JP6846630B2 - 走行レーン検出装置、走行レーン検出方法、併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法 - Google Patents
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Description
また、本開示の走行レーン検出方法は、車両における走行レーンを検出する方法であって、前記車両に搭載されたレーダ装置が、前記車両の右前方から側方および左前方から側方にレーダ信号を送信し、前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信し、前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および前記車両の周囲の物体の移動方向に関する情報である物体データを生成し、前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出し、前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出し、前記車両のGPS測位を行い、前記車両の位置データを生成し、前記生成された車両の位置データと、データ蓄積部の地図データとに基づいて前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出し、前記物体データの生成では、前記レーダ装置が送信したレーダ信号と前記反射波の周波数との周波数差からドップラー周波数を求め、前記ドップラー周波数に基づいて前記車両の周囲の物体の移動方向を検出し、前記併走車としての検出では、前記車両と同一方向へ移動する前記車両の周囲の物体を併走車であると判断し、前記対向車としての検出では、前記車両と反対方向へ移動する前記車両の周囲の物体を対向車であると判断し、前記車両の走行レーンの検出では、前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の内側のレーンであることを検出し、前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンとさらにその1つ隣のレーンにそれぞれ存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記隣接するレーンを走行する物体は併走車であり、前記その1つ隣のレーンを走行する物体は対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が3つ隣のレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出する。
まず、本開示に至る経緯について説明する。
以下、本開示の実施の形態の走行レーン検出装置について説明する。
物体検出部41は、レーダ装置1の計測結果に基づき、自車両の周囲に存在する物体の自車両からの距離と方向を検出する。また、物体検出部41は、物体からの反射波の周波数と送信したレーダ信号との周波数差からドップラー周波数(ドップラーシフト)を求め、ドップラー周波数に基づいて物体の移動速度や移動方向等を検出する。そして、物体検出部41は、このように検出した物体の自車両からの距離と方向、物体の移動速度や移動方向を含む物体データを車両検出部42に出力する。
車両検出部42は、物体検出部41からの物体データに基づいて併走車と対向車とを検出し、それぞれの自車両からの距離と方向を含む併走車データおよび対向車データを生成して走行レーン検出部44に出力する。ここで、併走車とは、自車両と同一方向に他のレーンを走行する車両であり、対向車とは、自車両と反対方向に他のレーンを走行する車両を意味する。
レーン情報取得部43は、GPS測位部2の出力した位置データと、データ蓄積部3に記憶されている地図データとに基づいて、自車両が現在走行している道路を特定する。さらに、レーン情報取得部43は、特定した走行中の道路に関するデータをデータ蓄積部3から読み出して走行レーン検出部44に出力する。走行中の道路に関するデータとは、例えばレーン数に関するデータ(レーン数データ)やレーンの幅に関するデータ(レーン幅データ)である。
走行レーン検出部44は、車両検出部42が出力した併走車データおよび対向車データと、レーン情報取得部43が出力したレーン数データとに基づいて、自車両が走行しているレーンを特定する。
以下、本実施の形態の走行レーン検出装置100の詳細な動作例について、図5のフローチャートを参照して説明する。
物体検出部41は、レーダ装置1の受信したレーダ反射波に基づいて、自車両の周囲に存在する物体を検出し、自車両から各物体までの距離と方向、および各物体の移動速度と移動方向を含む物体データを生成する。
車両検出部42は、物体データに基づき、併走車、対向車を検出する。併走車と対向車のいずれか、あるいは両方を検出した場合はステップST3に進み、どちらも検出しなかった場合はステップST4に進む。
車両検出部42は、検出できた併走車に関する併走車データ、検出できた対向車に関する対向車データを生成し、走行レーン検出部44に出力する。
車両検出部42は、所定時間T1の待機後、ステップST1に戻る。
レーン情報取得部43は、GPS測位部2の出力した位置データと、データ蓄積部3に記憶されている地図データとに基づいて、自車両が現在走行している道路を特定する。
レーン情報取得部43は、ステップST5において特定した走行中の道路における、レーン数に関するレーン数データをデータ蓄積部3から取得し、走行レーン検出部44に出力する。
走行レーン検出部44は、ステップST3において車両検出部42から出力された併走車データおよび対向車データと、ステップST6においてレーン情報取得部43から出力されたレーン数データに基づいて、自車両の走行レーンを特定できるか否かを判断し、特定できる場合はステップST8に進み、特定できない場合はステップST9に進む。
走行レーン検出部44は、特定した自車両の走行レーンを示す走行レーンデータを生成して出力する。
走行レーン検出部44は、所定時間T2の待機後、ステップST1に戻る。
変形例1は、演算部4が物体トラッキング部45を有する点において上記実施の形態と異なる。図6は、本変形例1における走行レーン検出装置100Aの構成を示す図である。図6に示すように、本変形例1における走行レーン検出装置100Aの構成は、物体トラッキング部45以外の構成は上記実施の形態の走行レーン検出装置100の構成と同様である。以下では物体トラッキング部45と、物体トラッキング部45によって動作が上記実施の形態と異なる構成について説明する。
物体トラッキング部45は、物体検出部41の検出結果の物体データについて継続的なデータ収集を行い、トラッキングデータを生成する。そして、物体トラッキング部45は、生成したトラッキングデータをデータ蓄積部3に蓄積させる。なお、トラッキングデータには、物体検出部41が生成した自車両の周囲の物体の物体データの他、GPS測位部2が出力した自車両の位置データや、後述するレーン情報取得部43が取得した走行中の道路のレーン数に関するデータ、また走行レーン検出部44が生成した走行レーンデータを含めてもよい。
変形例2は、演算部4がハンドル操舵角検出部46を有する点において上記実施の形態と異なる。図7は、本変形例2における走行レーン検出装置100Bの構成を示す図である。図7に示すように、本変形例2における走行レーン検出装置100Bの構成は、ハンドル操舵角検出部46以外の構成は上記実施の形態の走行レーン検出装置100の構成と同様である。以下ではハンドル操舵角検出部46と、ハンドル操舵角検出部46によって動作が上記実施の形態と異なる構成について説明する。
ハンドル操舵角検出部46は、自車両の運転者によるハンドルの操舵角を検出する。ハンドル操舵角検出部46は、所定の角度以上の操舵を検出し、かつその後、操舵検出以前とほぼ同一の方向に向かって自車両が走行している場合に、自車両がレーン変更を行ったと判断する。なお、ハンドル操舵角検出部46は、地図情報のデータから道路がカーブしていると判断できる場合は、カーブの曲率に応じた角度以上の操舵角を検出した時にレーン変更したと検出する。
変形例3は、レーン情報取得部43がGPS測位部2の出力した位置データとデータ蓄積部3に蓄積された地図データとに基づき自車両が走行中の道路を特定し、当該道路に関するデータをデータ蓄積部3から読み出すとき、レーン数データやレーン幅データとともに中央分離帯データを読み出す。中央分離帯データは、道路が中央分離帯を有するか否かを示すデータであり、データ蓄積部3にあらかじめ蓄積されていればよい。
1 レーダ装置
11 右側レーダ装置
12 左側レーダ装置
2 GPS測位部
3 データ蓄積部
4 演算部
41 物体検出部
42 車両検出部
43 レーン情報取得部
44 走行レーン検出部
45 物体トラッキング部
46 ハンドル操舵角検出部
Claims (5)
- 車両に搭載される走行レーン検出装置であって、
前記車両の右前方から側方および左前方から側方にレーダ信号を送信し、前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信するレーダ装置と、
前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および前記車両の周囲の物体の移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する走行レーン検出部と、
前記レーンに関する情報と地図データとを含むデータ蓄積部と、
前記車両の測位を行い、前記車両の位置データを生成するGPS測位部と、
前記生成された車両の位置データと、前記地図データとに基づいて前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出して前記走行レーン検出部に出力するレーン情報取得部と、
を有し、
前記物体検出部は、前記レーダ装置が送信したレーダ信号と前記反射波の周波数との周波数差からドップラー周波数を求め、前記ドップラー周波数に基づいて前記車両の周囲の物体の移動方向を検出し、
前記車両検出部は、前記車両と同一方向へ移動する前記車両の周囲の物体を併走車であると判断し、前記車両と反対方向へ移動する前記車両の周囲の物体を対向車であると判断し、
前記走行レーン検出部は、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の内側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンとさらにその1つ隣のレーンにそれぞれ存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記隣接するレーンを走行する物体は併走車であり、前記その1つ隣のレーンを走行する物体は対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が3つ隣のレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記生成された物体データを継続的に収集してトラッキングデータを生成する物体トラッキング部をさらに有し、
前記走行レーン検出部は、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出しなかった場合に、前記生成されたトラッキングデータに基づいて前記車両の走行レーンの検出を行う、
走行レーン検出装置。 - 車両に搭載される走行レーン検出装置であって、
前記車両の右前方から側方および左前方から側方にレーダ信号を送信し、前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信するレーダ装置と、
前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および前記車両の周囲の物体の移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する走行レーン検出部と、
前記レーンに関する情報と地図データとを含むデータ蓄積部と、
前記車両の測位を行い、前記車両の位置データを生成するGPS測位部と、
前記生成された車両の位置データと、前記地図データとに基づいて前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出して前記走行レーン検出部に出力するレーン情報取得部と、
を有し、
前記物体検出部は、前記レーダ装置が送信したレーダ信号と前記反射波の周波数との周波数差からドップラー周波数を求め、前記ドップラー周波数に基づいて前記車両の周囲の物体の移動方向を検出し、
前記車両検出部は、前記車両と同一方向へ移動する前記車両の周囲の物体を併走車であると判断し、前記車両と反対方向へ移動する前記車両の周囲の物体を対向車であると判断し、
前記走行レーン検出部は、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の内側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンとさらにその1つ隣のレーンにそれぞれ存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記隣接するレーンを走行する物体は併走車であり、前記その1つ隣のレーンを走行する物体は対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が3つ隣のレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記生成された物体データを継続的に監視し、前記走行レーン検出部が走行レーンを検出できない状況から検出できる状況に変化した場合に、前記走行レーン検出部にその旨通知する物体トラッキング部をさらに有し、
前記走行レーン検出部は、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出しなかった場合に、前記物体トラッキング部からの通知により、改めて前記車両の走行レーンの検出を行う、
走行レーン検出装置。 - 車両に搭載される走行レーン検出装置であって、
前記車両の右前方から側方および左前方から側方にレーダ信号を送信し、前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信するレーダ装置と、
前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および前記車両の周囲の物体の移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する走行レーン検出部と、
前記レーンに関する情報と地図データとを含むデータ蓄積部と、
前記車両の測位を行い、前記車両の位置データを生成するGPS測位部と、
前記生成された車両の位置データと、前記地図データとに基づいて前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出して前記走行レーン検出部に出力するレーン情報取得部と、
を有し、
前記物体検出部は、前記レーダ装置が送信したレーダ信号と前記反射波の周波数との周波数差からドップラー周波数を求め、前記ドップラー周波数に基づいて前記車両の周囲の物体の移動方向を検出し、
前記車両検出部は、前記車両と同一方向へ移動する前記車両の周囲の物体を併走車であると判断し、前記車両と反対方向へ移動する前記車両の周囲の物体を対向車であると判断し、
前記走行レーン検出部は、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の内側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンとさらにその1つ隣のレーンにそれぞれ存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記隣接するレーンを走行する物体は併走車であり、前記その1つ隣のレーンを走行する物体は対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が3つ隣のレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記走行レーン検出部は、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出しなかった場合に、所定時間待機後、改めて前記車両の走行レーンの検出を行い、
前記地図データから道路がカーブしていると判断できる場合において、カーブの曲率に応じた角度以上のハンドル操舵を検出し、かつその後、操舵検出以前の走行レーンと同一の方向に向かって前記車両が走行している場合に、前記車両がレーン変更を行ったと判断するハンドル操舵角検出部をさらに有し、
前記走行レーン検出部は、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出せず、前記待機中に、前記ハンドル操舵角検出部が前記車両がレーン変更を行ったと判断した場合に、改めて前記車両の走行レーンの検出を行う、
走行レーン検出装置。 - 車両に搭載される走行レーン検出装置であって、
前記車両の右前方から側方および左前方から側方にレーダ信号を送信し、前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信するレーダ装置と、
前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および前記車両の周囲の物体の移動方向に関する情報である物体データを生成する物体検出部と、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出する車両検出部と、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する走行レーン検出部と、
前記レーンに関する情報と地図データとを含むデータ蓄積部と、
前記車両の測位を行い、前記車両の位置データを生成するGPS測位部と、
前記生成された車両の位置データと、前記地図データとに基づいて前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出して前記走行レーン検出部に出力するレーン情報取得部と、
を有し、
前記物体検出部は、前記レーダ装置が送信したレーダ信号と前記反射波の周波数との周波数差からドップラー周波数を求め、前記ドップラー周波数に基づいて前記車両の周囲の物体の移動方向を検出し、
前記車両検出部は、前記車両と同一方向へ移動する前記車両の周囲の物体を併走車であると判断し、前記車両と反対方向へ移動する前記車両の周囲の物体を対向車であると判断し、
前記走行レーン検出部は、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の内側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンとさらにその1つ隣のレーンにそれぞれ存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記隣接するレーンを走行する物体は併走車であり、前記その1つ隣のレーンを走行する物体は対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が3つ隣のレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記レーン情報取得部が、前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出し、前記読み出されたレーンに関する情報に、前記特定された道路が中央分離帯を有するという情報が含まれていた場合に、
前記車両検出部は、対向車を検出せずに併走車を検出し、
前記走行レーン検出部は、前記車両検出部が検出した併走車の前記車両からの距離および方向と、前記読みだされたレーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出する、
走行レーン検出装置。 - 車両における走行レーン検出方法であって、
前記車両に搭載されたレーダ装置が、前記車両の右前方から側方および左前方から側方にレーダ信号を送信し、前記車両の周囲の物体で反射されたレーダ信号である反射波を受信し、
前記反射波に基づいて、前記車両の周囲の物体までの距離と方向および前記車両の周囲の物体の移動方向に関する情報である物体データを生成し、
前記生成された物体データに基づいて、前記車両の周囲の物体を、同一方向のレーンを走行する他の車両である併走車、又は、反対方向のレーンを走行する他の車両である対向車として検出し、
前記検出された併走車と前記検出された対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出し、
前記車両のGPS測位を行い、前記車両の位置データを生成し、
前記生成された車両の位置データと、データ蓄積部の地図データとに基づいて前記車両が走行中の道路を特定し、前記レーンに関する情報のうち、前記特定した道路に対応する情報を前記データ蓄積部から読み出し、
前記物体データの生成では、前記レーダ装置が送信したレーダ信号と前記反射波の周波数との周波数差からドップラー周波数を求め、前記ドップラー周波数に基づいて前記車両の周囲の物体の移動方向を検出し、
前記併走車としての検出では、前記車両と同一方向へ移動する前記車両の周囲の物体を併走車であると判断し、
前記対向車としての検出では、前記車両と反対方向へ移動する前記車両の周囲の物体を対向車であると判断し、
前記車両の走行レーンの検出では、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の内側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が隣接するレーンとさらにその1つ隣のレーンにそれぞれ存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記隣接するレーンを走行する物体は併走車であり、前記その1つ隣のレーンを走行する物体は対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
前記車両が走行中の道路が片側2車線の道路であって、前記物体までの距離と方向とから、前記物体が3つ隣のレーンに存在すると判断でき、さらに前記物体の移動方向から、前記物体が対向車であると判断できた場合、前記車両の走行レーンは道路の外側のレーンであることを検出し、
さらに、前記生成された物体データを継続的に監視し、前記走行レーンの検出において走行レーンを検出できない状況から検出できる状況に変化した場合に、その旨通知し、
前記走行レーンの検出において、前記併走車と対向車のうち少なくともいずれかの前記車両からの距離および方向と、前記レーンに関する情報と、に基づいて、前記車両の走行レーンを検出しなかった場合に、前記通知により、改めて前記車両の走行レーンの検出を行う、
走行レーン検出方法。
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