KR20180127417A - 경로 생성 시스템 - Google Patents

Abstract

작업 양태 설정부 (101) 는, 로봇 트랙터 (1) 및 유인 트랙터 (1X) 의 협조 작업 양태를 설정한다. 위치 관계 설정부 (102) 는, 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 위치 관계를 설정한다. 주행 경로 생성부 (35) 는, 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 제 1 주행 경로 (P) 및 유인 트랙터 (1X) 가 주행하는 제 2 주행 경로 (P') 를 포함하는 협조 주행 경로를 생성한다. 우선 접수부 (103) 는, 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부를 접수한다. 우선 접수부 (103) 에 의해 위치 관계의 유지의 우선이 접수된 경우, 위치 관계를 유지하는 협조 주행 경로를 생성한다. 우선 접수부 (103) 에 의해 위치 관계의 유지의 우선이 접수되지 않은 경우, 위치 관계를 유지하지 않는 협조 주행 경로를 생성한다.

Description

경로 생성 시스템

본 발명은, 경로 생성 시스템에 관한 것이다. 상세하게는, 복수의 작업 차량이 협조하여 작업을 실시하는 경우에 있어서, 이들 작업 차량의 주행 경로를 생성하는 경로 생성 시스템에 관한 것이다.

종래부터, 복수의 작업 차량이 협조하여 작업을 실시하는 경우에 있어서, 이들 작업 차량의 주행 경로를 생성하는 것이 가능한 경로 생성 시스템이 알려져 있다. 특허문헌 1 은, 이런 종류의 경로 생성 시스템에 사용되는 경로 생성 장치 (주행 경로 설정 장치) 를 개시한다. 이 특허문헌 1 의 경로 생성 장치는, 터치 패널식의 표시 장치에 의해 구성되며, 제 1 작업 차량 및/또는 제 2 작업 차량과 통신 장치를 통하여 통신 가능하게 되어 있다. 이 경로 생성 장치에 표시시킨 설정 화면에 있어서, 포장 (圃場) 을 특정한 후, 제 1 작업 차량에 대한 제 2 작업 차량의 배치 위치를 설정하면, 제 1 작업 차량 및 제 2 작업 차량의 주행 경로가 생성된다. 여기서, 제 1 작업 차량에 대한 제 2 작업 차량의 배치 위치는, 복수의 배치 가능한 조합 중에서 임의의 배치 위치를 선택할 수 있는 구성으로 되어 있다.

특허문헌 1 에서는, 설정된 제 1 작업 차량에 대한 제 2 작업 차량의 배치 위치를 유지한 주행 경로가 생성 가능하다고 하고 있다.

일본 공개특허공보 2016-93125호

그러나, 상기 특허문헌 1 의 구성에서는, 설정된 제 1 작업 차량에 대한 제 2 작업 차량의 배치 위치에 구속된 주행 경로만 생성되므로, 반드시 사용자의 의향에 따른 주행 경로를 생성할 수 있다고는 할 수 없었다.

본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은, 반드시 설정된 복수 대의 작업 차량의 위치 관계에 구속되지 않고, 사용자의 의향에 따라 유동적으로 주행 경로를 생성하는 것이 가능한 경로 생성 시스템을 제공하는 것에 있다.

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음으로 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.

본 발명의 관점에 의하면, 이하의 구성의 경로 생성 시스템이 제공된다. 즉, 이 경로 생성 시스템은, 협조 작업 양태 설정부와, 위치 관계 설정부와, 협조 주행 경로 생성부와, 접수부를 구비한다. 상기 협조 작업 양태 설정부는, 제 1 작업 차량 및 제 2 작업 차량의 협조 작업 양태를 설정한다. 상기 위치 관계 설정부는, 상기 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 상기 제 1 작업 차량과 상기 제 2 작업 차량의 위치 관계를 설정한다. 상기 협조 주행 경로 생성부는, 상기 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 상기 제 1 작업 차량이 주행하는 제 1 주행 경로 및 상기 제 2 작업 차량이 주행하는 제 2 주행 경로를 포함하는 협조 주행 경로를 생성한다. 상기 접수부는, 상기 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부를 접수한다. 상기 접수부에 의해 상기 위치 관계의 유지의 우선이 접수된 경우, 상기 위치 관계를 유지하는 상기 협조 주행 경로를 생성한다. 상기 접수부에 의해 상기 위치 관계의 유지의 우선이 접수되지 않은 경우, 상기 위치 관계를 유지하지 않는 상기 협조 주행 경로를 생성한다.

이로써, 반드시 설정된 제 1 작업 차량과 제 2 작업 차량의 위치 관계에 구속되지 않고, 사용자의 의향에 따라 유동적으로 협조 주행 경로를 생성할 수 있다.

상기 경로 생성 시스템에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 제 1 주행 경로 및 상기 제 2 주행 경로는, 각각, 평행하게 나열되는 복수의 주행로를 구비한다. 상기 협조 주행 경로 생성부에 의해 상기 위치 관계를 유지하지 않는 상기 협조 주행 경로가 생성되는 경우, 상기 제 1 주행 경로의 임의의 주행로와 당해 임의의 주행로의 다음으로 상기 제 1 작업 차량에 의해 주행되는 다른 주행로 사이에 배치되는 주행로의 열수 (列數) 는 일정 수로 유지된다.

이로써, 설정된 제 1 작업 차량과 제 2 작업 차량의 위치 관계의 유지를 우선하지 않는 경우, 제 1 주행 경로의 임의의 주행로와 당해 임의의 주행로의 다음으로 제 1 작업 차량에 의해 주행되는 다른 주행로 사이에 배치되는 주행로의 열수, 즉 제 1 작업 차량이 몇 열 건너뛰고 다음의 주행로를 주행하는지의 이른바 스킵수가 일정 수로 유지되게 된다. 이 경우, 포장의 일측의 개자리와 타측의 개자리에서의 선회 방법이 일정한 양태로 고정되기 때문에, 선회 조작을 실시하기 쉬워진다.

상기 경로 생성 시스템에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 경로 생성 시스템은, 상기 협조 작업이 상이한 작업 영역에 있어서의 협조 작업이고, 상기 제 1 작업 차량에 의해 제 1 작업 영역이 작업되고, 상기 제 2 작업 차량에 의해 제 2 작업 영역이 작업되는 경우, 상기 제 2 작업 영역에 있어서의 상기 제 1 작업 차량에 의한 기준 작업의 필요 여부를 설정하는 기준 작업 설정부를 구비한다. 제 1 주행 경로로서, 상기 제 2 작업 영역에 있어서 상기 제 1 작업 차량에 의해 상기 기준 작업이 실시되는 주행로와, 상기 제 1 작업 영역에 있어서 상기 제 1 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성한다. 상기 제 2 주행 경로로서, 상기 기준 작업이 실시되는 영역을 제외한 상기 제 2 작업 영역에 있어서 상기 제 2 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성한다.

이로써, 제 2 작업 영역에 있어서는, 제 1 작업 차량에 의해 기준 작업을 실시하고, 당해 기준 작업으로 작업이 실시된 주행로를 참고로 하여, 제 2 작업 차량에 의해 복수의 주행로에 대하여 작업을 실시할 수 있다. 따라서, 작업 영역에 대하여 정연하게 작업을 실시하기 쉽다.

상기 경로 생성 시스템에 있어서는, 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 제 1 주행 경로로서, 상기 제 1 작업 영역에 있어서 상기 제 1 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성한다. 상기 제 2 주행 경로로서, 상기 제 2 작업 영역에 있어서 상기 제 2 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성한다.

이로써, 상이한 작업 영역을 각각 제 1 작업 차량과 제 2 작업 영역에서 분담하여 작업을 실시할 수 있어, 전체적으로 효율적으로 작업을 실시할 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 관련된 경로 생성 시스템에 의해 협조 주행 경로가 생성되어 협조 작업을 실시하는 로봇 트랙터 및 유인 (有人) 의 트랙터를 나타내는 측면도이다.
도 2 는 로봇 트랙터의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다.
도 3 은 로봇 트랙터의 평면도이다.
도 4 는 사용자에 의해 조작되고, 로봇 트랙터와 무선 통신하는 것이 가능한 무선 통신 단말을 나타내는 도면이다.
도 5 는 로봇 트랙터 및 무선 통신 단말의 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6 은 무선 통신 단말의 작업 정보 설정부가 구비하는 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.
도 7 은 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 입력 선택 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 8 은 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 작업 차량 정보 입력 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 9 는 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 포장 정보 입력 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 10 은 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 작업 양태의 설정 및 위치 관계의 설정을 하기 위한 작업 양태·위치 관계 설정 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 11 은 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부의 설정을 하기 위한 우선 설정 윈도우의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 12 는 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 구획의 설정 및 기준 작업의 필요 여부의 설정을 하기 위한 구획·기준 작업 설정 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 13 은 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 오버랩 폭의 설정을 하기 위한 오버랩 폭 설정 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 14 는 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 스킵수의 설정을 하기 위한 스킵수 설정 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 15 는 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 개자리 폭 및 비작업 영역의 폭을 설정하기 위한 비작업 영역 폭 설정 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 16 은 무선 통신 단말의 디스플레이에 있어서의 자율 주행 감시 화면의 표시예를 나타내는 도면이다.
도 17 은 수반 (협조) 작업이 선택되고, 차량 간의 위치 관계의 유지가 우선되고, 1 열 스킵이 선택된 경우, 주행 경로 생성부에 의해 생성되는 주행 경로의 예를 나타내는 도면이다. 실선 화살표는 제 1 주행 경로, 점선 화살표는 제 2 주행 경로를 나타낸다.
도 18 은 수반 (협조) 작업이 선택되고, 차량 간의 위치 관계의 유지는 우선되지 않고, 1 열 스킵이 선택된 경우, 주행 경로 생성부에 의해 생성되는 주행 경로의 예를 나타내는 도면이다. 실선 화살표는 제 1 주행 경로, 점선 화살표는 제 2 주행 경로를 나타낸다.
도 19 는 구획이 설정되고, 기준 작업이「필요」로 설정된 경우, 주행 경로 생성부에 의해 생성되는 주행 경로의 예를 나타내는 도면이다. 실선 화살표는 제 1 주행 경로, 점선 화살표는 제 2 주행 경로를 나타낸다.
도 20 은 구획이 설정되고, 기준 작업이「불요」로 설정된 경우, 주행 경로 생성부에 의해 생성되는 주행 경로의 예를 나타내는 도면이다. 실선 화살표는 제 1 주행 경로, 점선 화살표는 제 2 주행 경로를 나타낸다.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 이하에서는, 도면의 각 도에 있어서 동일한 부재에는 동일한 부호를 부여하고, 중복되는 설명을 생략하는 경우가 있다. 또, 동일한 부호에 대응하는 부재 등의 명칭을, 간략적으로 바꿔 말하거나, 상위 개념 또는 하위 개념의 명칭으로 바꿔 말하거나 하는 경우가 있다.

본 발명은, 미리 정해진 포장 내에서 복수 대의 작업 차량을 주행시켜, 포장 내에 있어서의 농작업의 전부 또는 일부를 실행시킬 때, 작업 차량을 주행시키는 주행 경로를 생성하는 경로 생성 시스템에 관한 것이다. 본 실시형태에서는, 작업 차량으로서 트랙터를 예로 설명하지만, 작업 차량으로는, 트랙터 외에, 이앙기, 콤바인, 토목·건설 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업기에 추가하여, 보행형 작업기도 포함된다. 본 명세서에 있어서 자율 주행이란, 트랙터가 구비하는 제어부 (ECU) 에 의해 트랙터가 구비하는 주행에 관한 구성이 제어되어 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 주행하는 것을 의미하며, 자율 작업이란, 트랙터가 구비하는 제어부에 의해 트랙터가 구비하는 작업에 관한 구성이 제어되어, 미리 정해진 경로를 따라 트랙터가 작업을 실시하는 것을 의미한다. 이에 반하여, 수동 주행·수동 작업이란, 트랙터가 구비하는 각 구성이 사용자에 의해 조작되어, 주행·작업이 실시되는 것을 의미한다.

이하의 설명에서는, 자율 주행·자율 작업되는 트랙터를「무인 (의) 트랙터」또는「로봇 트랙터」라고 하는 경우가 있으며, 수동 주행·수동 작업되는 트랙터를「유인 (의) 트랙터」라고 하는 경우가 있다. 포장 내에 있어서 농작업의 일부가 무인 트랙터에 의해 실행되는 경우, 나머지의 농작업은 유인 트랙터에 의해 실행된다. 단일의 포장에 있어서의 농작업을 무인 트랙터 및 유인 트랙터로 실행하는 것을, 농작업의 협조 작업, 추종 작업, 수반 작업 등이라고 하는 경우가 있다. 본 명세서에 있어서 무인 트랙터와 유인 트랙터의 차이는, 사용자에 의한 조작의 유무이며, 각 구성은 기본적으로 공통인 것으로 한다. 즉, 무인 트랙터라도 사용자가 탑승 (승차) 하여 조작하는 것이 가능하고 (즉, 유인 트랙터로서 사용할 수 있고), 혹은 유인 트랙터라도 사용자가 하차하여 자율 주행·자율 작업시키는 것이 가능하다 (즉, 무인 트랙터로서 사용할 수 있다). 또한, 농작업의 협조 작업으로는,「단일의 포장에 있어서의 농작업을 무인 차량 및 유인 차량으로 실행하는 것」에 추가하여,「인접하는 포장 등의 상이한 포장에 있어서의 농작업을 동 시기에 무인 차량 및 유인 차량이 실행하는 것」이 포함되어 있어도 된다.

다음으로, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시형태에 관련된 경로 생성 시스템 (99) 에 의해 협조 주행 경로가 생성되어 협조 작업을 실시하는 로봇 트랙터 (1) 및 유인의 트랙터 (1X) 를 나타내는 측면도이다. 도 2 는 로봇 트랙터 (1) 의 전체적인 구성을 나타내는 측면도이다. 도 3 은 로봇 트랙터 (1) 의 평면도이다. 도 4 는 사용자에 의해 조작되고, 로봇 트랙터 (1) 와 무선 통신하는 것이 가능한 무선 통신 단말 (46) 을 나타내는 도면이다. 도 5 는 로봇 트랙터 (1) 및 무선 통신 단말 (46) 의 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도이다. 도 6 은 무선 통신 단말 (46) 의 작업 정보 설정부 (47) 가 구비하는 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.

본 발명의 실시의 일 형태에 관련된 경로 생성 시스템 (99) 은, 도 1 에 나타내는 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 를 협조 작업시킬 때에 주행시키는 협조 주행 경로를 생성하는 것이다. 여기서, 협조 주행 경로는, 로봇 트랙터 (제 1 작업 차량) (1) 를 주행시키는 제 1 주행 경로와, 유인 트랙터 (제 2 작업 차량) (1X) 를 주행시키는 제 2 주행 경로를 포함하는 것이다. 본 실시형태의 경로 생성 시스템 (99) 의 각 구성은, 주로 로봇 트랙터 (1) 와 무선 통신하는 무선 통신 단말 (46) 에 구비된다.

처음에, 로봇 트랙터 (이하, 간단히「트랙터」라고 하는 경우가 있다) (1) 에 대해, 주로 도 2 및 도 3 을 참조하여 설명한다.

트랙터 (1) 의 구성에 대해 도 2 및 도 3 을 참조하여 설명한다. 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 그 전부 (前部) 가 좌우 1 쌍의 전륜 (7, 7) 으로 지지되고, 그 후부 (後部) 가 좌우 1 쌍의 후륜 (8, 8) 으로 지지되어 있다.

주행 기체 (2) 의 전부에는 보닛 (9) 이 배치되어 있다. 이 보닛 (9) 내에는 트랙터 (1) 의 구동원인 엔진 (10) 이나 연료 탱크 (도시 생략) 등이 수용되어 있다. 이 엔진 (10) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또, 구동원으로서 엔진 (10) 에 추가하여, 또는 대신하여 전기 모터를 채용해도 된다.

보닛 (9) 의 후방에는, 사용자가 탑승하기 위한 캐빈 (11) 이 배치되어 있다. 이 캐빈 (11) 의 내부에는, 사용자가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들 (12) 과, 사용자가 착석 가능한 좌석 (13) 과, 각종 조작을 실시하기 위한 다양한 조작 장치가 주로 형성되어 있다. 단, 작업 차량은, 캐빈 (11) 이 형성된 것에 한정되는 것은 아니며, 캐빈 (11) 을 구비하지 않는 것이어도 된다.

상기 조작 장치로는, 도 3 에 나타내는 모니터 장치 (14), 스로틀 레버 (15), 주변속 레버 (27), 복수의 유압 조작 레버 (16), PTO 스위치 (17), PTO 변속 레버 (18), 부변속 레버 (19), 및 작업기 승강 스위치 (28) 등을 예로서 들 수 있다. 이들 조작 장치는, 좌석 (13) 의 근방, 또는 스티어링 핸들 (12) 의 근방에 배치되어 있다.

모니터 장치 (14) 는, 트랙터 (1) 의 다양한 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 스로틀 레버 (15) 는, 엔진 (10) 의 출력 회전수를 설정하기 위한 조작구이다. 주변속 레버 (27) 는, 트랙터 (1) 의 주행 속도를 무단계로 변경하기 위한 조작구이다. 유압 조작 레버 (16) 는, 도시가 생략된 유압 외부 취출 밸브를 전환 조작하기 위한 조작구이다. PTO 스위치 (17) 는, 트랜스미션 (22) 의 후단으로부터 돌출된 도시가 생략된 PTO 축 (동력 전달축) 으로의 동력의 전달/차단을 전환 조작하기 위한 조작구이다. 즉, PTO 스위치 (17) 가 ON 상태일 때 PTO 축에 동력이 전달되어 PTO 축이 회전하고, 작업기 (3) 가 구동되는 한편, PTO 스위치 (17) 가 OFF 상태일 때 PTO 축에 대한 동력이 차단되어, PTO 축이 회전하지 않고, 작업기 (3) 가 정지된다. PTO 변속 레버 (18) 는, 작업기 (3) 에 입력되는 동력의 변경 조작을 실시하는 것이며, 구체적으로는 PTO 축의 회전 속도의 변속 조작을 실시하기 위한 조작구이다. 부변속 레버 (19) 는, 트랜스미션 (22) 내의 주행 부변속 기어 기구의 변속비를 전환시키기 위한 조작구이다. 작업기 승강 스위치 (28) 는, 주행 기체 (2) 에 장착된 작업기 (3) 의 높이를 소정 범위 내에서 승강 조작하기 위한 조작구이다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 주행 기체 (2) 의 하부에는, 트랙터 (1) 의 섀시 (20) 가 형성되어 있다. 당해 섀시 (20) 는, 기체 프레임 (21), 트랜스미션 (22), 프런트 액슬 (23), 및 리어 액슬 (24) 등으로 구성되어 있다.

기체 프레임 (21) 은, 트랙터 (1) 의 전부에 있어서의 지지 부재로서, 직접 또는 방진 부재 등을 통하여 엔진 (10) 을 지지하고 있다. 트랜스미션 (22) 은, 엔진 (10) 으로부터의 동력을 변화시켜 프런트 액슬 (23) 및 리어 액슬 (24) 에 전달한다. 프런트 액슬 (23) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 전륜 (7) 에 전달하도록 구성되어 있다. 리어 액슬 (24) 은, 트랜스미션 (22) 으로부터 입력된 동력을 후륜 (8) 에 전달하도록 구성되어 있다.

도 5 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 주행 기체 (2) 의 동작 (전진, 후진, 정지 및 선회 등) 및 작업기 (3) 의 동작 (승강, 구동 및 정지 등) 을 제어하기 위한 제어부 (4) 를 구비한다. 제어부 (4) 는, 도시되지 않은 CPU, ROM, RAM, I/O 등을 구비하여 구성되어 있고, CPU 는 각종 프로그램 등을 ROM 으로부터 판독 출력하여 실행할 수 있다. 제어부 (4) 에는, 트랙터 (1) 가 구비하는 각 구성 (예를 들어, 엔진 (10) 등) 을 제어하기 위한 컨트롤러, 및 다른 무선 통신 기기와 무선 통신 가능한 무선 통신부 (40) 등이 각각 전기적으로 접속되어 있다.

상기 컨트롤러로서, 트랙터 (1) 는 적어도, 도시가 생략된 엔진 컨트롤러, 차속 컨트롤러, 조향 컨트롤러 및 승강 컨트롤러를 구비한다. 각각의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터의 전기 신호에 따라, 트랙터 (1) 의 각 구성을 제어할 수 있다.

엔진 컨트롤러는, 엔진 (10) 의 회전수 등을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 엔진 (10) 에는, 당해 엔진 (10) 의 회전수를 변경시키는 도시가 생략된 액추에이터를 구비한 거버너 장치 (41) 가 형성되어 있다. 엔진 컨트롤러는, 거버너 장치 (41) 를 제어함으로써, 엔진 (10) 의 회전수를 제어할 수 있다. 또, 엔진 (10) 에는, 엔진 (10) 의 연소실 내에 분사 (공급) 하기 위한 연료의 분사 시기·분사량을 조정하는 연료 분사 장치 (52) 가 부설되어 있다. 엔진 컨트롤러는, 연료 분사 장치 (52) 를 제어함으로써, 예를 들어 엔진 (10) 에 대한 연료의 공급을 정지시키고, 엔진 (10) 의 구동을 정지시킬 수 있다.

차속 컨트롤러는, 트랙터 (1) 의 차속을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랜스미션 (22) 에는, 예를 들어 가동 사판식의 유압식 무단 변속 장치인 변속 장치 (42) 가 형성되어 있다. 차속 컨트롤러는, 변속 장치 (42) 의 사판의 각도를 도시가 생략된 액추에이터에 의해 변경함으로써, 트랜스미션 (22) 의 변속비를 변경하고, 원하는 차속을 실현할 수 있다.

조향 컨트롤러는, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 (回動) 각도를 제어하는 것이다. 구체적으로는, 스티어링 핸들 (12) 의 회전축 (스티어링 샤프트) 의 중도부에는, 조향 액추에이터 (43) 가 형성되어 있다. 이 구성에서, 미리 정해진 경로를 트랙터 (1) 가 (무인 트랙터로서) 주행하는 경우, 제어부 (4) 는, 당해 경로를 따라 트랙터 (1) 가 주행하도록 스티어링 핸들 (12) 의 적절한 회동 각도를 계산하고, 얻어진 회동 각도가 되도록 조향 컨트롤러에 제어 신호를 출력한다. 조향 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 조향 액추에이터 (43) 를 구동시키고, 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 제어한다. 또한, 조향 컨트롤러는 스티어링 핸들 (12) 의 회동 각도를 조정하는 것이 아니라 트랙터 (1) 의 전륜 (7) 의 조타각을 조정하는 것이어도 되고, 이 경우, 선회 주행을 실시하였다고 하더라도 스티어링 핸들 (12) 은 회전하지 않는다.

승강 컨트롤러는, 작업기 (3) 의 승강을 제어하는 것이다. 구체적으로는, 트랙터 (1) 는, 작업기 (3) 를 주행 기체 (2) 에 연결하고 있는 3 점 링크 기구의 근방에, 유압 실린더 등으로 이루어지는 승강 액추에이터 (44) 를 구비하고 있다. 이 구성에서, 승강 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력된 제어 신호에 기초하여 승강 액추에이터 (44) 를 구동시켜 작업기 (3) 를 적절히 승강 동작시킴으로써, 원하는 높이에서 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실시할 수 있다. 이 제어에 의해, 작업기 (3) 를, 퇴피 높이 (농작업을 실시하지 않는 높이) 및 작업 높이 (농작업을 실시하는 높이) 등의 원하는 높이에서 지지할 수 있다.

또한, 상기 서술한 도시가 생략된 복수의 컨트롤러는, 제어부 (4) 로부터 입력되는 신호에 기초하여 엔진 (10) 등의 각 부를 제어하고 있는 점에서, 제어부 (4) 가 실질적으로 각 부를 제어하고 있는 것으로 파악할 수 있다.

상기 서술한 바와 같은 제어부 (4) 를 구비하는 트랙터 (1) 는, 사용자가 캐빈 (11) 내에 탑승하여 각종 조작을 함으로써, 당해 제어부 (4) 에 의해 트랙터 (1) 의 각 부 (주행 기체 (2), 작업기 (3) 등) 를 제어하여, 포장 내를 주행하면서 농작업을 실시할 수 있도록 구성되어 있다. 추가로, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 사용자가 트랙터 (1) 에 탑승하지 않아도, 무선 통신 단말 (46) 에 의해 출력되는 소정의 제어 신호에 의해 자율 주행 및 자율 작업시키는 것이 가능하게 되어 있다.

구체적으로는, 도 5 등에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 는, 자율 주행·자율 작업을 가능하게 하기 위한 각종 구성을 구비하고 있다. 예를 들어, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 자신 (주행 기체 (2)) 의 위치 정보를 취득하기 위해 필요한 측위용 안테나 (6) 등의 구성을 구비하고 있다. 이와 같은 구성에 의해, 트랙터 (1) 는, 측위 시스템에 기초하여 자신의 위치 정보를 취득하고, 포장 상을 자율적으로 주행하는 것이 가능하게 되어 있다.

다음으로, 자율 주행을 가능하게 하는 위해 트랙터 (1) 가 구비하는 구성에 대해, 도 5 등을 참조하여 상세하게 설명한다. 구체적으로는, 본 실시형태의 트랙터 (1) 는, 측위용 안테나 (6), 무선 통신용 안테나 (48), 및 기억부 (55) 등을 구비한다. 또, 이것들에 추가하여, 트랙터 (1) 에는, 주행 기체 (2) 의 자세 (롤각, 피치각, 요각) 를 특정하는 것이 가능한 도시가 생략된 관성 계측 유닛 (IMU) 이 구비되어 있다.

측위용 안테나 (6) 는, 예를 들어 위성 측위 시스템 (GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위용 안테나 (6) 는, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 이 구비하는 루프 (5) 의 상면에 장착되어 있다. 측위용 안테나 (6) 로 수신된 측위 신호는, 도 5 에 나타내는 위치 정보 산출부 (49) 에 입력된다. 위치 정보 산출부 (49) 는, 트랙터 (1) 의 주행 기체 (2) (엄밀하게는 측위용 안테나 (6)) 의 위치 정보를, 예를 들어 위도·경도 정보로서 산출한다. 당해 위치 정보 산출부 (49) 로 산출된 위치 정보는, 제어부 (4) 에 입력되어, 자율 주행에 이용된다.

또한, 본 실시형태에서는 GNSS-RTK 법을 이용한 고정밀도의 위성 측위 시스템이 사용되고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 고정밀도의 위치 좌표가 얻어지는 한에 있어서 다른 측위 시스템을 사용해도 된다. 예를 들어, 상대 측위 방식 (DGPS), 또는 정지 (靜止) 위성형 위성 항법 보강 시스템 (SBAS) 을 사용하는 것을 생각할 수 있다.

무선 통신용 안테나 (48) 는, 사용자가 조작하는 무선 통신 단말 (46) 로부터의 신호를 수신하거나, 무선 통신 단말 (46) 로의 신호를 송신하거나 하는 것이다. 도 2 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신용 안테나 (48) 는, 트랙터 (1) 의 캐빈 (11) 이 구비하는 루프 (5) 의 상면에 장착되어 있다. 무선 통신용 안테나 (48) 로 수신한 무선 통신 단말 (46) 로부터의 신호는, 도 5 에 나타내는 무선 통신부 (40) 에서 신호 처리되고, 제어부 (4) 에 입력된다. 또, 제어부 (4) 로부터 무선 통신 단말 (46) 에 송신하는 신호는, 무선 통신부 (40) 에서 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (48) 로부터 송신되어 무선 통신 단말 (46) 로 수신된다.

전방 카메라 (57) 는 트랙터 (1) 의 전방을 촬영하는 것이다. 후방 카메라 (56) 는 트랙터 (1) 의 후방을 촬영하는 것이다. 전방 카메라 (57) 및 후방 카메라 (56) 로 촬영된 동영상 데이터는, 무선 통신부 (40) 에서 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (48) 로부터 무선 통신 단말 (46) 에 송신된다. 무선 통신 단말 (46) 은, 수신한 동영상 데이터에 기초한 동영상을 디스플레이 (37) 에 표시할 수 있다.

차속 센서 (53) 는, 트랙터 (1) 의 차속을 검출하는 것이며, 예를 들어 전륜 (7, 7) 사이의 차축에 형성된다. 연료 잔량 센서 (54) 는, 보닛 (9) 내에 탑재되는 도시가 생략된 연료 탱크 내의 연료의 잔량을 검출하는 것이며, 당해 연료 탱크에 형성된다. 차속 센서 (53) 및 연료 잔량 센서 (54) 로 얻어진 검출 결과는, 무선 통신부 (40) 에서 신호 처리된 후, 무선 통신용 안테나 (48) 로부터 무선 통신 단말 (46) 에 송신된다. 무선 통신 단말 (46) 은, 수신한 검출 결과를 디스플레이 (37) 에 표시할 수 있다.

기억부 (55) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 경로인, 직선상 또는 꺾은선상의 주행로 (농작업을 실시하는 작업로) (P1) 와, 선회용의 원호상의 접속로 (선회로) (P2) 를 교대로 연결하여 이루어지는 주행 경로 (패스) (P) 를 기억하거나, 자율 주행 중의 트랙터 (1) (엄밀하게는, 측위용 안테나 (6)) 의 위치의 추이 (주행 궤적) 를 기억하거나 하는 메모리이다. 그 외에도, 기억부 (55) 는, 트랙터 (1) 를 자율 주행·자율 작업시키기 위해 필요한 다양한 정보를 기억하고 있다.

무선 통신 단말 (46) 은, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터로서 구성된다. 본 실시형태에서는, 유인의 트랙터 (1X) 를 조작하는 사용자가 무선 통신 단말 (46) 을 들고 유인 트랙터 (1X) 에 탑승하고, 예를 들어 무선 통신 단말 (46) 을 유인 트랙터 (1X) 내의 적절한 지지부에 세팅하여 조작한다. 혹은, 유인의 트랙터 (1X) 를 조작하는 오퍼레이터와는 상이한 사용자가, 트랙터 (1, 1X) 의 밖에서 무선 통신 단말 (46) 을 들고 주행 경로 생성의 조작을 한다. 사용자는, 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 표시된 정보 (예를 들어, 로봇 트랙터 (1) 에 장착된 각종 센서로부터의 정보) 를 참조하여 확인할 수 있다. 또, 사용자는, 디스플레이 (37) 의 근방에 배치된 하드웨어 키 (38), 및 디스플레이 (37) 를 덮도록 배치된 터치 패널 (39) 등을 조작하여, 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 신호를 송신할 수 있다. 여기서, 무선 통신 단말 (46) 이 제어부 (4) 에 출력하는 제어 신호로는, 자율 주행·자율 작업의 경로에 관한 신호나 자율 주행·자율 작업의 개시 신호, 정지 신호, 종료 신호, 긴급 정지 신호, 일시 정지 신호 및 일시 정지 후의 재개 신호 등을 생각할 수 있지만, 이것에 한정되지 않는다.

또한, 무선 통신 단말 (46) 은 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터에 한정되는 것이 아니며, 이것 대신에, 예를 들어 노트형의 퍼스널 컴퓨터로 구성하는 것도 가능하다. 혹은, 예를 들어 유인의 트랙터 (1X) 에 탑재되는 모니터 장치 (14) 를 무선 통신 단말로 할 수도 있다.

이와 같이 구성된 트랙터 (1) 는, 무선 통신 단말 (46) 을 사용하는 사용자의 지시에 기초하여, 포장 상의 경로를 따라 자율적으로 주행하면서, 작업기 (3) 에 의한 농작업을 실시할 수 있다.

구체적으로는, 사용자는, 무선 통신 단말 (46) 을 사용하여 각종 설정을 실시함으로써, 직선 또는 꺾은선상의 주행로 (P1) 와, 당해 주행로의 끝끼리를 연결하는 원호상의 접속로 (P2) 를 교대로 연결한 일련의 경로로서의 주행 경로 (P) 를 생성하는 것이 가능하다. 그리고, 이와 같이 하여 생성된 주행 경로 (패스) (P) 의 정보를 제어부 (4) 에 입력 (전송) 하여 소정의 조작을 함으로써, 당해 제어부 (4) 에 의해 트랙터 (1) 를 제어하여, 당해 트랙터 (1) 를 주행 경로 (P) 를 따라 자율적으로 주행시키면서 작업기 (3) 에 의해 농작업을 실시하게 하는 것이 가능하다.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제 1 주행 경로 (P) 를 따라 자율 주행·자율 작업을 실시하는 로봇 트랙터 (제 1 작업 차량) 와 협조하여, 제 2 주행 경로 (P') 를 따라 유인의 트랙터 (제 2 작업 차량) (1X) 가 수동 주행·수동 작업을 실시한다. 구체적으로는, 예를 들어, 인접하는 2 개의 주행로 (P1, P1') 중, 일방의 주행로 (P1) 를 로봇 트랙터 (1) 가, 타방의 주행로 (P1') 를 유인 트랙터 (1X) 가 각각 주행하면서 동일한 작업 영역 내에서 작업을 실시하는 경우를 생각할 수 있다. 또한, 주행로 (P1) 는 제 1 주행 경로 (P) 에 포함되는 주행로이며, 주행로 (P1') 는 제 2 주행 경로 (P') 에 포함되는 주행로이다.

이 협조 작업시에는, 유인 트랙터 (1X) 에 탑승하는 사용자가 로봇 트랙터 (1) 를 직접 시인하기 쉽도록, 로봇 트랙터 (1) 가 선행측을 주행하고, 유인 트랙터 (1X) 가 후속측을 주행하는 양태가 취해지는 것이 일반적이다. 바꿔 말하면, 로봇 트랙터 (1) 및 유인 트랙터 (1X) 의 2 대에 의한 일반적인 협조 작업 양태에 있어서는, 로봇 트랙터 (1) 의 우측으로 비스듬한 후측 또는 좌측으로 비스듬한 후측을 유인 트랙터 (1X) 가 주행한다. 유인 트랙터 (1X) 에 탑승한 사용자는 수동 주행·수동 작업을 실시함과 함께, 선행측의 로봇 트랙터 (1) 를 감시하고, 필요에 따라 무선 통신 단말 (46) 을 조작하여, 로봇 트랙터 (1) 에 대하여 자율 주행·자율 작업에 관한 지시를 실시한다.

이하에서는, 도 4 에서 도 16 까지를 참조하여, 본 발명의 실시의 일 형태에 관련된 경로 생성 시스템 (99) 의 주된 구성 요소를 구비하는 무선 통신 단말 (46) 의 구성에 대해, 보다 상세하게 설명한다. 도 6 은 무선 통신 단말 (46) 의 작업 정보 설정부 (47) 가 구비하는 주요한 전기적 구성을 나타내는 블록도이다. 도 7 은 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 입력 선택 화면의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 8 은 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 작업 차량 정보 입력 화면 (70) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 9 는 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 포장 정보 입력 화면 (80) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 10 은 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 작업 양태의 설정 및 위치 관계의 설정을 하기 위한 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 11 은 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부의 설정을 하기 위한 우선 설정 윈도우 (91) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 12 는 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 구획의 설정 및 기준 작업의 설정을 하기 위한 구획·기준 작업 설정 화면 (92) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 13 은 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 오버랩 폭의 설정을 하기 위한 오버랩 폭 설정 화면 (93) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 14 는 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 스킵수의 설정을 하기 위한 스킵수 설정 화면 (94) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 15 는 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 개자리 폭 및 비작업 영역의 폭을 설정하기 위한 비작업 영역 폭 설정 화면 (96) 의 표시예를 나타내는 도면이다. 도 16 은 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 있어서의 자율 주행 감시 화면 (100) 의 표시예를 나타내는 도면이다.

도 4 및 도 5 에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 무선 통신 단말 (46) 은, 디스플레이 (37), 하드웨어 키 (38), 및 터치 패널 (39) 외에, 주요한 구성으로서, 표시 제어부 (31), 포장 형상 취득부 (33), 주행 경로 생성부 (협조 주행 경로 생성부) (35), 작업 차량 정보 설정부 (36), 포장 정보 설정부 (45), 작업 정보 설정부 (47), 및 기억부 (32) 등을 구비하고 있다.

구체적으로는, 상기 서술한 바와 같이 무선 통신 단말 (46) 은 컴퓨터로서 구성되어 있고, 도시되지 않은 CPU, ROM, RAM 등을 구비하고 있다. 또, 이 무선 통신 단말 (46) 에는, 트랙터 (1) 를 제어하기 위한 제어 어플리케이션이 미리 인스톨되어 있다. 그리고, 상기한 하드웨어 및 소프트웨어의 협동에 의해, 무선 통신 단말 (46) 을, 표시 제어부 (31), 포장 형상 취득부 (33), 주행 경로 생성부 (35), 작업 차량 정보 설정부 (36), 포장 정보 설정부 (45), 작업 정보 설정부 (47), 및 기억부 (32) 등으로서 동작시킬 수 있다.

표시 제어부 (31) 는, 디스플레이 (37) 에 표시하는 표시용 데이터를 작성하고, 표시 화면을 적절하게 전환시키는 제어를 실시하는 것이다. 표시 제어부 (31) 은, 도 7 에 나타내는 초기 화면 (메뉴 화면) 으로서의 입력 선택 화면 (60) 을 생성하고, 디스플레이 (37) 에 표시하는 것이 가능하다. 또, 표시 제어부 (31) 는, 입력 선택 화면 (60) 에 있어서 소정의 조작이 되었을 때, 후술하는 각 입력 화면 (70, 80, 90) (도 8 에서 도 10 까지를 참조) 을 생성하고, 디스플레이 (37) 의 표시 화면을 70, 80, 90 으로 전환시키는 것이 가능하다.

도 5 에 나타내는 포장 형상 취득부 (33) 는, 예를 들어 트랙터 (1) 를 포장의 외주를 따라 1 바퀴 주회시키고, 그 때의 측위용 안테나 (6) 의 위치의 추이를 기록함으로써, 포장의 형상을 취득하는 것이다. 포장 형상 취득부 (33) 에서 취득된 포장의 형상은 기억부 (32) 에 기억된다. 단, 포장의 형상을 취득하는 방법은 이것에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 이것 대신에, 포장의 모서리부의 위치 정보를 기록하여, 기록한 점끼리를 연결하는 선분이 교차하지 않는 이른바 폐로 (閉路) 그래프에 의해 특정한 다각형을, 포장의 형상으로서 취득하는 것으로 해도 된다.

주행 경로 생성부 (협조 주행 경로 생성부) (35) 는, 트랙터 (1) 에 입력 (전송) 하는 제 1 주행 경로 (P) 및 유인 트랙터 (1X) 를 운전하는 사용자가 참조하는 제 2 주행 경로 (P') 를 생성하는 것이다. 주행 경로 생성부 (35) 는, 후술하는 작업 차량 정보, 포장 정보, 및 작업 정보가 입력 누락없이 설정됨과 함께, 소정의 조작이 된 경우, 자동적으로 제 1 주행 경로 (P) 및 제 2 주행 경로 (P') 를 포함하는 협조 주행 경로를 생성 (산출) 한다. 생성된 협조 주행 경로는, 기억부 (32) 에 기억된다.

작업 차량 정보 설정부 (36) 는, 후술하는 작업 차량 정보 입력 화면 (70) 에 입력된 작업 차량 정보 (주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 에 관한 정보) 를 접수하는 것이다. 작업 차량 정보 설정부 (36) 에 의해 설정된 작업 차량 정보는 기억부 (32) 에 기억된다.

포장 정보 설정부 (45) 는, 후술하는 포장 정보 입력 화면 (80) 에 입력된 포장 정보 (포장에 관한 정보) 를 접수하는 것이다. 포장 정보 설정부 (45) 에 의해 설정된 포장 정보는 기억부 (32) 에 기억된다.

작업 정보 설정부 (47) 는, 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 등에 입력된 작업 정보 (작업 양태 등에 관한 정보) 를 접수하는 것이다. 보다 상세하게는, 작업 정보 설정부 (47) 는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 작업 양태 설정부 (협조 작업 양태 설정부) (101), 위치 관계 설정부 (102), 우선 접수부 (103), 오버랩 폭 설정부 (104), 스킵수 설정부 (105), 비작업 영역 폭 설정부 (106), 구획 설정부 (107), 및 기준 작업 설정부 (108) 를 주로 구비한다. 이들 각 구성에 대해서는 이후에 상세히 서술한다. 작업 정보 설정부 (47) 에 의해 설정된 작업 정보는 기억부 (32) 에 기억된다.

기억부 (32) 는, 불휘발성의 메모리 (예를 들어, 플래시 ROM) 를 포함하여 구성되어 있고, 작업 차량 정보 설정부 (36) 에서 설정된 작업 차량 정보, 포장 정보 설정부 (45) 에서 설정된 포장 정보, 및 작업 정보 설정부 (47) 에서 설정된 작업 정보를 기억할 수 있다. 또, 기억부 (32) 는, 등록된 포장 형상의 정보, 및 생성된 주행 경로 (P, P') 의 정보 등을 기억할 수 있다. 기억부 (32) 는, 생성된 주행 경로 (P, P') 의 정보를, 이 주행 경로 (P, P') 의 생성에 사용한 작업 차량 정보, 포장 정보, 및 작업 정보와 대응시켜 기억한다.

다음으로, 작업 차량 정보, 포장 정보, 및 작업 정보의 설정을 실시하고, 주행 경로 (P, P') 를 생성할 때, 사용자가 무선 통신 단말 (46) 을 사용하여 실시하는 조작에 대해 상세하게 설명한다.

사용자가 작업 차량 정보, 포장 정보, 및 작업 정보의 설정을 개시하기 전의 단계에서는, 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 표시 제어부 (31) 에 의해 작성된 입력 선택 화면 (60) 이 초기 화면 (메뉴 화면) 으로서 표시되어 있다. 입력 선택 화면 (60) 에는, 작업 차량 정보 입력 조작부 (61) 와, 포장 정보 입력 조작부 (62) 와, 작업 정보 입력 조작부 (63) 와, 주행 경로 생성·전송 조작부 (64) 와, 농작업 개시 조작부 (65) 가 주로 표시되어 있다.

이들 조작부는, 모두 디스플레이 (37) 에 표시되는 가상적인 버튼 (이른바 아이콘) 으로서 구성된다. 단, 작업 차량 정보, 포장 정보, 및 작업 정보가 어느 것도 설정되어 있지 않은 단계에서는, 작업 차량 정보 입력 조작부 (61), 포장 정보 입력 조작부 (62), 작업 정보 입력 조작부 (63), 주행 경로 생성·전송 조작부 (64) 및 농작업 개시 조작부 (65) 중, 조작이 가능한 것은 작업 차량 정보 입력 조작부 (61) 뿐이다. 즉, 포장 정보 입력 조작부 (62), 작업 정보 입력 조작부 (63), 주행 경로 생성·전송 조작부 (64) 및 농작업 개시 조작부 (65) 는, 당초에는 조작이 무효화되어 있어 (예를 들어, 그레이 아웃 표시), 접촉해도 조작할 수 없다.

사용자가 작업 차량 정보, 포장 정보, 및 작업 정보의 설정을 개시하는 경우에는, 처음에 입력 선택 화면 (60) 의 작업 차량 정보 입력 조작부 (61) 를 조작한다. 이 작업 차량 정보 입력 조작부 (61) 는, 입력 선택 화면 (60) 에서 작업 차량 정보 입력 화면 (70) 으로 전환시킬 때에 조작되는 버튼이다.

사용자가 작업 차량 정보 입력 조작부 (61) 를 조작하면, 소정의 제 1 선택 화면 (도시 생략) 이 표시되고, 당해 제 1 선택 화면에는, 과거에 설정 (등록) 한 트랙터의 정보가 존재하는 경우, 과거에 설정한 트랙터의 정보가 선택 가능하게 표시된다.

또, 제 1 선택 화면에는, 트랙터의 정보를 신규로 설정 (등록) 할지, 과거에 설정한 트랙터의 정보를 변경할지 (단, 과거에 설정한 트랙터의 정보가 존재하는 경우에만 선택할 수 있다) 가 선택 가능하게 표시된다. 사용자가 신규 등록을 선택한 경우, 디스플레이 (37) 의 표시 화면이, 도 8 에 나타내는 작업 차량 정보 입력 화면 (70) 으로 전환된다.

작업 차량 정보 입력 화면 (70) 에서는, 주행 기체 (2) 및 당해 주행 기체 (2) 에 장착되는 작업기 (3) 에 관한 작업 차량 정보를 입력할 수 있다. 구체적으로는, 작업 차량 정보 입력 화면 (70) 에는, 작업 차량 정보로서의, 트랙터 (1) 의 기종, 측위용 안테나 (6) 의 주행 기체 (2) 에 대한 장착 위치, 트랙터 (1) 및 작업기 (3) 의 가로 폭, 3 점 링크 기구의 후단 (로어 링크의 후단) 에서 작업기 (3) 의 후단까지의 거리, 트랙터 (1) 의 중심선으로부터의 작업기 (3) 의 중심선의 오프셋량 (거리), 왕로에서의 작업시의 차속, 귀로에서의 작업시의 차속, 개자리 (선회시) 에서의 차속, 왕로에서의 작업시의 엔진 회전수, 귀로에서의 작업시의 엔진 회전수, 개자리 (선회시) 에서의 엔진 회전수 등을 지정하는 란이 각각 배치되어 있다. 또한, 도 8 에 나타내는 작업 차량 정보 입력 화면 (70) 에서는 상기한 란의 일부만 표시되어 있지만, 도 8 의 상태로부터 화면을 하방으로 스크롤하는 조작을 실시함으로써, 나머지의 란을 표시시킬 수 있다.

작업 차량 정보 입력 화면 (70) 의 모든 항목에 대한 지정이 완료된 경우, 도시가 생략된「차량 설정 확인」의 버튼이 표시된다. 사용자가「차량 설정 확인」의 버튼을 조작하면, 도시가 생략된 설정 확인 화면이 표시되고, 각 란에서 지정된 내용이 확인을 위해 표시된다. 이 설정 확인 화면에서 사용자가 도시가 생략된「확정」버튼을 조작하면, 작업 차량 정보의 내용이 기억부 (32) 에 기억되고, 작업 차량 정보의 설정이 완료된다. 작업 차량 정보의 설정 (등록) 이 완료되면, 표시 화면의 하부에「포장 정보를 편집/추가한다」의 버튼과「입력 선택 화면으로 되돌아간다」의 버튼이 선택 가능하게 표시된다. 「포장 정보를 편집/추가한다」를 선택하면, 입력 선택 화면 (60) 에 있어서 포장 정보 입력 조작부 (62) 가 조작된 경우와 동일하게, 포장 정보의 설정을 실시할 수 있다. 「입력 선택 화면으로 되돌아간다」를 선택하면, 표시 화면이 입력 선택 화면 (60) 으로 전환된다.

또한, 작업 차량 정보 입력 화면 (70) 에 각 항목을 입력하여 등록하는 조작을 반복함으로써, 복수의 작업 차량의 각각에 대해 작업 차량 정보를 보존 (즉, 기억부 (32) 에 기억) 할 수 있다. 보존된 작업 차량 정보는, 입력 선택 화면 (60) 에서 작업 차량 정보 입력 조작부 (61) 를 조작하였을 때, 상기 서술한 제 1 선택 화면에 있어서 과거에 설정 (등록) 한 트랙터의 정보로서 선택함으로써 사용할 수 있다.

사용자가 작업 차량 정보를 다 설정 (등록) 하고 도 7 의 입력 선택 화면 (60) 으로 되돌아가면, 당해 입력 선택 화면 (60) 의 포장 정보 입력 조작부 (62) 가 조작 가능해진다. 이 포장 정보 입력 조작부 (62) 는, 입력 선택 화면 (60) 에서 포장 정보 입력 화면 (80) 으로 전환시킬 때에 조작되는 버튼이다.

사용자가 포장 정보 입력 조작부 (62) 를 조작하면, 소정의 제 2 선택 화면 (도시 생략) 이 표시되고, 당해 제 2 선택 화면에는, 과거에 설정 (등록) 한 포장의 정보가 존재하는 경우, 과거에 설정한 포장의 정보가 선택 가능하게 표시된다.

또, 제 2 선택 화면에는, 포장의 정보를 신규로 설정 (등록) 할지, 과거에 설정한 포장의 정보를 변경할지 (단, 과거에 설정한 포장의 정보가 존재하는 경우에만 선택할 수 있다) 가 선택 가능하게 표시된다. 사용자가 신규 등록을 선택한 경우, 디스플레이 (37) 의 표시 화면이, 도 9 에 나타내는 포장 정보 입력 화면 (80) 으로 전환된다.

포장 정보 입력 화면 (80) 에서는, 주행 기체 (2) 가 주행하는 주행 영역 (포장) 에 관한 정보를 입력할 수 있다. 구체적으로는, 포장 정보 입력 화면 (80) 에는, 포장의 형상을 도형으로 (그래피컬하게) 나타내는 평면 표시부 (81) 가 배치되어 있다. 또, 포장 정보 입력 화면 (80) 에 있어서,「포장의 외주의 위치·형상」, 및「장애물의 위치·형상」의 란에는,「기록 개시」및「다시 하기」의 버튼이 배치되어 있다. 또, 포장 정보 입력 화면 (80) 에 있어서,「작업 개시 위치」,「작업 종료 위치」, 및「작업 방향」의 각각의 란에는,「설정」및「다시 하기」의 버튼이 배치되어 있다.

「포장의 외주의 위치·형상」의「기록 개시」버튼을 조작하면, 무선 통신 단말 (46) 이 포장 형상 기록 모드로 전환된다. 이 포장 형상 기록 모드에 있어서, 예를 들어 트랙터 (1) 를 포장의 외주를 따라 1 바퀴 주회시키면, 그 때의 측위용 안테나 (6) 의 위치의 추이가 포장 형상 취득부 (33) 에서 기록되어, 당해 포장 형상 취득부 (33) 에서 포장의 형상이 취득 (산출) 된다. 이로써, 포장의 위치, 형상 및 면적을 지정할 수 있다. 이와 같이 하여 산출 (지정) 된 포장의 외주의 위치 및 형상은, 평면 표시부 (81) 에 그래피컬하게 표시된다. 또,「다시 하기」버튼을 조작함으로써, 포장의 외주의 위치의 기록 (지정) 을 다시 실시할 수 있다.

동일하게,「장애물의 위치·형상」의「기록 개시」버튼을 조작하면, 무선 통신 단말 (46) 이 장애물 외주 형상 기록 모드로 전환된다. 이 장애물 외주 형상 기록 모드에 있어서, 예를 들어 트랙터 (1) 를 장애물의 외주를 따라 1 바퀴 주회시키면, 그 때의 측위용 안테나 (6) 의 위치의 추이가 도시가 생략된 장애물 형상 취득부에서 기록되어, 장애물의 형상이 취득 (산출) 된다. 이로써, 장애물의 위치, 형상 및 면적을 지정할 수 있다. 이와 같이 하여 산출 (지정) 된 장애물의 위치 및 형상은, 포장의 형상과 함께 평면 표시부 (81) 에 그래피컬하게 표시된다. 또,「다시 하기」버튼을 조작함으로써, 장애물의 외주의 위치의 기록 (지정) 을 다시 실시할 수 있다.

「작업 개시 위치」의「설정」버튼을 조작하면, 포장 정보 입력 화면 (80) 의 평면 표시부 (81) 에, 상기와 같이 하여 취득된 포장 및 장애물의 형상이 지도 데이터에 중첩되어 표시된다. 이 상태에서, 사용자가 포장의 윤곽 근방의 임의의 점을 선택함으로써, 선택한 점의 근방의 위치 정보를 작업 개시 위치로서 설정할 수 있다. 「작업 종료 위치」의 설정에 대해서도,「작업 개시 위치」와 동일한 방법으로 실시할 수 있다.

「작업 방향」의「설정」버튼을 조작하면, 포장 정보 입력 화면 (80) 의 평면 표시부 (81) 에, 상기와 같이 하여 취득된 포장 및 장애물의 형상, 작업 개시 위치, 그리고 작업 종료 위치가 지도 데이터와 중첩되어 표시된다. 이 상태에서, 사용자가, 예를 들어 포장의 윤곽 상의 임의의 2 점을 선택함으로써, 당해 2 점을 연결한 직선의 방향을 작업 방향으로서 설정할 수 있다.

포장 정보 입력 화면 (80) 의 모든 항목에 대한 설정이 완료된 경우,「등록」의 버튼이 표시된다. 사용자가 지정한 내용을 평면 표시부 (81) 등에 의해 확인하고 당해「등록」버튼을 조작하면, 설정된 포장 정보의 내용이 기억부 (32) 에 기억되고, 포장 정보의 설정이 완료된다. 포장 정보의 설정 (등록) 이 완료되면, 표시 화면의 하부에「작업을 편집/추가한다」의 버튼과「입력 선택 화면으로 되돌아간다」의 버튼이 선택 가능하게 표시된다. 「작업을 편집/추가한다」를 선택하면, 입력 선택 화면 (60) 에 있어서 작업 정보 입력 조작부 (63) 가 조작된 경우와 동일하게, 작업 정보의 설정을 실시할 수 있다. 「입력 선택 화면으로 되돌아간다」를 선택하면, 표시 화면이 입력 선택 화면 (60) 으로 전환된다.

또한, 포장 정보 입력 화면 (80) 에 있어서 각 항목을 등록하는 조작을 반복함으로써, 복수의 포장의 각각에 대해 포장 정보를 보존 (즉, 기억부 (32) 에 기억) 할 수 있다. 보존된 포장 정보는, 입력 선택 화면 (60) 에서 포장 정보 입력 조작부 (62) 를 조작하였을 때, 상기 서술한 제 2 선택 화면에 있어서 과거에 설정 (등록) 한 포장의 정보로서 선택함으로써 사용할 수 있다.

사용자가 포장 정보를 다 설정하고 도 7 의 입력 선택 화면 (60) 으로 되돌아가면, 당해 입력 선택 화면 (60) 의 작업 정보 입력 조작부 (63) 가 조작 가능해진다. 바꿔 말하면, 사용자가 작업 차량 정보 및 포장 정보를 다 설정할 때까지는, 작업 정보 입력 조작부 (63) 는 조작 불능의 상태로 된다. 즉, 작업 정보 설정부 (47) 는, 작업 차량 정보 설정부 (36) 에서 작업 차량 정보가 설정되고, 또한 포장 정보 설정부 (45) 에서 포장 정보가 설정될 때까지는, 정보의 입력 (작업 정보의 설정) 을 접수하지 않는 구성으로 되어 있다. 이 작업 정보 입력 조작부 (63) 는, 입력 선택 화면 (60) 으로부터 도 10 에 나타내는 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 으로 전환시킬 때에 조작되는 버튼이다.

사용자가 작업 정보 입력 조작부 (63) 를 조작하면, 표시 화면이 도 10 에 나타내는 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 으로 전환된다.

작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 에서는, 트랙터 (1) (및 유인 트랙터 (1X)) 의 작업 양태를 설정할 수 있다. 또, 복수 대의 트랙터로 농작업을 실시하는 경우에는, 트랙터끼리의 위치 관계를 설정할 수 있다. 구체적으로는, 유인 트랙터 (1X) 를 로봇 트랙터 (1) 에 수반 (협조) 하여 주행시키는 경우로서, 로봇 트랙터 (1) 의 좌측으로 비스듬한 후측을 유인 트랙터 (1X) 에 주행시키는 작업 양태를 선택하는 경우에는, 제 1 수반 작업 선택부 (111) 가 조작된다. 유인 트랙터 (1X) 를 로봇 트랙터 (1) 에 수반 (협조) 하여 주행시키는 경우로서, 로봇 트랙터 (1) 의 우측으로 비스듬한 후측을 유인 트랙터 (1X) 에 주행시키는 작업 양태를 선택하는 경우에는, 제 2 수반 작업 선택부 (112) 가 조작된다. 로봇 트랙터 (1) 의 후방을 유인 트랙터 (1X) 에 주행시켜 (로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 에 동일한 주행로를 주행시켜) 추종 작업을 실시하는 작업 양태를 선택하는 경우에는, 추종 작업 선택부 (113) 가 조작된다. 로봇 트랙터 (1) 가 단독으로 농작업을 실시하는 경우에는, 단독 작업 선택부 (114) 가 조작된다. 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 가 협조하여 각각 상이한 작업 영역의 주행로를 농작업하는 경우에는, 별도 구획 협조 작업 선택부 (115) 가 선택된다.

제 1 수반 작업 선택부 (111), 제 2 수반 작업 선택부 (112), 추종 작업 선택부 (113), 단독 작업 선택부 (114), 및 별도 구획 협조 작업 선택부 (115) 는, 가상적인 버튼으로서 구성되고, 당해 버튼의 표시 영역에 대응하는 터치 패널 (39) 의 위치를 사용자가 손가락 등으로 접촉함으로써 조작할 수 있다. 선택된 버튼은, 예를 들어 적색 굵은 선의 프레임으로 둘러싸여 강조하여 표시된다 (도 11 을 참조). 어느 선택부 (111, 112, … 115) 가 선택된 상태에서 사용자가 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 의 하부의「설정」버튼을 조작하면, 작업 양태 설정부 (101) 에서 작업 양태가, 위치 관계 설정부 (102) 에서 위치 관계가 각각 접수되어, 설정된 작업 양태·위치 관계의 내용이 기억부 (32) 에 기억되고, 작업 양태·위치 관계의 설정이 완료된다.

제 1 수반 작업 선택부 (111) 또는 제 2 수반 작업 선택부 (112) 중 어느 것인가가 선택되고, 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 의 하부의「설정」버튼이 조작되어, 작업 양태·위치 관계의 설정이 완료되면, 경로 생성시에 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 사이의 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부를 선택하기 위한 우선 설정 윈도우 (91) 가 표시된다 (도 11 을 참조). 사용자가 우선 설정 윈도우 (91) 의「Yes」의 지점에 손가락 등으로 접촉함으로써, 차량의 위치 관계의 유지를 우선한다는 취지가 우선 접수부 (103) 에서 접수되고, 기억부 (32) 에 기억된다. 이로써, 차량의 위치 관계의 유지를 우선하여 이후의 경로 생성이 실시된다. 한편, 사용자가 우선 설정 윈도우 (91) 의「No」의 지점에 손가락 등으로 접촉함으로써, 차량의 위치 관계의 유지를 우선하지 않는다는 취지가 우선 접수부 (103) 에서 접수되고, 기억부 (32) 에 기억된다. 이 경우, 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 에서 설정된 차량의 위치 관계에 반드시 구속되지 않고, 이후의 경로 생성이 실시된다.

한편, 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 에서 별도 구획 협조 작업 선택부 (115) 가 선택되고, 작업 양태·위치 관계 설정 화면 (90) 의 하부의「설정」버튼이 조작되어, 작업 양태·위치 관계의 설정이 완료되면, 구획의 설정, 및 기준 작업의 필요 여부의 설정을 실시하기 위한 구획·기준 작업 설정 화면 (92) 이 표시된다 (도 12 를 참조). 도 12 에 나타낸 구획·기준 작업 설정 화면 (92) 에 있어서는, 포장 (작업 영역) 을 가상적으로 표시한 장방형의 중앙부에, 구분을 위한 구분선 (세로선) (116) 이 표시되어 있다 (도 12 를 참조). 사용자는, 이 구분선 (116) 을 탭하여 좌우로 이동시킴으로써, 구분의 비율 (제 1 작업 영역 및 제 2 작업 영역의 비율) 을 변경할 수 있다. 또, 구획·기준 작업 설정 화면 (92) 의 하부에는,「기준 작업이 필요합니까 ?」라는 메시지와 함께,「Yes」,「No」의 가상적인 버튼이 표시되어 있다. 사용자가「Yes」를 선택하면, 이후의 경로 생성에 있어서 기준 작업용의 주행로가 생성된다. 한편, 사용자가「No」를 선택하면, 이후의 경로 생성에 있어서 기준 작업용의 주행로는 생성되지 않는다.

사용자가 상기 서술한 구분을 위한 구분선 (116) 을 적절한 위치에 배치하고, 상기「Yes」,「No」중 어느 쪽인가의 버튼을 선택한 상태에서, 기준 작업 설정 화면 (92) 의 하부의「설정」버튼을 조작하면, 구획 설정부 (107) 에서 구획의 위치가, 기준 작업 설정부 (108) 에서 기준 작업의 필요 여부가 접수되어, 설정된 구획·기준 작업 설정의 내용이 기억부 (32) 에 기억되고, 구획·기준 작업의 설정이 완료된다.

상기 설정이 완료된 후에는, 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 의 표시 화면은 도 13 에 나타내는 오버랩 폭 설정 화면 (93) 으로 전환된다. 오버랩 폭 설정 화면 (93) 에는, 인접하는 주행로를 오버랩 (중복) 시키는 경우에 선택하는 오버랩 있음 설정부 (121) 와, 인접하는 주행로를 오버랩 (중복) 시키지 않는 경우에 선택하는 오버랩 없음 설정부 (122) 가 가상적인 버튼으로서 구성되고, 당해 버튼의 표시 영역에 상당하는 터치 패널 (39) 의 위치를 사용자가 손가락 등으로 접촉함으로써 조작할 수 있다. 오버랩 있음 설정부 (121) 를 선택한 경우, 이 버튼이 예를 들어 적색 굵은 선의 프레임으로 둘러싸여 강조하여 표시되고, 오버랩 폭을 터치 입력 가능해진다. 한편, 오버랩 없음 설정부 (122) 를 선택한 경우, 이 버튼이 예를 들어 적색 굵은 선의 프레임으로 둘러싸여 강조하여 표시되고, 인접하는 주행로의 사이에 떼는 폭을 터치 입력 가능해진다.

사용자가 오버랩 있음 설정부 (121) 또는 오버랩 없음 설정부 (122) 중 어느 것인가를 선택하고, 상기 폭의 값을 입력하여, 오버랩 폭 설정 화면 (93) 의 하부의「설정」버튼을 누르면, 오버랩 폭 설정부 (104) 에서 이 정보가 접수되어, 설정된 내용이 기억부 (32) 에 기억되고, 오버랩 폭의 설정이 완료된다.

상기 설정이 완료된 후에는, 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 의 표시 화면은 도 14 에 나타내는 스킵수 설정 화면 (94) 으로 전환된다. 스킵수 설정 화면 (94) 에는, 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 주행 경로 (제 1 주행 경로) (P) 의 임의의 주행로 (P1) 와 당해 임의의 주행로 (P1) 의 다음으로 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 주행로 (P1) 사이에 배치되는 주행로의 수가 0 열이라는 취지를 선택하는「스킵하지 않는다」버튼 (123) 이 가상적인 버튼으로서 배치된다. 또,「스킵하지 않는다」버튼 (123) 의 우측 옆에, 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 주행 경로 (제 1 주행 경로) (P) 의 임의의 주행로 (P1) 와 당해 임의의 주행로 (P1) 의 다음으로 로봇 트랙터 (1) 에 의해 주행되는 주행로 (P1) 사이에 배치되는 주행로의 수가 1 열이라는 취지를 선택하는「1 열 스킵」버튼 (124) 이 가상적인 버튼으로서 배치된다. 또한,「1 열 스킵」버튼 (124) 의 우측 옆에, 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 주행 경로 (제 1 주행 경로) (P) 의 임의의 주행로 (P1) 와 당해 임의의 주행로 (P1) 의 다음으로 로봇 트랙터 (1) 에 의해 주행되는 주행로 (P1) 사이에 배치되는 주행로의 수가 2 열이라는 취지를 선택하는「2 열 스킵」버튼 (125) 이 가상적인 버튼으로서 배치된다. 사용자가, 이들 버튼 (123, 124, 125) 중 어느 것인가에 접촉함으로써 선택하면, 그 버튼이 예를 들어 적색 굵은 선의 프레임으로 둘러싸여 강조하여 표시된다. 이 상태에서 사용자가 스킵수 설정 화면 (94) 의 하부의「설정」버튼을 누르면, 스킵수 설정부 (105) 에서 이 정보가 접수되어, 설정된 내용이 기억부 (32) 에 기억되고, 스킵수의 설정이 완료된다.

상기 설정이 완료된 후에는, 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 의 표시 화면은 도 15 에 나타내는 비작업 영역 폭 설정 화면 (96) 으로 전환된다. 비작업 영역 폭 설정 화면 (96) 에는, 로봇 트랙터 (1) (및 유인 트랙터 (1X)) 가 선회 즉 반환을 실시하는 개자리의 폭과, 로봇 트랙터 (1) 의 진행 방향을 따라 배치되는 비작업 영역 (사이드 마진) 의 폭이 모식적인 화상으로 표시된다. 비작업 영역 폭 설정 화면 (96) 의 상기 화상에는, 당초 사용자가 미리 설정한 작업 폭 및 오버랩 폭 등에 기초하여 산출된 추장 (推奬) 의 폭이 표시되어 있지만, 풀다운 조작을 실시함으로써, 예를 들어 작업 폭의 정수 (整數) 배의 값을 개자리 폭 또는 비작업 영역 폭으로서 설정할 수 있게 되어 있다. 단, 이것에 한정되는 것은 아니며, 사용자가 터치 입력에 의해 원하는 폭을 개자리 폭 또는 비작업 영역 폭으로서 입력하는 것도 가능하게 되어 있다.

사용자가 상기 개자리 폭 및 비작업 영역 폭을 선택 또는 입력하여, 비작업 영역 폭 설정 화면 (96) 의 하부의「설정」버튼을 누르면, 비작업 영역 폭 설정부 (106) 에서 이 정보가 접수되어, 설정된 내용이 기억부 (32) 에 기억되고, 개자리 폭 및 비작업 영역 폭의 설정이 완료된다.

사용자가 작업 정보를 다 설정하고 도 7 의 입력 선택 화면으로 되돌아가면, 입력 선택 화면 (60) 의 주행 경로 생성·전송 조작부 (64) 가 조작 가능해진다. 바꿔 말하면, 사용자가 작업 차량 정보, 포장 정보, 및 작업 정보를 다 설정할 때까지는, 주행 경로 생성·전송 조작부 (64) 는 조작 불능의 상태로 된다. 즉, 포장 정보, 및 작업 정보가 누락없이 입력된 경우에 한하여, 패스 생성·전송이 가능해진다.

사용자가 주행 경로 생성·전송 조작부 (64) 를 선택한 경우, 자동적으로 로봇 트랙터 (1) 의 제 1 주행 경로 (P) (및, 해당하는 경우에는, 유인 트랙터 (1X) 의 제 2 주행 경로 (P') 도) 가 생성되고, 이 주행 경로가 기억부 (32) 에 기억된다. 또, 주행 경로가 생성되면, 디스플레이 (37) 의 표시 화면에「패스 시뮬레이션」의 버튼이 선택 가능하게 표시된다. 이「패스 시뮬레이션」의 버튼을 선택 (조작) 함으로써, 생성된 주행 경로를 화살표나 선 등으로 표현한 화상이 표시된다. 또한, 주행 경로를 따라 트랙터의 아이콘이 이동하는 애니메이션 표시가 실시되어도 된다.

「패스 시뮬레이션」의 표시가 끝난 후, 디스플레이 (37) 의 표시 화면에는,「데이터를 전송한다」의 버튼과,「입력 선택 화면으로 되돌아간다」의 버튼이 선택 가능하게 표시된다. 「데이터를 전송한다」를 선택하면, 주행 경로의 정보를 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 전송하기 위한 지시를 실시할 수 있다. 「입력 선택 화면으로 되돌아간다」의 버튼을 선택하면, 표시 화면이 입력 선택 화면 (60) 으로 전환된다.

이와 같이, 본 실시형태의 경로 생성 시스템 (99) 에서는, 무선 통신 단말 (46) 측에서 생성한 주행 경로의 정보를 트랙터 (1) 의 제어부 (4) 에 송신할 수 있다. 제어부 (4) 는, 무선 통신 단말 (46) 로부터 수신한 주행 경로 (제 1 주행 경로 (P)) 의 정보를, 당해 제어부 (4) 에 전기적으로 접속된 기억부 (55) 에 기억한다.

제 1 주행 경로 (P) 가 기억부 (55) 에 기억되면 비로소, 입력 선택 화면 (60) 의 농작업 개시 조작부 (65) 가 조작 가능해진다. 제어부 (4) 는, 주행 기체 (2) 및 작업기 (3) 에 의한 작업의 개시 지시를 실시하는 것이 가능한 한편, 제 1 주행 경로 (P) 가 생성되어 기억부 (55) 에 입력될 때까지는 개시 지시를 실시할 수 없는 구성으로 되어 있다.

사용자가 입력 선택 화면 (60) 에서 농작업 개시 조작부 (65) 를 조작하면, 트랙터 (1) 가 입력된 제 1 주행 경로 (P) 를 따라 자율 주행·자율 작업하도록, 제어부 (4) 가 트랙터 (1) 의 주행 및 농작업을 제어한다. 이 자율 주행의 개시에 수반하여, 디스플레이 (37) 의 표시 화면이 도 16 에 나타내는 자율 주행 감시 화면 (100) 으로 전환된다.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 좌측부에는, 전방 카메라 (57) 로 촬영한 동영상 데이터를 표시하는 전방 카메라 표시부 (131) 가 배치되어 있다. 자율 주행 감시 화면 (100) 의 좌측부의, 전방 카메라 표시부 (131) 의 하방에는, 후방 카메라 (56) 로 촬영한 동영상 데이터를 표시하는 후방 카메라 표시부 (132) 가 배치되어 있다.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 상부에는, 트랙터 (1) 의 현재의 차속을 표시하는 차속 표시부 (133) 가 배치되어 있다. 차속 표시부 (133) 에는, 차속 센서 (53) 로부터 송신되어 온 데이터에 기초하여 취득된, 트랙터 (1) 의 현재의 차속이 표시된다.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 하부에는, 연료 필요량 표시부 (134) 가 배치되어 있다. 당해 연료 필요량 표시부 (134) 에서는, 농작업이 개시되고 나서 종료될 때까지 필요한 연료의 양이 표시된다. 또한, 필요한 연료의 양은, 작업 경로의 길이 (거리), 및 사용자에 의해 설정된 차속이나 엔진 회전수 등에 기초하여 산출할 수 있다. 또, 무선 통신 단말 (46) 은, 연료 잔량 센서 (54) 로부터의 검출 결과를 취득하고, 이것에 기초하여 부족한 연료의 양을 산출하여, 필요한 연료의 양과 함께 연료 필요량 표시부 (134) 에 표시한다.

자율 주행 감시 화면 (100) 의 우측부에는, 트랙터 (1) 의 주행 중의 주행로 (P1) 또는 접속로 (P2) 를 포함하는 화상 데이터를 표시하는 주행 상태 표시부 (109) 가 배치되어 있다. 주행 상태 표시부 (109) 에 표시되는 화상 데이터는, 예를 들어 도 9 에 나타내는 바와 같이, 지도 데이터에 포장의 형상과 작업 영역의 형상을 중첩시켜 표시하고, 그 위에 트랙터 (1) 의 주행 궤적을 해칭으로 나타낸 것으로 할 수 있다. 본 실시형태의 주행 상태 표시부 (109) 에는, 로봇 트랙터 (1) 의 제 1 주행 경로 (P) 와, 유인 트랙터 (1X) 의 제 2 주행 경로 (P') 가 표시된다.

유인 트랙터 (1X) 를 조향 조작하는 사용자는, 무선 통신 단말 (46) 을 예를 들어 유인 트랙터 (1X) 의 주행 기체 (2) 의 적절한 지지부에 지지시키고, 당해 무선 통신 단말 (46) 의 디스플레이 (37) 에 표시된 자율 주행 감시 화면 (100) 을 참조하면서, 유인 트랙터 (1X) 를 제 2 주행 경로 (P') 를 따라 주행시켜, 농작업을 실시하게 할 수 있다. 이로써, 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 협조 작업을 실현할 수 있다.

이하에서는, 경로 생성 시스템 (99) 에 의해 생성되는 협조 주행 경로에 대해 구체적으로 설명한다.

도 17 은 로봇 트랙터 (1) 의 우측으로 비스듬한 후측을 유인 트랙터 (1X) 에 주행시키는 협조 작업이 선택되고, 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 사이의 위치 관계의 유지를 우선한다는 취지가 선택되고, 1 열 스킵이 선택된 경우, 주행 경로 생성부 (35) 에 의해 생성되는 주행 경로 (P, P') 의 예를 나타내고 있다. 이 주행 경로 (P, P') 에서는, 도 17 에 나타내는 바와 같이, 스킵수가 2 열 → 0 열 → 2 열 → 0 열 … 로 변동하고 있다. 한편으로, 이 주행 경로 (P, P') 에서는, 도 17 에 나타내는 바와 같이, 왕로에서도 귀로에서도, 로봇 트랙터 (1) 의 우측으로 비스듬한 후측에 유인 트랙터 (1X) 가 배치되는 위치 관계가 유지되고 있다. 이와 같은 주행 경로 (P, P') 를 채용한 경우, 유인 트랙터 (1X) 의 사용자는, 당해 유인 트랙터 (1X) 를 항상 로봇 트랙터 (1) 의 우측으로 비스듬한 후측을 주행시키는 것을 의식하여 조향 조작하면 되어, 로봇 트랙터 (1) 의 위치를 기준으로 작업을 실시하기 쉽다는 장점이 있다.

도 18 은 로봇 트랙터 (1) 의 우측으로 비스듬한 후측을 유인 트랙터 (1X) 에 주행시키는 협조 작업이 선택되고, 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 사이의 위치 관계의 유지를 우선하지 않는다는 취지가 선택되고, 1 열 스킵이 선택된 경우, 주행 경로 생성부 (35) 에 의해 생성되는 주행 경로 (P, P') 의 예를 나타내고 있다. 이 주행 경로 (P, P') 에서는, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 스킵수가 1 열로 일정하다. 한편으로, 이 주행 경로 (P, P') 에서는, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 개시 위치에서 봤을 때의 왕로에서는 로봇 트랙터 (1) 의 우측으로 비스듬한 후측에 유인 트랙터 (1X) 가 배치되는 위치 관계가 유지되고 있지만, 귀로에서는 로봇 트랙터 (1) 의 좌측으로 비스듬한 후측에 유인 트랙터 (1X) 가 배치되는 위치 관계로 되어 있다 (설정된 위치 관계가 유지되고 있지 않다). 이와 같은 주행 경로 (P, P') 를 채용한 경우, 유인 트랙터 (1X) 의 사용자는, 일측의 개자리에서도 타측의 개자리에서도 동일한 선회의 양태 (동일한 선회 반경 등) 로 선회하면 되어, 선회 조작에 서투른 사용자에게 있어서 조작을 실시하기 쉬워진다는 장점이 있다.

도 19 는 포장에 구획이 설정되고, 기준 작업이「필요」로 설정된 경우, 주행 경로 생성부 (35) 에 의해 생성되는 주행 경로 (P, P') 의 예를 나타내고 있다. 이 주행 경로 (P, P') 에서는, 도 19 에 나타내는 바와 같이, 주로 유인 트랙터 (1X) 에 의해 농작업이 실시되는 제 2 작업 영역 중의, 제 1 작업 영역과의 경계선 (구획선) 에 인접하여 배치되는 주행로 (P0) 만이 로봇 트랙터 (1) 에 의해 자율 주행·자율 작업이 실시되고, 그 밖의 제 2 작업 영역의 주행로 (P1') 는 유인 트랙터 (1X) 에 의해 작업이 실시된다. 한편, 제 1 작업 영역에 있어서는, 모든 주행로 (P1) 가 로봇 트랙터 (1) 에 의해 자율 주행·자율 작업이 실시된다. 이와 같은 주행 경로 (P, P') 를 채용한 경우, 제 2 작업 영역 중의 제 1 작업 영역과의 경계선에 인접하여 배치되는 주행로 (P0) 를 로봇 트랙터 (1) 에 의해 자율 주행·자율 작업시킨 후, 이 주행로 (P0) 를 기준 (참고) 으로 하여, 제 2 작업 영역에 있어서 유인 트랙터 (1X) 에 의해 주행로 (P1', P1', …) 에 대하여 농작업을 실시하는 것이 가능하다. 따라서, 포장에 대하여 정연하게 농작업을 실시하기 쉽다는 장점이 있다.

도 20 은 포장에 구획이 설정되고, 기준 작업이「불요」로 설정된 경우, 주행 경로 생성부 (35) 에 의해 생성되는 주행 경로 (P, P') 의 예를 나타내고 있다. 이 주행 경로 (P, P') 에서는, 도 20 에 나타내는 바와 같이, 로봇 트랙터 (1) 에 의해 농작업이 실시되는 제 1 작업 영역과, 유인 트랙터 (1X) 에 의해 농작업이 실시되는 제 2 작업 영역이 구획선에 의해 구획되어 나열되어 배치되어 있다. 이와 같은 주행 경로 (P, P') 를 채용한 경우, 작업 영역 (포장) 을 복수로 구획하여 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 에서 분담하여 작업을 실시할 수 있어, 전체적으로 효율적으로 작업을 실시할 수 있다는 장점이 있다.

이상에 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 경로 생성 시스템 (99) 은, 작업 양태 설정부 (협조 작업 양태 설정부) (101) 와, 위치 관계 설정부 (102) 와, 주행 경로 생성부 (협조 주행 경로 생성부) (35) 와, 우선 접수부 (접수부) (103) 를 구비한다. 작업 양태 설정부 (101) 는, 로봇 트랙터 (제 1 작업 차량) (1) 및 유인 트랙터 (제 2 작업 차량) (1X) 의 협조 작업 양태를 설정한다. 위치 관계 설정부 (102) 는, 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 위치 관계를 설정한다. 주행 경로 생성부 (35) 는, 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 제 1 주행 경로 (P) 및 유인 트랙터 (1X) 가 주행하는 제 2 주행 경로 (P') 를 포함하는 협조 주행 경로를 생성한다. 우선 접수부 (103) 는, 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부를 접수한다. 우선 접수부 (103) 에 의해 위치 관계의 유지의 우선이 접수된 경우, 위치 관계를 유지하는 협조 주행 경로 (제 1 주행 경로 (P) 및 제 2 주행 경로 (P')) 를 생성한다 (도 17 을 참조). 우선 접수부 (103) 에 의해 위치 관계의 유지의 우선이 접수되지 않은 경우, 위치 관계를 유지하지 않는 협조 주행 경로 (제 1 주행 경로 (P) 및 제 2 주행 경로 (P')) 를 생성한다 (도 18 을 참조).

이로써, 반드시 위치 관계 설정부 (102) 에서 설정된 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 위치 관계에 구속되지 않고, 사용자의 의향에 따라 유동적으로 협조 주행 경로를 생성할 수 있다.

또, 본 실시형태의 경로 생성 시스템 (99) 에 있어서는, 제 1 주행 경로 (P) 및 제 2 주행 경로 (P') 는, 각각 평행하게 나열되는 복수의 주행로 (P1, P1') 를 구비한다. 주행 경로 생성부 (35) 에 의해 위치 관계를 유지하지 않는 협조 주행 경로 (제 1 주행 경로 (P) 및 제 2 주행 경로 (P')) 가 생성되는 경우, 제 1 주행 경로 (P) 의 임의의 주행로 (P1) 와 당해 임의의 주행로 (P1) 의 다음으로 상기 로봇 트랙터 (1) 에 의해 주행되는 다른 주행로 (P1) 사이에 배치되는 주행로의 열수는 일정 수로 유지된다 (도 18 을 참조).

이로써, 설정된 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 위치 관계의 유지를 우선하지 않는 경우, 로봇 트랙터 (1) 의 임의의 주행로 (P1) 와 당해 임의의 주행로 (P1) 의 다음으로 로봇 트랙터 (1) 에 의해 주행되는 다른 주행로 (P1) 사이에 배치되는 주행로의 열수, 즉 로봇 트랙터 (1) 가 몇 열 건너뛰고 다음의 주행로 (P1) 를 주행할지의 이른바 스킵수가 일정 수로 유지되게 된다. 이 경우, 포장의 일측의 개자리와 타측의 개자리에서의 선회 방법 (선회 반경 등) 이 일정한 양태로 고정되기 때문에, 선회 조작을 실시하기 쉬워진다.

또, 본 실시형태의 경로 생성 시스템 (99) 은, 상기 협조 작업이 상이한 작업 영역에 있어서의 협조 작업이고, 로봇 트랙터 (1) 에 의해 제 1 작업 영역이 작업되고, 유인 트랙터 (1X) 에 의해 제 2 작업 영역이 작업되는 경우, 제 2 작업 영역에 있어서의 로봇 트랙터 (1) 에 의한 기준 작업의 필요 여부를 설정하는 기준 작업 설정부 (108) 를 구비한다. 제 1 주행 경로 (P) 로서, 제 2 작업 영역에 있어서 로봇 트랙터 (1) 에 의해 기준 작업이 실시되는 주행로 (P0) 와, 제 1 작업 영역에 있어서 로봇 트랙터 (1) 에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로 (P1) 를 포함하는 주행 경로를 생성한다. 제 2 주행 경로 (P') 로서, 기준 작업이 실시되는 영역을 제외한 제 2 작업 영역에 있어서 유인 트랙터 (1X) 에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로 (P1') 를 포함하는 주행 경로를 생성한다 (도 19 를 참조).

이로써, 제 2 작업 영역에 있어서는, 로봇 트랙터 (1) 에 의해 기준 작업 (주행로 (P0) 를 따른 작업) 을 실시하고, 당해 기준 작업으로 작업이 실시된 주행로 (P0) 를 참고로 하여, 유인 트랙터 (1X) 에 의해 복수의 주행로 (P1') 에 대하여 작업을 실시할 수 있다. 따라서, 작업 영역에 대하여 정연하게 작업을 실시하기 쉽다.

또, 본 실시형태의 경로 생성 시스템 (99) 은, 제 1 주행 경로 (P) 로서, 제 1 작업 영역에 있어서 로봇 트랙터 (1) 에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로 (P1, P1, …) 를 포함하는 주행 경로를 생성한다. 제 2 주행 경로 (P') 로서, 제 2 작업 영역에 있어서 유인 트랙터 (1X) 에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로 (P1', P1', …) 를 포함하는 주행 경로를 생성한다.

이로써, 상이한 작업 영역을 각각 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 에서 분담하여 작업을 실시할 수 있어, 전체적으로 효율적으로 작업을 실시할 수 있다.

이상에 본 발명의 바람직한 실시형태를 설명하였지만, 상기 구성은 예를 들어 이하와 같이 변경할 수 있다.

상기 실시형태에 있어서의 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 협조 작업에서는, 선행측을 로봇 트랙터 (1) 가, 후속측을 유인 트랙터 (1X) 가 주행하는 것으로 하였지만, 반드시 이것에 한정되는 것은 아니며, 예를 들어 선행측을 유인 트랙터 (1X) 가, 후속측을 로봇 트랙터 (1) 가 주행하는 것으로 해도 된다.

상기 실시형태에서는, 주행 경로 생성부 (35) 에 의해 위치 관계를 유지하지 않는 협조 주행 경로가 생성되는 경우, 제 1 주행 경로 (P) 의 임의의 주행로 (P1) 와 당해 임의의 주행로 (P1) 의 다음으로 로봇 트랙터 (1) 에 의해 주행되는 다른 주행로 (P1) 사이에 배치되는 주행로의 열수는 일정하게 유지되는 것으로 하였다. 그러나, 주행로 (P1) 의 수에 끝수가 있는 경우 등에는, 일부의 주행로 (P1) 에 있어서 스킵수가 일정하게 되어 있지 않아도 된다.

상기 도 20 에 나타낸 예에서는, 제 1 작업 영역과 제 2 작업 영역이 동일한 면적이 되도록 구획되는 것으로 하였다. 그러나, 이것에 한정되는 것은 아니며, 제 1 작업 영역이 제 2 작업 영역보다 넓어도 되고, 혹은 제 1 작업 영역이 제 2 작업 영역보다 좁아도 된다. 도 12 에 나타내는 구분선 (116) 을 적절히 이동시킴으로써, 예를 들어, 제 1 작업 영역의 주행로의 열수와 제 2 작업 영역의 주행로의 열수를 적절히 상이하게 하여, 제 1 작업 차량의 작업 종료 위치가 배치되는 개자리와 제 2 작업 차량의 작업 종료 위치가 배치되는 개자리를 동일한 측의 개자리로 하는 것이 가능하다.

상기 실시형태에서는, 구획선과 인접하는 제 2 작업 영역측의 주행로에 기준 작업을 실시하는 것으로 하였다. 이와 같이 구성한 경우, 제 1 작업 영역과 제 2 작업 영역의 경계가 시각적으로 알기 쉬워져, 유인 트랙터 (1X) 를 조향 조작하는 사용자가 작업을 실시하기 쉬워진다는 장점이 있다. 그러나, 반드시 이것에 한정되는 것은 아니며, 기준 작업은, 제 2 작업 영역 내의 주행로의 어느 것에 대하여 실시해도 된다. 예를 들어, 제 2 작업 영역의 구획선이 배치되는 측과는 반대측의 끝에 위치하는 주행로에 대하여 기준 작업을 실시해도 된다.

각 도면에 나타낸 표시 화면 (입력 화면 등) 은 일례에 불과하며, 표시의 레이 아웃 및 각 아이콘 (버튼) 의 디자인 등은 도시된 것에 한정되는 것은 아니다.

상기 실시형태에서는, 작업 양태 설정부 (101), 위치 관계 설정부 (102), 주행 경로 생성부 (35), 우선 접수부 (103), 및 기준 작업 설정부 (108) 는 무선 통신 단말 (46) 에 구비되는 것으로 하였지만, 이들 구성이 트랙터 (1) 및 무선 통신 단말 (46) 의 어느 것에 구비되는지에 대해서는 이것에 한정되는 것은 아니다. 또, 이외의 구성 부분에 대해서도, 트랙터 (1) 및 무선 통신 단말 (46) 의 어느 것에 구비되어 있어도 된다.

무선 통신 단말 (46) 에 상당하는 기능을 갖는 장치가, 트랙터 (1) 에 부수하여 주행하는 유인 트랙터 (1X) 의 주행 기체 (2) 에 분리 불능하게 구비되어 있어도 된다. 이 경우, 무선 통신 단말 (46) 을 생략할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 제 2 작업 차량은, 사용자가 조향 조작하는 유인의 트랙터 (1X) 인 것으로 하였다. 그러나, 이것에 한정되는 것은 아니며, 제 2 작업 차량도 제 1 작업 차량과 동일하게 무인의 트랙터로 하여, 이 트랙터에 주행 경로 생성부 (35) 에서 생성한 제 2 주행 경로 (P') 를 전송하여 자율적으로 주행시키는 것으로 해도 된다.

1 : (로봇) 트랙터 (제 1 작업 차량)
1X : 유인 (의) 트랙터 (제 2 작업 차량)
35 : 주행 경로 생성부 (협조 주행 경로 생성부)
99 : 경로 생성 시스템
101 : 작업 양태 설정부 (협조 작업 양태 설정부)
102 : 위치 관계 설정부
103 : 우선 접수부 (접수부)
108 : 기준 작업 설정부

Claims (4)

1. 제 1 작업 차량 및 제 2 작업 차량의 협조 작업 양태를 설정하는 협조 작업 양태 설정부와,
   상기 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 상기 제 1 작업 차량과 상기 제 2 작업 차량의 위치 관계를 설정하는 위치 관계 설정부와,
   상기 협조 작업 양태가 동일한 작업 영역에 있어서의 협조 작업인 경우에 상기 제 1 작업 차량이 주행하는 제 1 주행 경로 및 상기 제 2 작업 차량이 주행하는 제 2 주행 경로를 포함하는 협조 주행 경로를 생성하는 협조 주행 경로 생성부와,
   상기 위치 관계의 유지를 우선하는지의 여부를 접수하는 접수부를 구비하는 경로 생성 시스템으로서,
   상기 협조 주행 경로 생성부는,
   상기 접수부에 의해 상기 위치 관계의 유지의 우선이 접수된 경우, 상기 위치 관계를 유지하는 상기 협조 주행 경로를 생성하고,
   상기 접수부에 의해 상기 위치 관계의 유지의 우선이 접수되지 않은 경우, 상기 위치 관계를 유지하지 않는 상기 협조 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 경로 생성 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 주행 경로 및 상기 제 2 주행 경로는, 각각, 평행하게 나열되는 복수의 주행로를 구비하고,
   상기 협조 주행 경로 생성부에 의해 상기 위치 관계를 유지하지 않는 상기 협조 주행 경로가 생성되는 경우, 상기 제 1 주행 경로의 임의의 주행로와 당해 임의의 주행로의 다음으로 상기 제 1 작업 차량에 의해 주행되는 다른 주행로 사이에 배치되는 주행로의 열수는 일정 수로 유지되는 것을 특징으로 하는 경로 생성 시스템.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 협조 작업이 상이한 작업 영역에 있어서의 협조 작업이고, 상기 제 1 작업 차량에 의해 제 1 작업 영역이 작업되고, 상기 제 2 작업 차량에 의해 제 2 작업 영역이 작업되는 경우, 상기 제 2 작업 영역에 있어서의 상기 제 1 작업 차량에 의한 기준 작업의 필요 여부를 설정하는 기준 작업 설정부를 구비하고,
   상기 기준 작업 설정부에 의해 상기 기준 작업이 필요로 설정된 경우, 상기 협조 주행 경로 생성부는,
   제 1 주행 경로로서, 상기 제 2 작업 영역에 있어서 상기 제 1 작업 차량에 의해 상기 기준 작업이 실시되는 주행로와, 상기 제 1 작업 영역에 있어서 상기 제 1 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성하고,
   상기 제 2 주행 경로로서, 상기 기준 작업이 실시되는 영역을 제외한 상기 제 2 작업 영역에 있어서 상기 제 2 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 경로 생성 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 기준 작업 설정부에 의해 상기 기준 작업이 불필요로 설정된 경우, 상기 협조 주행 경로 생성부는,
   상기 제 1 주행 경로로서 상기 제 1 작업 영역에 있어서 상기 제 1 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성하고,
   상기 제 2 주행 경로로서, 상기 제 2 작업 영역에 있어서 상기 제 2 작업 차량에 의해 작업이 실시되는 복수의 주행로를 포함하는 주행 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 경로 생성 시스템.

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