JP6141734B2 - ステレオ画像処理装置 - Google Patents
ステレオ画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6141734B2 JP6141734B2 JP2013199937A JP2013199937A JP6141734B2 JP 6141734 B2 JP6141734 B2 JP 6141734B2 JP 2013199937 A JP2013199937 A JP 2013199937A JP 2013199937 A JP2013199937 A JP 2013199937A JP 6141734 B2 JP6141734 B2 JP 6141734B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parallax
- image processing
- pair
- stereo image
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 38
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 43
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 33
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 8
- 238000003702 image correction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
ここで、fは焦点距離、Lは左右カメラ5a,5b間の距離である。尚、Dは焦点距離fの位置から対象物までの距離である。
105[m]=5[m]・300[mm]/ZA1
で求められる。一方、距離DA1を視差ずれDBL−DAL=5[m]で補正すると、
100[m]=5[m]・300[mm]/ZA1’
となる。ここで、視差ZA1=x・Pであり、補正後の画素数をx’とすると、視差ZA1’=x’・Pで表される。
2…画像処理部、
5…ステレオカメラ、
5a…メインカメラ、
5b…サブカメラ、
11…画像補正部、
12…ステレオ画像処理部、
13…視差補正処理部、
13a 視差補正部、
13b 位置補正部、
14…距離データ記憶部、
15…画像データ記憶部、
16…画像認識部、
20…自車両、
21…第1信号機、
22…第2信号機、
A…第1計測地点、
B…第2測定地点、
D,DA1,DA2,DB1,DB2…距離、
DAL,DBL…間隔、
(DBL−DAL)…差分、
f…焦点距離、
Kx…学習補正値、
P…画素ピッチ、
x,x’…視差画素数、
(x−x’)… 差分、
Z,ZA1,ZA2…視差
Claims (3)
- 移動体に搭載され、該移動体の前方を撮影する左右一対のカメラを有し、該各カメラで撮影した一対の画像データを出力するステレオ撮像手段と、
前記一対の画像データにおける同一対象物の視差に基づいて該対象物までの距離データを算出するステレオ画像処理手段と、
前記ステレオ画像処理手段において2つの異なる測定地点で求めた同一対象の2つの固定物の距離データに基づき、該各測定地点における前記2つの固定物間の間隔の差分を求め、該差分を前記左右一対のカメラの視差ずれと推定して該視差ずれに基づいて学習補正値を算出する視差補正手段と、
前記視差補正手段で算出した前記学習補正値にて視差を学習補正し、学習補正した該視差に基づき前記距離データを補正する位置補正手段と
を備えることを特徴とするステレオ画像処理装置。 - 前記視差は前記固定物を撮影した前記一対の画像データの水平方向の視差画素数と画素ピッチとを乗算した値であり、前記視差補正手段は前記視差画素数を前記学習補正値で補正して前記視差を学習補正する
ことを特徴とする請求項1記載のステレオ画像処理装置。 - 前記移動体は車両であり、前記視差補正手段は該車両前方の奥側と手前側にある前記2つの固定物を第1測定地点で撮影した際の該2つの固定物間の間隔と、該第1測定地点を通過して所定移動後の第2測定地点で撮影した該2つの固定物間の間隔との差分を前記左右一対のカメラの視差ずれと推定する
ことを特徴とする請求項2記載のステレオ画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013199937A JP6141734B2 (ja) | 2013-09-26 | 2013-09-26 | ステレオ画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013199937A JP6141734B2 (ja) | 2013-09-26 | 2013-09-26 | ステレオ画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015068641A JP2015068641A (ja) | 2015-04-13 |
JP6141734B2 true JP6141734B2 (ja) | 2017-06-07 |
Family
ID=52835465
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013199937A Active JP6141734B2 (ja) | 2013-09-26 | 2013-09-26 | ステレオ画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6141734B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6549932B2 (ja) * | 2015-07-30 | 2019-07-24 | 株式会社Subaru | ステレオ画像処理装置 |
JP6521796B2 (ja) * | 2015-08-26 | 2019-05-29 | 株式会社Subaru | ステレオ画像処理装置 |
JP6619589B2 (ja) * | 2015-09-02 | 2019-12-11 | 株式会社Subaru | 画像処理装置 |
KR102649308B1 (ko) * | 2021-11-22 | 2024-03-19 | 주식회사 디에이치오토아이 | 거리보정방법을 이용한 영상기반 전방충돌 경고방법 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001169310A (ja) * | 1999-12-06 | 2001-06-22 | Honda Motor Co Ltd | 距離検出装置 |
JP2008292278A (ja) * | 2007-05-24 | 2008-12-04 | Konica Minolta Holdings Inc | 距離検出装置の光学ずれ検出方法及び距離検出装置 |
JP5440461B2 (ja) * | 2010-09-13 | 2014-03-12 | 株式会社リコー | 校正装置、距離計測システム、校正方法および校正プログラム |
-
2013
- 2013-09-26 JP JP2013199937A patent/JP6141734B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015068641A (ja) | 2015-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3438777B1 (en) | Method, apparatus and computer program for a vehicle | |
TWI695181B (zh) | 用於產生彩色點雲的方法和系統 | |
AU2018282302B2 (en) | Integrated sensor calibration in natural scenes | |
KR101411668B1 (ko) | 교정 장치, 거리 측정 시스템, 교정 방법, 및 교정 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 | |
RU2678527C1 (ru) | Устройство и способ распознавания светофора | |
JP5234894B2 (ja) | ステレオ画像処理装置 | |
CN108692719B (zh) | 物体检测装置 | |
WO2018179281A1 (ja) | 物体検出装置及び車両 | |
JP2009014445A (ja) | 測距装置 | |
JP6141734B2 (ja) | ステレオ画像処理装置 | |
CN111164648B (zh) | 移动体的位置推断装置及位置推断方法 | |
KR20170068937A (ko) | 터널 조명을 이용한 자율주행 차량 항법 시스템 | |
US9373175B2 (en) | Apparatus for estimating of vehicle movement using stereo matching | |
JP6543935B2 (ja) | 視差値導出装置、機器制御システム、移動体、ロボット、視差値導出方法、およびプログラム | |
JP6549932B2 (ja) | ステレオ画像処理装置 | |
JP6649859B2 (ja) | 自車位置推定装置、自車位置推定方法 | |
US20200193184A1 (en) | Image processing device and image processing method | |
KR20210077792A (ko) | 동적 입체 캘리브레이션을 위한 시스템 및 방법 | |
US11259001B2 (en) | Stereo image processing device | |
KR20180022277A (ko) | 블랙박스영상 기반 차간거리 측정 시스템 | |
JP2013168057A (ja) | 道路境界判定装置及び道路境界判定方法 | |
JP2019128153A (ja) | 距離算出装置及び車両制御装置 | |
JP6489645B2 (ja) | 画像処理装置 | |
CN109309785B (zh) | 拍摄控制装置以及拍摄控制方法 | |
JP6521796B2 (ja) | ステレオ画像処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160613 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170411 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6141734 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |