JP6602982B2 - 車載カメラ、車載カメラの調整方法、車載カメラシステム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る車載カメラ10の構成を示すブロック図である。
Unit)等の演算装置、メモリ等の記憶装置、およびプログラム等を備えた、単数または複数のコンピュータユニットによって構成することができる。これらの各部は、たとえばバス18を介して相互に接続されている。
これにより、対象物との距離に応じて変化するシールドガラスSGに起因する測距誤差をより正確に補正することが可能になる。
図4は、図1に示す車載カメラ10の調整方法の一例を示すフロー図である。本実施形態の車載カメラの調整方法S100は、たとえば前述のように、車両のシールドガラスSGを通して対象物を撮影する車載カメラ10の調整方法である。本実施形態の車載カメラの調整方法S100は、たとえば、図1に示す車載カメラ10のステレオカメラ11、画像入力インタフェース12、画像処理部13、演算処理部15、記憶部14を用いて実施することができる。
図5は、図4に示す撮像工程S10の詳細を示すフロー図である。従来から、たとえば車両工場において車載カメラが車両に搭載された後、光軸や測距誤差の補正量等を計算するエーミング(Aiming)処理工程が行われている。本実施形態の車載カメラの調整方法S100は、撮像工程S10に、従来と同様のエーミング処理工程S11を含むことができる。撮像工程S10は、たとえば、画像取得工程S12と、単眼画像処理工程S13と、チャート設置誤差算出工程S14と、エーミング処理工程S11と、を含む。
撮像工程S10の終了後は、図4に示すように、誤差検出工程S20が行われる。誤差検出工程S20は、一対の撮像素子IEの画素位置における対象物の結像位置の差に含まれるシールドガラスSGに起因する誤差に関する誤差情報Bを、撮像素子IEの画素位置ごとに検出する工程である。誤差検出工程S20では、たとえば、シールドガラスSGのうねりに対する処理等、シールドガラスSGに起因する誤差を検出する処理が行われる。
そのため、誤差検出工程S20では、シールドガラスSGに起因する視差誤差等の誤差を検出する処理が行われる。
Sb=Lb−Rb (2)
次に、校正チャートCの設置誤差を考慮した視差の誤差の求め方について説明する。図12は、校正チャートCの設置誤差を考慮した補正原理を示す概念図である。
Pa=Oa+ka×Va (7)
1)縦線の撮像位置の抽出
まず、図9に示すように、ステレオカメラ11の一対の撮像素子IEによって撮像した右画像と左画像のそれぞれについて、校正チャートCの縦線VLの位置を測定する。このとき、図12に示す左の撮像素子IEの正面の校正チャートC上の縦線VLを基準の縦線VLとする。そして基準の縦線VLの位置をL0とし、基準の縦線VLの左側に等間隔に並んだ複数の縦線VLの位置を、基準の縦線VLから左方向へ、順次、L−1、L−2、L−3、…とする。また、基準の縦線VLの右側に等間隔に並んだ複数の縦線VLの位置を、基準の縦線VLから右方向へ、順次、L+1、L+2、L+3、…とする。
この点をKbの基準点(0番目)とし、その右隣りbの縦線VLが、右画面上のaの位置に投影されたとする。これを、(Kb1,Ka1)とする。このような値のペアが、以下の(12)に示すように、縦線VLの数だけ得られる。
以上により,β1からβ4の値が導かれた。更に、このβ1からβ4の値を行列とした場合、図10の校正チャートC上の点の関係は、以下の(18)のような関係式が成り立つ。
図14は、本発明の一実施形態に係る車載カメラシステム100の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の車載カメラシステム100は、たとえば、車両に搭載されるシステムであり、前述の車載カメラ10と、車両制御装置30とを備えている。車両制御装置30は、車載カメラ10による対象物の距離や速度の算出結果および対象物の認識結果に基づいて、車両のブレーキ40、アクセル50、ブザー等の警報装置60、エンジン70、ステアリング80、サスペンション90等を制御する。
Claims (7)
- 車両のシールドガラスを通して車外の対象物を撮影する車載カメラであって、
一対の撮像素子と、誤差情報記憶部と、を備え、
前記誤差情報記憶部は、前記一対の撮像素子の画素位置における前記対象物の結像位置の差に含まれる前記シールドガラスに起因する誤差に関する誤差情報を前記画素位置ごとに記憶し、
前記誤差情報は、前記撮像素子と前記対象物との距離に応じた複数の補正量を含むことを特徴とする車載カメラ。 - 前記結像位置の差に含まれる前記一対の撮像素子の視差に関する視差情報を記憶する視差情報記憶部を備えることを特徴とする請求項1に記載の車載カメラ。
- 車両のシールドガラスを通して対象物を撮影する車載カメラの調整方法であって、
撮像素子によって前記シールドガラスを通して対象物を撮影する工程と、
一対の前記撮像素子の画素位置における前記対象物の結像位置の差に含まれる前記シールドガラスに起因する誤差に関する誤差情報であって前記撮像素子と前記対象物との距離に応じた複数の補正量を含む誤差情報を前記画素位置ごとに検出する工程と、
前記誤差情報を用いて前記対象物の結像位置の差に含まれる視差情報を得るための補正量を算出する工程と、
を有することを特徴とする車載カメラの調整方法。 - 前記対象物を撮影する工程において、前記シールドガラスを通して前記一対の撮像素子によって校正チャートを撮影し、該校正チャートのパターンと前記一対の撮像素子の画素位置における該パターンの結像位置とを用いて前記誤差情報を得ることを特徴とする請求項3に記載の車載カメラの調整方法。
- 前記パターンは、等間隔に配置された複数の縦線を含むことを特徴とする請求項4に記載の車載カメラの調整方法。
- 前記パターンは、矩形の枠線を含むことを特徴とする請求項4または請求項5に記載の車載カメラの調整方法。
- 請求項1または請求項2に記載の車載カメラを含む車載カメラシステム。
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