JP6843618B2 - 道路逸脱防止機能を提供する車両用のセーフティシステムおよび車両の道路逸脱を阻止する方法 - Google Patents
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Description
現在生産されている各車線逸脱防止および車線維持システムは、車両を自身の車線に維持するという、類似したタスクを実行する。しかし、このようなシステムは、特に、走行車線に焦点が合わせられており、車道に焦点が合わせられているのではない。これらのシステムは車道上の目に見える線を必要とするが、このような線が無いことがよくある。また、これらのシステムは、共通の展開において、すなわち運転手が方向指示器を用いずに意図的に車線標示を横切る場合に、誤作動してしまう傾向がある。これらのシステムの介入権限は典型的に制限されており、アシスタンス機能としてしか見なされない。
車道逸脱防止機能を提示する、車両用セーフティシステムは、車両に取り付けられており、車両の走行方向の眺めを提供するカメラと、このカメラに接続されているエレクトロニック(電子)コントロールユニット(ECU)とを含んでいる。ECUは、カメラの画像を分析し、車道経路を予測車両経路と比較するための命令を含んでいる。ECUは、予測車両経路と車道経路とが所定の閾値ぶん相違すると、車両の車道逸脱が生じていることを特定し、車両経路を車道経路に戻す、少なくとも1つの修正処置を決定する。このセーフティシステムは、少なくとも1つの横滑り防止装置によって少なくとも1つの修正措置を適用するために命令を送信する。
以降の説明は、単に例示的な性質のものであり、本開示、その適用または使用をいかようにも制限するものではない。分かり易くする目的で、同様の素子を識別するために、同じ参照番号が複数の図面で使用される。図1は、セーフティシステム12、112を有する車両10、110を示している。セーフティシステム12、112は、道路逸脱防止(RDP)機能14、114を含んでいる。このRDP機能14、114は、運転手の入力を必要としない、車両10、110の、車道からの意図しない逸脱を阻止する方法を提供する。
(1)適切なホイールブレーキを起動させることによる、ESC22、122を手段にした電子制御ブレーキシステム
(2)トルク/力アプリケーションの操縦を介したEPSシステム24
(3)他の、自律的にコントロールされるアクチュエータ、例えば、後輪操舵アクチュエータ、および
(4)上述した(1)〜(3)のあらゆる組み合わせ
車両10の操舵のためにESC22、122を使用するために、ESC22は、差動ブレーキを適用することによって、ヨートルクを提供し得る(図1において、矢印によって示されている)。これによって、車両10を、所望の方向に偏らせることができる。運転手の入力に依存しないでトルク/力の操縦を適用することができるあらゆるタイプのEPSシステム24が使用可能である。
Claims (10)
- 道路逸脱防止機能を提供する、車両用のセーフティシステムであって、当該セーフティシステムは、
前記車両の走行方向の眺めを提供する、前記車両に取り付けられているカメラと、
当該カメラに接続されている電子コントロールユニットとを含んでおり、
当該電子コントロールユニットは、
車道縁部を識別することによって車道経路を認識するために、前記カメラからの画像を分析するための命令と、
予測車両経路を特定するための命令と、
前記車道経路と前記予測車両経路とを比較するための命令と、
前記予測車両経路が前記車道経路から所定の閾値ぶん相違すると、車両の道路逸脱を特定するための命令と、
前記車両の経路を前記車道経路に戻す、少なくとも1つの修正処置を決定するための命令と、
前記少なくとも1つの修正処置を少なくとも1つの横滑り防止装置によって適用するための命令と、
を含んでおり、
前記車道経路を認識するために、前記カメラからの画像を分析することは、路面粗さの値を推定することをさらに含み、
前記電子コントロールユニットはさらに、
車道経路を検出するための少なくとも1つの付加的なソースを用いて前記車道経路を特定するための命令と、
前記少なくとも1つの付加的なソースによって特定された前記車道経路を前記予測車両経路と比較するための命令と、
車道逸脱の二次的な確認を提供するための命令と、
を含み、
前記少なくとも1つの付加的なソースは、慣性計測装置、ホイールスピードセンサ、側面に向いているセンサ、GPS、TPMS、車線標示検出および車線逸脱警報システムを含んでいる、
車両用のセーフティシステム。 - 前記カメラはステレオカメラである、請求項1記載のセーフティシステム。
- 前記少なくとも1つの修正処置は、さらに
電動パワーステアリングシステムによって、操舵処置を提供すること、
後輪操舵システムによって、操舵処置を提供すること、および
前記横滑り防止装置と前記電動パワーステアリングシステムと前記後輪操舵システムとのあらゆる組み合わせを使用すること、
を含んでいる、請求項1記載のセーフティシステム。 - 前記少なくとも1つの修正処置は、前記車両の軌道が前記車道縁部と平行になると終了する、請求項1記載のセーフティシステム。
- 前記少なくとも1つの修正処置はさらに、前記車両の前記軌道を前記車道縁部と平行にする前に、前記軌道を前記車道縁部から離し、さらに、前記車道経路上に動かすことを含んでいる、請求項4記載のセーフティシステム。
- 車両の道路逸脱を阻止する方法であって、当該方法は、
車道縁部を識別することによって車道経路を認識するために、前記車両の電子コントロールユニットによって、前記車両の走行方向の眺めを提供するカメラからの画像を分析すること、
前記電子コントロールユニットによって、予測車両経路を特定すること、
前記車道経路と前記予測車両経路とを比較すること、
前記予測車両経路が前記車道経路から所定の閾値ぶん相違すると、車両の車道逸脱を特定すること、
前記車両の経路を前記車道経路に戻すために、少なくとも1つの修正処置を決定すること、および、
前記少なくとも1つの修正処置を提供するために、少なくとも1つの他の車両システムに命令を送信すること
を含んでおり、
前記車道経路を認識するために前記カメラからの画像を分析することは、さらに、路面粗さを推定することを含んでおり、
前記方法は、さらに、
車道経路の検出の少なくとも1つの付加的なソースを用いて、前記車道経路を特定すること、
前記少なくとも1つの付加的なソースによって特定された前記車道経路を前記予測車両経路と比較すること、および
前記少なくとも1つの付加的なソースによって、車道逸脱の二次的な確認を提供することを含み、
前記少なくとも1つの付加的なソースは、慣性計測装置、ホイールスピードセンサ、側面に向いているセンサ、GPS、TPMS、車線標示検出および車線逸脱警報システムを含んでいる、
方法。 - 前記カメラはステレオカメラである、請求項6記載の方法。
- 前記少なくとも1つの修正処置は、さらに
電動パワーステアリングシステムによって、操舵処置を提供すること、
後輪操舵システムによって、操舵処置を提供すること、および
前記他の車両システムとしての横滑り防止装置と前記電動パワーステアリングシステムと前記後輪操舵システムとのあらゆる組み合わせを使用すること、
を含んでいる、請求項6記載の方法。 - 前記少なくとも1つの修正処置は、前記車両の軌道が前記車道縁部と平行になると終了する、請求項6記載の方法。
- 前記少なくとも1つの修正処置はさらに、前記車両の前記軌道を前記車道縁部と平行にする前に、前記軌道を前記車道縁部から離し、さらに、前記車道経路上に動かすことを含んでいる、請求項9記載の方法。
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