）に示し得る。方向指示器などの、他の信号も、車両のコンピューティング装置の意図を示すために使用され得る。

［0070］ 一旦、車両が予測を「テストする」ために動作を行うと、自律走行車のコンピュータは、他の物体が予測に従った動作で対応し始めているかどうかを判断し得る。これが予測に従って生じていないか、または遅すぎる場合、車両１００は主張的動作を行うための小さいステップを行っているのに過ぎないので、自律走行車は主張的動作を「中止（ａｂｏｒｔ）」し得る。このように、自律走行車は、事故または車両が相互に近づき過ぎる（例えば、前述のように５または１０メートル以内）のを防ぐように動作し得る。このようにして、自律走行車は、主張的挙動が他の車両（または他の車両の運転者）によって理解されており、主張的挙動を安全に行うことができることをより確信できる。

［0071］ 例えば、図９では、車両１００が交差点６０４に入ると、車両６８０も交差点６０４に近づく（図６と比較して）。車両６８０が、予測された動作で反応するような特定の速度まで、または、特定の減速レートで減速している（言い換えれば、車両６８０が十分に減速している）場合、車両１００は、単に主張的動作を行って、車両６８０が車両１００を通り過ぎるか、または交差点を通過するのを待つことなく、左折し得る。車両が、予測された動作で反応しない場合、例えば、車両６８０が十分に減速しないか、または加速する場合、車両１００は主張的動作を中止して、左折をする前に、車両６８０が車両１００を通り過ぎるのを単に待ち得る。

［0072］ 図１０に戻ると、車両１００が対向車線に入るとき、車両７８０はわずかに前方に移動するか、または停止したまま（または他の例では、不規則に走行し続けている）であり得る。車両７８０が、予測された動作で反応するように、特定の速度まで、もしくは特定の減速レートで減速しているか、または路肩に寄る場合、車両１００は、単に主張的動作を行い、対向車線を使用して車両７８０を追い越し得る。車両が、予測された動作で反応しない場合、例えば、車両６８０が十分に減速しないか、加速するか、または車線境界線６１０の方に移動する場合、車両１００は主張的動作を中止して、車両７８０の車線に戻り得る。言うまでもなく、車両１００は、その後、追い越し操縦を再度、試み得る。

［0073］ 図１１に関して、車両１００が車両８８０の車線に入ると、車両８８０も交差点６０４に入る（図８と比較して）。車両８８０が、予測された動作で反応するような特定の速度まで、または特定の減速レートで減速している場合、車両１００は、単に主張的動作を行って、車両８８０が車両１００を通り過ぎるのを待つことなく、右折し得る。車両が、予測された動作で反応しない場合、例えば、車両８８０が十分に減速しないか、または加速する場合、車両１００は主張的動作を中止して、右折をする前に、車両８８０が車両１００を通り過ぎるのを単に待ち得る。

［0074］ 加えて、前述の例に従い、様々な他のタイプの主張的操縦に対する予測が行われてテストされ得る。例えば、車両１００が、ごみ収集車、緊急車両、または工事で２車線道路の１車線が部分的に塞さがれている場所などの、狭い道に入る場合、コンピューティング装置は、他の車両の反応に関する予測を行ってテストし得る。これは、車両１００が、物体を迂回して移動するか、または対向車両にも物体を通過するのに十分な余地を与えるために可能な限り右端に移動するために、対向交通の車線を部分的に走行することにより主張的動作を行うことを必要とし得る。この例では、コンピューティング装置は、他の車両が車両１００に物体を安全に通過するために十分な余地を提供することも、しないこともあることを予測し得、コンピューティング装置は、車両１００を、物体を迂回してゆっくりと移動させ始め、主張的動作を行う前に、対向車両が予測に従って反応するのを待つことにより、予測をテストし得る。

［0075］ 別の例では、２台の車両間に車間距離を見つける場合に、予測が行われてテストされ得る。例えば、車両１００が隣の車線に移る必要があるが、隣の車線内の２台の車両間に、適用プロトコルに従った十分な余地がない場合である。この例では、コンピューティング装置は、車両１００が２台の車両間に移動し始める場合に、２台の車両が車間距離をあけるかどうかを予測し得る。この場合もやはり、コンピューティング装置は、車両を２台の車両間に移動させ始め、方向指示器を使用して車両が２台の車両の間に移動する意図があることを示すことにより予測をテストし得る。コンピューティング装置は、２台の車両の一方または両方が反応し始める（例えば、車間距離を縮めるか、保つか、またはあけることによって）まで、主張的動作を行うのを待ち得る。

［0076］ さらに別の例では、コンピューティング装置は、交差点で別の車両も停止している、多方向一時停止（すなわち、全方向一時定置または両方向一時停止）のある交差点を進む前に停止する場合に、予測を行ってテストし得る。この例では、コンピューティング装置は、他の車両が車両１００を最初に進ませ得るかどうかを予測し得る。この場合もやはり、コンピューティング装置は、予測をテストするために車両を操縦し得るが、例えば、車両１００を交差点に入れて、他の車両が反応し始める（例えば、同様に交差点内に進むか、または静止したままによって）まで、主張的動作を行うのを待つ。

［0077］ 図１２は、コンピューティング装置１１０などの、１つまたは複数のコンピューティング装置によって自律的に実行され得る、車両１００などの、第１の車両を制御する流れ図例１２００である。この例では、ブロック１２１０で、１つまたは複数のコンピューティング装置は、第１の車両が動作を行うことができるかどうかを判断する。これは、ブロック１２１２に示すように、第１の車両が特定の時点で動作を行うとしたら、第１の車両が第１の車両の適用プロトコルに従うのを可能にする特定の動作で第２の車両が反応するという予測を生成し；ブロック１２１４に示すように、第１の車両と第２の車両とが衝突する特定の時点より前に、第１の車両が動作を取り消し得るように動作を行い、かつ、第１の車両が動作を行おうとしていることを第２の車両または第２の車両の運転者に示すために第１の車両を操縦して；ブロック１２１６に示すように、第２の車両が、かかる操縦に応じて特定の動作で反応しているかどうかを判断することによって達成される。次に、ブロック１２２０に示すように、第１の車両が動作を行うことが可能であると判断される場合、第２の車両が特定の動作で反応し始めるかどうか判断して、第１の車両を自律的に制御することにより動作を行う。

［0078］ 特に指定のない限り、前述の代替例は相互に排他的ではなく、固有の利点を達成するために様々な組合せで実装され得る。前述した特徴のこれらおよび他の変形および組合せは特許請求の範囲によって定義される主題から逸脱することなく利用でき、実施形態の前述の説明は、特許請求の範囲によって定義される主題の限定ではなく例示として解釈されるべきである。加えて、本明細書で説明する例の提供、ならびに「など（ｓｕｃｈ ａｓ）」、「を含む」および同様のものと表現される句は、特許請求の範囲の主題を特定の例に限定すると解釈されるべきではなく、むしろ、例は、多くの可能な実施形態の１つだけを例示することを意図する。さらに、異なる図面における同じ参照番号は、同じかまたは同様の要素を識別できる。

産業上の利用可能性
［0079］ 本発明は、自律走行車の制御を含むが、それに限定されず、幅広い産業上の利用可能性を享受する。

Claims (23)

1. 第１の車両を自律的に制御する方法であって、
   １つまたは複数のプロセッサにより、第２の車両に関する主張的動作を自律的に行うために、前記第１の車両を操縦する計画を立てることと、
   前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記主張的動作の動きを開始することにより、前記第１の車両と前記第２の車両とが衝突することなく、前記第１の車両が前記開始された前記主張的動作を取り消し得るように前記主張的動作を行い、かつ、前記第１の車両が前記主張的動作を行おうとしていることを前記第２の車両または前記第２の車両の運転者に示すために、前記第１の車両を操縦することと、
   前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第２の車両が前記操縦に応じて特定の動作で反応しているかどうかを判断することと、
   前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第１の車両が前記主張的動作を行うことができるかどうかを判断することと、
   前記第１の車両が前記主張的動作を行うことが可能であると判断される場合、前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第２の車両が前記特定の動作で反応し始めるかどうかの前記判断を使用して、前記第１の車両を自律的に制御することにより前記主張的動作を行うことと
   を含む、方法。
2. 前記主張的動作が、前記第２の車道上の前記第２の車両の前に進めるために、第１の車道から第２の車道へ右折することである、請求項１に記載の方法。
3. 前記主張的動作が、第１の車道から左折して前記第１の車道を離れることであり、前記第１の車道上の前記第２の車両の前を横切る必要がある、請求項１に記載の方法。
4. 前記主張的動作が、左折して駐車場または私道に入ることである、請求項３に記載の方法。
5. 前記主張的動作が、交差点で左折して第２の車道に入ることである、請求項３に記載の方法。
6. 前記第２の車両が、前記第１の車両と同じ車線内にあり、前記主張的動作は、前記第２の車両を追い越すことである、請求項１に記載の方法。
7. 前記特定の動作が、前記第２の車両を特定の速度まで減速する反応を含む、請求項１に記載の方法。
8. 前記特定の動作が、前記第２の車両の現在の車線を変更する反応を含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記第２の車両が前記特定の動作で反応し始めていると判断される場合、たとえ前記第１の車両が前記主張的動作を行っていなかったとしても、前記第２の車両が前記第１の車両によって追い越される時よりも前に前記主張的動作は行われる、請求項１に記載の方法。
10. 前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第１の車両をルートに沿って自律的に制御することと、
    前記主張的動作を行うために前記第１の車両を操縦する前に、前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第１の車両が前記ルートに沿って進むために前記主張的動作を行う必要があると判断することと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
11. 前記第２の車両が前記反応する動作を予測することは、前記第１の車両が特定の時点で前記主張的動作を行う場合に、前記第１の車両が前記第１の車両の適用プロトコルに従うことができるようにする前記特定の動作で前記第２の車両が反応するという予測を生成することを含み、前記適用プロトコルは、別の車両の乗客の快適さまたは安全性を損ない得る動作を前記別の車両が行うことになる、前記第１の車両による動作を禁止する、請求項１に記載の方法。
12. 第１の車両を自律的に制御するためのシステムであって、
    第２の車両に関する主張的動作を自律的に行うために、前記第１の車両を操縦する計画を立てることと、
    前記主張的動作の動きを開始することにより、前記第１の車両と前記第２の車両とが衝突することなく、前記第１の車両が前記開始された前記主張的動作を取り消し得るように前記主張的動作を行い、かつ、前記第１の車両が前記主張的動作を行おうとしていることを前記第２の車両または前記第２の車両の運転者に示すために、前記第１の車両を操縦することと、
    前記第２の車両が前記操縦に応じて特定の動作で反応しているかどうかを判断することと、
    前記第１の車両が前記主張的動作を行うことができるかどうかを判断することと、
    前記第１の車両が前記主張的動作を行うことが可能であると判断される場合、前記第２の車両が前記特定の動作で反応し始めるかどうかの前記判断を使用して、前記第１の車両を自律的に制御することにより前記主張的動作を行うことと
    を行うように構成された１つまたは複数のプロセッサ
    を備える、システム。
13. 前記特定の動作が、前記第２の車両を特定の速度まで減速する反応を含む、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記特定の動作が、前記第２の車両の現在の車線を変更する反応を含む、請求項１２に記載のシステム。
15. 前記第２の車両が前記特定の動作で反応し始めていると判断される場合、前記１つまたは複数のプロセッサは、たとえ前記第１の車両が前記主張的動作を行っていなかったとしても、前記第２の車両が前記第１の車両によって追い越される時よりも前に前記主張的動作を行うように構成される、請求項１２に記載のシステム。
16. 前記１つまたは複数のプロセッサは、前記操縦の前に、前記第２の車両が前記特定の動作で反応しそうであることを予測するようにさらに構成される、請求項１２に記載のシステム。
17. 前記主張的動作が、前記第２の車道上の前記第２の車両の前に進めるために、第１の車道から第２の車道へ右折することである、請求項１２に記載のシステム。
18. 前記主張的動作が、第１の車道から左折して前記第１の車道を離れることであり、前記第１の車道上の前記第２の車両の前を横切る必要がある、請求項１２に記載のシステム。
19. 前記主張的動作が、左折して駐車場または私道に入ることである、請求項１２に記載のシステム。
20. 命令がその上に格納される持続性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行される際に、前記１つまたは複数のプロセッサに第１の車両を自律的に制御する方法を実行させ、前記方法は、
    １つまたは複数のプロセッサにより、第２の車両に関する主張的動作を自律的に行うために、前記第１の車両を操縦する計画を立てることと、
    前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記主張的動作の動きを開始することにより、前記第１の車両と前記第２の車両とが衝突することなく、前記第１の車両が前記開始された前記主張的動作を取り消し得るように前記主張的動作を行い、かつ、前記第１の車両が前記主張的動作を行おうとしていることを前記第２の車両または前記第２の車両の運転者に示すために、前記第１の車両を操縦することと、
    前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第２の車両が前記操縦に応じて特定の動作で反応しているかどうかを判断することと、
    前記第１の車両が前記主張的動作を行うことができるかどうかを判断することと、
    前記第１の車両が前記主張的動作を行うことが可能であると判断される場合、前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第２の車両が前記特定の動作で反応し始めるかどうかの前記判断を使用して、前記第１の車両を自律的に制御することにより前記主張的動作を行うことと
    を含む、持続性コンピュータ可読記憶媒体。
21. 前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第２の車両が前記主張的動作に応じて前記特定の動作で反応することを予測することをさらに含み、
    前記第２の車両が前記特定の動作で反応しているかどうかを判断することは、前記予測に従って行われる、請求項１に記載の方法。
22. 前記１つまたは複数のプロセッサは、さらに、前記第２の車両が前記主張的動作に応じて前記特定の動作で反応することを予測することを行うように構成され、
    前記１つまたは複数のプロセッサは、前記予測に従って、前記第２の車両が前記特定の動作で反応しているかどうかを判断するように構成される、請求項１２に記載のシステム。
23. 前記方法は、前記１つまたは複数のプロセッサにより、前記第２の車両が前記主張的動作に応じて前記特定の動作で反応することを予測することをさらに含み、
    前記第２の車両が前記特定の動作で反応しているかどうかを判断することは、前記予測に従って行われる、請求項２０に記載の記憶媒体。
    

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