JP7143650B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
また、上記態様に係る車両制御装置では、車両の一方側の側方における区画線が検出される場合においては、当該区画線を基準とする操舵力の付与準備を行い、車両が実際に該区画線を逸脱したときに上記操舵力を付与することとしているので、車両が早期に車線(レーン)内へと復帰するように制御される。よって、上記構成を採用する車両制御装置では、より高い安全性を確保することができる。
なお、上記態様に係る車両制御装置では、車両が区画線を逸脱する前に操舵力を付与するのではなく、区画線を逸脱してはじめて操舵力を付与することとしているので、車両が車線内を走行している範囲では操舵力が付与されることはなく、制御の不必要な介入を防止し、運転者が違和感や煩わしさを覚えるのを抑制し、運転中でのストレスを与え難い。
1.車両1の概略構成
本実施形態に係る車両1の概略構成について、図1および図2を用いて説明する。
車室外カメラ18による区画線DLL,DLRおよび路端ERL,ERRの検出について、図3および図4を用いて説明する。図3は、車室外カメラ18による区画線DLL,DLRおよび路端ERL,ERRの検出を説明するための模式図であり、図4は、車両1を後方から見た状態で、車両1と区画線DLL,DLRおよび路端ERL,ERRとの位置を示す模式図である。
コントロールユニット21が実行する操舵制御方法について、図5から図9を用いて説明する。図5は、コントロールユニット21が実行する操舵制御方法を示すフローチャートであり、図6(a)は第1操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図6(b)は第2操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図7は、第3操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図である。また、図8は、コントロールユニット21が操舵トルクの付与を禁止する第1の状態を示す模式図であり、図9は、コントロールユニット21が操舵トルクの付与を禁止する第2の状態を示す模式図である。
第1操舵制御モードが設定される他の状態について、図10(a)を用いて説明する。図10(a)は、第1操舵制御モードが設定される他の状態を示す模式図である。
第2操舵制御モードが設定される他の状態について、図10(b)を用いて説明する。図10(b)は、第2操舵制御モードが設定される他の状態を示す模式図である。
上記実施形態では、検出された区画線DLL,DLR,DLLL,DLRRおよび路端ERL,ERRとの関係で、警報機20およびブレーキ7l,7r,9l,9rの作動については、特に言及しなかったが、区画線DLL,DLR,DLLL,DLRRおよび路端ERL,ERRとの関係で、警報機20およびブレーキ7l,7r,9l,9rを作動させることとしてもよい。例えば、車両が区画線を逸脱した場合や路端に近接した場合においては、コントロールユニットが警報機やブレーキに指令を発して、警報の発報や車速の減速などを行うこととしてもよい。これにより、より高い安全性の確保が可能となる。
14 ステアリングアクチュエータ(操舵力生成部)
18 車室外カメラ(区画線検出部、路端検出部)
21 コントロールユニット(車両制御部)
211 第1操舵トルク付与部(第1操舵力付与部)
212 第2操舵トルク付与部(第2操舵力付与部)
DLL,DLR 区画線
ERL,ERR 路端
LN1,LN2 車線
ORL,ORR 路外
Claims (5)
- 走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
前記車両の側方において、当該車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出部と、
前記車両の側方において、前記車両の車幅方向における前記区画線よりも外側に、前記走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出部と、
前記区画線検出部および前記路端検出部からの各検出結果を逐次取得し、当該取得した検出結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、
前記車両の一方側および他方側の両側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記車両の前記両側方で前記路端が検出された、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発し、
前記一方側の側方で前記区画線が検出されたと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記一方側の側方の前記区画線を基準とする前記操舵力の付与を準備し、
前記車両が前記一方側の側方の前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する、
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、
前記車両の一方側の側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記路端が検出され、前記車両の他方側の側方で前記区画線が検出された、と判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記一方側の側方の前記路端を基準とする前記操舵力の付与を準備し、
前記車両が前記一方側の側方の前記路端を基準とする、前記車両の車幅方向における所定箇所を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する、
車両制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、
前記操舵力の付与の準備に係る判定において、前記一方側の側方で前記路端も検出されたと判定した場合には、前記一方側の側方の前記区画線を基準とする前記操舵力の付与に加えて、前記一方側の側方の前記路端を基準とする前記操舵力の付与についても、前記指令に含め、
前記車両が前記一方側の側方の前記路端を基準とする、前記車両の車幅方向における所定箇所を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して、前記区画線を基準とする前記操舵力よりも大きな前記操舵力を付与することを許可する、
車両制御装置。 - 請求項1から請求項3の何れかに記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記車両の一方側および他方側の両側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記他方側の側方で前記路端が検出されなかった、と判定した場合には、前記操
舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する、
車両制御装置。 - 請求項1から請求項4の何れかに記載の車両制御装置において、
前記車両制御部は、前記車両の一方側の側方で前記区画線も前記路端も検出されなかった、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する、
車両制御装置。
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JP2018124168A JP7143650B2 (ja) | 2018-06-29 | 2018-06-29 | 車両制御装置 |
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JP2020001593A JP2020001593A (ja) | 2020-01-09 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2011181102A (ja) | 2011-05-30 | 2011-09-15 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2017510491A (ja) | 2014-03-11 | 2017-04-13 | コンチネンタル オートモーティブ システムズ インコーポレイテッドContinental Automotive Systems, Inc. | 道路逸脱防止システム |
JP2018086980A (ja) | 2016-11-30 | 2018-06-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
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