JP6846640B2 - 車載カメラ校正装置 - Google Patents
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Description
必要があるため、高精度の校正が求められる。
本発明の第1の実施の形態の車載カメラ校正装置10の構成を、図面を参照して説明する。図1は、本実施の形態の車載カメラ校正装置10の説明図である。図1に示すように、車両1は路面2の上を進行方向に進行する。カメラ3は車両1の後方に設置されており、カメラ3の光軸は路面方向に設定されている。カメラ3は、車両1が路面2の上を進行するとき、時間差をもって2枚の路面画像(移動前画像と移動後画像。後述する)を撮像する。図1では図示を省略しているが、車載カメラ校正装置10は車両1に搭載されている。
直進F行列算出部12が算出した直進T行列をカーブT行列の初期値とする。カーブR行列はチルト(T)とロール(R)とパン(P)で表現する。カーブR行列の初期値は単位行列とする(T=0、R=0、P=0となる)。
チルト(T)とロール(R)とパン(P)から、R行列を計算する。
式Bを使用して、R行列とT行列からE行列を計算する。
式Eを使用して、E行列からF行列を計算する。
Costが閾値以下であれば終了し、その時点のR行列とT行列が最適化値となる。
微小変形量が閾値未満であれば終了し、その時点のR行列とT行列が最適化値となる。そうでないならば、ステップ2に戻る。
次に、本発明の第2の実施の形態の車載カメラ校正装置10について説明する。ここでは、第2の実施の形態の車載カメラ校正装置10が、第1の実施の形態と相違する点を中心に説明する。ここで特に言及しない限り、本実施の形態の構成および動作は、第1の実施の形態と同様である。
次に、本発明の第3の実施の形態の車載カメラ校正装置10について説明する。ここでは、第3の実施の形態の車載カメラ校正装置10が、第1の実施の形態と相違する点を中心に説明する。ここで特に言及しない限り、本実施の形態の構成および動作は、第1の実施の形態と同様である。
2 路面
3 カメラ
4 舵角センサー
5 車速センサー
10 車載カメラ校正装置
11 オプティカルフロー算出部
12 直進F行列算出部
13 直進RT行列算出部
14 カーブRT行列算出部
15 三角測量部
16 角度算出部
17 角度記録部
18 最適角度算出部
19 データベース
20 直進判定部
Claims (5)
- 車両に取り付けられたカメラで撮影された移動前後の路面画像から移動前後の路面特徴点を抽出してオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、
前記オプティカルフローから、前記車両が直進していると仮定したときの基礎行列である直進F行列を算出する直進F行列算出部と、
前記直進F行列から、車両が直進していると仮定したときの移動前後のカメラ座標間の回転行列である直進R行列と、前記車両が直進していると仮定したときの移動前後のカメラ座標間の並進行列である直進T行列を算出する直進RT行列算出部と、
前記直進R行列と前記直進T行列を最適化することによって、前記車両がカーブしていると想定したときの回転行列であるカーブR行列と、前記車両がカーブしていると想定したときの並進行列であるカーブT行列を算出するカーブRT行列算出部と、
前記カーブR行列と前記カーブT行列から、前記路面特徴点のカメラ座標を算出する三角測量部と、
前記カーブR行列と前記カーブT行列と前記路面特徴点のカメラ座標から、前記カメラの設置角度を算出するカメラ角度算出部と、
前記車両の走行中に算出される前記カメラの設置角度を角度情報としてデータベースに記録する角度記録部と、
前記データベースに記録された複数の前記角度情報から、前記カメラの設置角度の最適値を求める最適角度算出部と、
を備えることを特徴とする車載カメラ校正装置。 - 前記角度記録部は、前記角度情報としてピッチとロールとパンを記録時刻とともに前記データベースに記録し、
前記最適角度算出部は、記録時刻が最新のピッチを前記ピッチの最適値とし、記録時刻が最新のロールを前記ロールの最適値とし、車両が直進しているときのパンのうち記録時刻が最新のパンを前記パンの最適値とする、請求項1に記載の車載カメラ校正装置。 - 前記角度記録部は、前記角度情報としてピッチとロールとパンを記録時刻とともに前記データベースに記録し、
前記最適角度算出部は、記録時刻が新しい複数のピッチの平均値を前記ピッチの最適値とし、記録時刻が新しい複数のロールの平均値を前記ロールの最適値とし、車両が直進しているときのパンのうち記録時刻が新しい複数のパンの平均値を前記パンの最適値とする、請求項1に記載の車載カメラ校正装置。 - 車両に取り付けられたカメラで撮影された移動前後の路面画像から移動前後の路面特徴点を抽出してオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、
前記車両に取り付けられた舵角センサーから得られる舵角情報と、前記車両に取り付けられた車速センサーから得られる車速情報とから、車両が直進していると仮定したときの移動前後のカメラ座標間の回転行列である直進R行列と、前記車両が直進していると仮定したときの移動前後のカメラ座標間の並進行列である直進T行列を算出する直進RT行列算出部と、
前記直進R行列と前記直進T行列を最適化することによって、前記車両がカーブしていると想定したときの回転行列であるカーブR行列と、前記車両がカーブしていると想定したときの並進行列であるカーブT行列を算出するカーブRT行列算出部と、
前記カーブR行列と前記カーブT行列から、前記路面特徴点のカメラ座標を算出する三角測量部と、
前記カーブR行列と前記カーブT行列と前記路面特徴点のカメラ座標から、前記カメラの設置角度を算出するカメラ角度算出部と、
前記車両の走行中に算出される前記カメラの設置角度を角度情報としてデータベースに記録する角度記録部と、
前記データベースに記録された複数の前記角度情報から、前記カメラの設置角度の最適値を求める最適角度算出部と、
を備えることを特徴とする車載カメラ校正装置。 - 前記車両に取り付けられた舵角センサーから得られる舵角情報に基づいて、前記車両が直進しているか否かを判定する直進判定部を備え、
前記オプティカルフロー算出部は、前記直進判定部により前記車両が直進していると判定されたときに前記オプティカルフローの算出を行い、前記直進判定部により前記車両が直進していないと判定されたときに前記オプティカルフローの算出を行わない、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の車載カメラ校正装置。
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