JP6826793B2

JP6826793B2 - 制御装置、制御方法及びプログラム

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Publication number: JP6826793B2
Application number: JP2018184940A
Authority: JP
Inventors: 徳明鈴木; 洋輔水谷; 正明阿部; 青木　大; 大青木
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-09-28
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2021-02-10
Anticipated expiration: 2038-09-28
Also published as: CN110962850B; JP2020055329A; US20200101843A1; US11529871B2; CN110962850A

Description

本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。

電気自動車では、回生ブレーキによって車両に制動力が与えられる。特許文献１では、回生ブレーキのレベル（利き具合）を運転者に設定させることが可能な制御装置を提案する。この制御装置は、現在の回生ブレーキのレベルを表示装置に表示する。また、運転者が指示したレベルに回生ブレーキを設定できない場合に、その旨を運転者に報知する。

特開２０１７−７３８８６号公報

運転者によって設定可能な回生ブレーキの最大レベルは、車両の状態（例えば、バッテリの充電状態）などによって異なる。特許文献１の制御装置は、現在の回生ブレーキのレベルを表示しているだけなので、運転者がどの程度回生ブレーキを強くできるかを把握できない。回生ブレーキのレベルに限られず、制動力のレベルを運転者が調整できる他の制御装置でも同様の課題が発生する。本発明は、制動力の設定可能レベルを運転者が把握できるようにする技術を提供することを目的とする。

上記課題に鑑みて、車両を制御するための制御装置であって、前記車両に与える制動力の効き具合を設定する走行制御手段と、前記効き具合の設定可能レベルの上限を示すインジケータを前記車両の表示装置に表示可能な出力制御手段と、を備え、前記設定可能レベルの上限が、前記車両の状態に応じて変化することを特徴とする制御装置が提供される。

上記手段により、制動力の設定可能レベルを運転者が把握できる。

本発明の実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。本発明の実施形態に係る画面の構成例を説明する模式図。本発明の実施形態に係るインジケータの表示例を説明する図。本発明の実施形態に係る制御装置の動作を説明する状態遷移図。本発明の実施形態に係る制御装置の動作を説明するタイミング図。本発明の実施形態に係るパドルの位置を説明する模式図。

添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。

図１を参照して、本発明の一部の実施形態に係る車両１００の構成例について説明する。車両１００は、化石燃料と電気との両方を駆動力源とする車両（いわゆるハイブリッド自動車）である。車両１００は、化石燃料のみを駆動力源とする車両（いわゆるエンジン自動車やディーゼル自動車）であってもよいし、電気のみを駆動力源とする車両（いわゆる電気自動車）や水素を駆動力源とする車両（いわゆる燃料電池車）であってもよい。

車両１００は、図１に示す構成要素を有する。図１には実施形態の説明に用いられる構成要素を主に示しており、車両１００の他の構成要素（例えば、車体やサスペンションなど）を省略している。制御装置１１０は、車両１００を制御する。制御装置１１０は、演算部１１１と、記憶部１１２とを有する汎用コンピュータとして構成されてもよい。演算部１１１は、車両１００の制御を行うための処理を行う。演算部１１１は、例えばプロセッサによって構成される。記憶部１１２は、演算部１１１による処理に用いられるプログラム及びデータを格納する。記憶部１１２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリによって構成される。

演算部１１１は、例えば走行制御部１１３と出力制御部１１４とを含む。走行制御部１１３は、車両１００の駆動及び制動に関する制御を行う。出力制御部１１４は、運転者に向けた情報の出力に関する制御を行う。記憶部１１２に格納されたプログラムを演算部１１１が実行することによって、走行制御部１１３及び出力制御部１１４による動作が行われる。制御装置１１０は、汎用コンピュータによって構成される代わりに、専用の集積回路（例えばＡＳＩＣ）によって構成されてもよい。この場合に、走行制御部１１３及び出力制御部１１４は別個の集積回路によって構成されてもよい。

制御装置１１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれうる。制御装置１１０は、１つのＥＣＵによって構成されてもよいし、複数のＥＣＵによって構成されてもよい。複数のＥＣＵによって制御装置１１０が構成される場合に、これらのＥＣＵは車内の様々な場所に配置され、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを通じて相互に通信する。

エンジン機構１２０は、化石燃料（例えばガソリン）をエネルギー源として車両１００に駆動力を与える。エンジン機構１２０は、エンジン１２１と変速機１２２とを含む。エンジン１２１は、車両１００の駆動源であり、走行制御部１１３によって制御される。変速機１２２は、例えば無段変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）である。これに代えて、他の変速機が用いられてもよい。走行制御部１１３は、エンジン機構１２０を制御することによって、エンジンブレーキを作動可能である。

モータ機構１３０は、電気をエネルギー源として車両１００に駆動力を与える。モータ機構１３０は、モータ１３１とインバータ１３２とバッテリ１３３とを含む。インバータ１３２はモータ１３１の出力を制御する。バッテリ１３３は、電気エネルギーを蓄積しており、インバータ１３２を介してその電気エネルギーをモータ１３１へ供給する。走行制御部１１３は、モータ機構１３０を制御することによって、回生ブレーキを作動可能である。

ブレーキ機構１４０は、車両１００に対して制動力を与える。ブレーキ機構１４０は、電動サーボブレーキ１４１と電動パーキングブレーキ１４２とを含む。電動サーボブレーキ１４１は、モータによる回生ブレーキと液圧による摩擦ブレーキを協調させたブレーキであり、ブレーキペダル１５２の操作量に応じた制動力を車両１００に対して与える。電動パーキングブレーキ１４２は、ブレーキペダル１５２の操作量によらない停止保持制動力を車両１００の後輪に対して与える。

アクセルペダル１５０は、駆動力の制御を運転者から受けるためのペダルである。アクセルペダルセンサ１５１は、アクセルペダル１５０の踏み込み量（以下、ＡＰ操作量という）を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。走行制御部１１３は、ＡＰ操作量に応じた駆動力を車両１００に与えるようにエンジン機構１２０及びモータ機構１３０を制御する。

ブレーキペダル１５２は、制動力の制御を運転者から受けるためのペダルである。ブレーキペダルセンサ１５３は、ブレーキペダル１５２の踏み込み量（以下、ＢＰ操作量という）を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。走行制御部１１３は、ＢＰ操作量に応じた制動力を車両１００に与えるように電動サーボブレーキ１４１を制御する。

車速センサ１５４は、車両１００の車速を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。車輪速センサ１５６は、車輪１５５の回転速度を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。シフト位置センサ１５９は、シフトレバー１５７の位置を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。また、シフト位置センサ１５９は、パドル１５８を用いた入力を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。パドル１５８を用いた入力は、シフトダウン指示及びシフトアップ指示を含む。パドル１５８は、例えば図６に示されるように、ステアリングＳＴＲの周辺に右側パドル１５８Ｒ及び左側パドル１５８Ｌとして設けられている。右側パドル１５８Ｒはシフトアップ指示に用いられる。左側パドル１５８Ｌはシフトダウン指示に用いられる。シートベルト状態センサ１６１は、シートベルト１６０の装着状況を検出し、それを制御装置１１０へ供給する。

走行制御部１１３は、ワンペダル機能を実行可能であってもよい。ワンペダル機能とは、ＡＰ操作量に応じて車両１００の駆動力と制動力との両方を制御する機能のことである。ワンペダル機能で、走行制御部１１３は、停止後にＢＰ操作量によらず車両１００の停止状態を保持してもよい。例えば、走行制御部１１３は、ＡＰ操作量が０〜３０％の範囲においてＡＰ操作量に応じた制動力を車両１００に与え、ＡＰ操作量が３０〜１００％の範囲においてＡＰ操作量に応じた駆動力を車両１００に与える。制動力と駆動力との間の境界となるＡＰ操作量は、例えば２０〜４０％の範囲で設定されうる。走行制御部１１３は、この境界の値を車速に応じて変更してもよい。

ＡＰ操作量に応じた制動力の効き具合はシフトレバー１５７またはパドル１５８を通じて複数のレベルから設定可能である。例えば、制動力の効き具合はレベル０（制動力ゼロ）から上限レベルまでの各段階から設定可能である。設定可能な上限レベルは、バッテリ１３３の残量、バッテリ１３３の温度、ブレーキパッドの温度、エンジン１２１の回転数、変速機１２２の回転数などによって変わりうる。上限レベルの最大値は例えばレベル６である。走行制御部１１３は、制動力の効き具合の設定を、運転者からの指示に応じて変更するだけでなく、運転者からの指示によらずに自動的に変更してもよい。

ワンペダルスイッチ１６２は、ワンペダル機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。ワンペダルスイッチ１６２は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、ワンペダル機能が無効である状態で、パドルシフト機能を実行可能であってもよい。パドルシフト機能とは、シフトレバー１５７またはパドル１５８を通じた運転者からの指示に応じてＡＰ操作量が走行抵抗以下のときの車両１００の制動力の効き具合を変更する機能のことである。制動力の効き具合は、例えば変速機１２２の変速比の切り替え、モータ機構１３０の回生量の調整、エンジンブレーキ量の調整、ブレーキパッドへの圧力の調整によって変更される。

パドルシフト機能が有効である間の制動力の効き具合はパドル１５８を通じて複数のレベルから設定可能である。例えば、制動力の効き具合はレベル０（制動力ゼロ）から上限レベルまでの各段階から設定可能である。設定可能な上限レベルは、バッテリ１３３の充電状況などによって変わりうる。上限レベルの最大値は例えばレベル４である。走行制御部１１３は、制動力の効き具合の設定を、運転者からの指示に応じて変更するだけでなく、運転者からの指示によらずに自動的に変更してもよい。

パドルシフトスイッチ１６３は、パドルシフト機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。パドルシフトスイッチ１６３は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能を実行可能であってもよい。オートブレーキホールド機能とは、ブレーキペダル１５２が踏み込まれて車両１００が停止した場合に、その後のＢＰ操作量によらず（ブレーキペダル１５２から足が離れた場合であっても）車両１００の停止状態を保持する機能のことである。オートブレーキホールド機能が有効であれば、車両１００の停止中に運転者がブレーキペダル１５２から足を離しても車両１００の停止状態が保持される。この停止状態は運転者がアクセルペダル１５０を踏み、ＡＰ操作量が正の値になることによって解除される。

オートブレーキホールドスイッチ１６４は、オートブレーキホールド機能の有効・無効の切り替えを運転者が行うためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。オートブレーキホールドスイッチ１６４は、例えばインストルメントパネルに配置される。

パーキングスイッチ１６５は、運転者が電動パーキングブレーキ１４２の作動の開始及び終了を指示するためのスイッチである。このスイッチは物理ボタンで構成されてもよいし、タッチパネルに表示された仮想ボタンで構成されてもよい。パーキングスイッチ１６５は、例えばインストルメントパネルに配置される。

走行制御部１１３は、オートブレーキホールド機能とワンペダル機能とを排他的に実行する。すなわち、オートブレーキホールド機能とワンペダル機能との両方が同時に有効となることはない。また、走行制御部１１３は、パドルシフト機能とワンペダル機能とを排他的に実行する。すなわち、パドルシフト機能とワンペダル機能との両方が同時に有効となることはない。

表示装置１６６は、運転者に対して視覚情報を提示するための装置である。表示装置１６６は、例えば液晶ディスプレイ、ＬＥＤ、メータなどによって構成される。音響装置１６７は、運転者に対して聴覚情報を提示するための装置である。音響装置１６７は、例えばスピーカによって構成される。表示装置１６６及び音響装置１６７は、例えばインストルメントパネルに配置される。本明細書において、運転者に向けた報知とは、視覚情報のみによる報知と、聴覚情報のみによる報知と、視覚情報及び聴覚情報の両方による報知と、を含む。例えば、出力制御部１１４は、運転者に向けてメッセージを報知する場合に、視覚情報としてメッセージを表示装置１６６に表示してもよいし、聴覚情報としてメッセージを音響装置１６７で再生してもよいし、その両方を行ってもよい。

図２を参照して表示装置１６６に表示される画面２００の一例について説明する。画面２００は、インジケータ表示領域２０１とメッセージ表示領域２０２とを含む。インジケータ表示領域２０１には、車両の状態に関する様々なインジケータが表示される。メッセージ表示領域２０２には、運転者へ向けたメッセージが表示される。図２に示す例では、インジケータ表示領域２０１は、画面２００の縁に沿って、左右両側に配置される。

図３を参照して、出力制御部１１４が表示装置１６６に表示可能なインジケータの例について説明する。図３における領域３０１、３０２はそれぞれ、１つのインジケータを表示するための領域であり、インジケータ表示領域２０１の一部分を占める。領域３０１と領域３０２とは互いに隣接していてもよい。ここで、２つの領域が隣接するとは、２つの領域の間に、他のインジケータを表示するための領域が存在しないことを意味する。

図３（ａ）に示されるシフト位置インジケータ３０３は、シフトレバー１５７の入力位置を示すインジケータである。シフト位置インジケータ３０３は、領域３０１に配置される。例えばシフトレバー１５７の位置がドライブである場合に「Ｄ」の形状を模したマークがシフト位置インジケータ３０３として表示される。シフトレバー１５７の位置がニュートラル、パーキング等である場合に、それぞれ「Ｎ」、「Ｐ」等の形状を模したマークが表示される。

制動力インジケータ３０４は、走行制御部１１３による制動力の効き具合の設定可能レベルの上限を示すとともに、走行制御部１１３による制動力の効き具合の現在の設定レベルを示すインジケータである。このように、１つの制動力インジケータ３０４で設定可能レベルの上限と現在の設定レベルとを示すことによって、簡潔な表示が可能になる。制動力インジケータ３０４は、領域３０２に配置される。走行制御部１１３は、車両１００に与える制動力の効き具合を、運転者からの指示に応じて設定してもよいし、車両１００の状態に応じて自動的に設定してもよい。走行制御部１１３は、効き具合の現在の設定レベルの変更指示を、パドル１５８を通じて運転者から受け取ることができる。出力制御部１１４は、ワンペダル機能が有効である場合と、パドルシフト機能が有効である場合とのそれぞれにおいて、制動力インジケータを表示する。

制動力インジケータ３０４は、２種類のマーク３０５、３０６によって構成される。マーク３０５は、マーク３０６よりも大きい。制動力インジケータ３０４に含まれるマーク３０５の個数が効き具合の現在の設定レベルを表す。制動力インジケータ３０４に含まれるマーク３０５の個数と、制動力インジケータ３０４に含まれるマーク３０６の個数との和が効き具合の設定可能レベルの上限を表す。図３（ａ）の例では、マーク３０５が４個あるので、現在の設定レベルはレベル４である。また、マーク３０６が２個あるので、設定可能レベルの上限はレベル６である。

マーク３０５とマーク３０６との少なくとも一方の個数が０個であってもよい。例えば、図３（ｂ）は、マーク３０５の個数が３個であり、マーク３０６の個数が０個である。これは、設定可能レベルの上限と、現在の設定レベルとがレベル３で一致することを示す。図３（ｃ）は、マーク３０５の個数が０個であり、マーク３０６の個数が３個である。これは、設定可能レベルの上限がレベル３であり、現在の設定レベルがレベル０であることを示す。現在の設定レベルが下がる場合に、マーク３０５は最も下側にあるものから順に表示されなくなる。表示されなくなったマーク３０５の位置はマーク３０６に置き換わる。設定可能レベルの上限が下がる場合に、マーク３０６は最も下側にあるものから順に表示されなくなる。

マーク３０５とマーク３０６との少なくとも一方は、当該マークの表示が追加される方向を示す形状を有してもよい。図３（ａ）〜図３（ｃ）の例では、マーク３０５とマーク３０６との両方が、当該マークの表示が追加される方向を示す形状を有する。具体的に、マーク３０５は、下向きの方向を示す形状を有する。これは、現在の設定レベルが増加する場合に、マーク３０５が示す下向きの方向にマーク３０５の表示が追加される（すなわち、２個あるマーク３０６のうち上にあるマーク３０６の位置にマーク３０５の表示が追加される）ことを表す。マーク３０６についても同様である。マーク３０５とマーク３０６との少なくとも一方は、図３（ｄ）のマーク３０７、３０８のように、方向を示さない形状を有してもよい。

図４を参照して、制御装置１１０によるワンペダル機能及びパドルシフト機能の制御の一例について説明する。図４に示す各状態において、「ＯＰ」はワンペダル機能の状態を示す。「ＰＳ」はパドルシフト機能の状態を示す。「ＯＮ」は、対象の機能が有効であることを示す。「ＯＦＦ」は、対象の機能が無効であることを示す。

まず、各状態について説明する。状態４０１では、ワンペダル機能が無効であり、パドルシフト機能が無効である。状態４０２では、ワンペダル機能が有効であり、パドルシフト機能が無効である。状態４０３では、ワンペダル機能が無効であり、パドルシフト機能が有効である。

続いて、状態の遷移について説明する。状態４０１において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０２に遷移する。状態４０１において、走行制御部１１３は、パドルシフト機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０３に遷移する。

状態４０２において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能を無効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０１に遷移する。走行制御部１１３は、この遷移に所定の条件を課してもよい。例えば、走行制御部１１３は、ＢＰ操作量が正の状態でワンペダル機能を無効にすることの指示を受けた場合にこの遷移を行い、その他の場合に状態４０２に留まってもよい。

状態４０２において、走行制御部１１３は、パドルシフト機能の有効にすることの指示を運転者から受けた場合に、状態４０２に留まる。この場合に、出力制御部１１４は、パドルシフト機能を有効にできないことを運転者へ報知する。この報知は、例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することによって行われる。ワンペダル機能が有効な状態からパドルシフト機能の有効な状態に遷移可能にすると、ワンペダル機能が無効になるので、車両１００に与える制動力が低下してしまう。そのため、走行制御部１１３はこのような遷移を行わない。また、単に遷移を行わないだけでは運転者が状況を把握できないので、出力制御部１１４は、その旨のメッセージを報知する。

状態４０３において、走行制御部１１３は、ワンペダル機能の有効にすることの指示を運転者された場合に、状態４０２に遷移する。状態４０３において、走行制御部１１３は、パドルシフト機能の無効にすることの指示を運転者された場合に、状態４０１に遷移する。

図５を参照して、制御装置１１０による処理の例について説明する。図５において、「制動力レベル」は、走行制御部１１３による制動力の効き具合のレベルを示す。実線は制動力の設定可能レベルの上限を示し、破線は現在の設定レベルを示す。両者が重なっている場合に、実線のみを示す。「運転者入力」は、運転者からの制動力レベルの変更指示を示す。「Ｄ」はシフトダウン（すなわち、制動力レベルを強める変更指示）を示し、「Ｕ」はシフトアップ（すなわち、制動力レベルを弱める変更指示）を示す。「制動力インジケータ」は、制動力インジケータ３０４の表示内容を分数形式で示す。分子は現在の設定レベルの表示内容を示し、分母は設定可能レベルの上限を示す。

図５の開始時点で、走行制御部１１３は、現在の設定レベルをレベル３、設定可能レベルの上限をレベル５に設定している。それに応じて、出力制御部１１４は、現在の設定レベルがレベル３、設定可能レベルの上限がレベル５の制動力インジケータ３０４を表示する。

時刻ｔ１で、運転者はシフトダウンを指示する。現在の設定レベルが設定可能レベルの上限よりも低いので、走行制御部１１３は、これに応じて、時刻ｔ２で、現在の設定レベルをレベル４に変更する。さらに、出力制御部１１４は、現在の設定レベルがレベル４、設定可能レベルの上限がレベル５の制動力インジケータ３０４を表示する。これとともに、出力制御部１１４は、現在の設定レベルが変更されたことを運転者へ報知してもよい。この報知は例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することによって行われる。

時刻ｔ３で、走行制御部１１３は、車両１００の状態の変化に基づいて、設定可能レベルの上限をレベル４に変更する。これに応じて、出力制御部１１４は、現在の設定レベルがレベル４、設定可能レベルの上限がレベル４の制動力インジケータ３０４を表示する。さらに、出力制御部１１４は、設定可能レベルの上限が変更されたことを運転者へ報知してもよい。この報知は例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することまたは音響装置１６７により聴覚情報を出力することによって行われる。

時刻ｔ４で、運転者はシフトダウンを指示する。現在の設定レベルが設定可能レベルの上限に等しいので、走行制御部１１３は、現在の設定レベルをレベル４に維持する。出力制御部１１４は、現在の設定レベルがレベル５、設定可能レベルの上限がレベル５の制動力インジケータ３０４を一時的（例えば、５秒間）表示した後に、現在の設定レベルがレベル４、設定可能レベルの上限がレベル４の制動力インジケータ３０４を表示する。このように運転者入力に沿った制動力インジケータ３０４を一時的に表示することによって、運転者はシフトダウン指示が受け付けられたものの設定できなかったことを把握できる。さらに、出力制御部１１４は、運転者からの変更指示に従うように現在の設定レベルを変更できない場合に、制動力インジケータ３０４（５／５を示すインジケータ）を点滅してもよい。さらに、出力制御部１１４は、運転者からの変更指示に従うように現在の設定レベルを変更できないことを運転者へ報知してもよい。この報知は例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することまたは音響装置１６７により聴覚情報を出力することによって行われる。

時刻ｔ５で、走行制御部１１３は、車両１００の状態の変化に基づいて、設定可能レベルの上限をレベル３に変更するとともに、現在の設定レベルもレベル３に設定する。これに応じて、出力制御部１１４は、現在の設定レベルがレベル３、設定可能レベルの上限がレベル３の制動力インジケータ３０４を表示する。このように運転者からの変更指示によらずに現在の設定レベルが変更された場合に、出力制御部１１４は、制動力インジケータ３０４（３／３を示すインジケータ）を点滅してもよい。さらに、出力制御部１１４は、運転者からの変更指示によらずに現在の設定レベルが変更されたことを運転者へ報知してもよい。この報知は例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示するまたは音響装置１６７により聴覚情報を出力することによって行われる。

時刻ｔ６で、走行制御部１１３は、車両１００の状態の変化に基づいて、設定可能レベルの上限をレベル４に変更する。変更後の上限（レベル４）が変更前の直前の上限（時刻ｔ３〜ｔ５にかけてのレベル４）と等しいので、出力制御部１１４は、制動力インジケータ３０４の上限の表示内容をレベル３に維持する。このように表示内容を維持することによって、表示内容が過度に変化することを抑制できる。

時刻ｔ７で、走行制御部１１３は、車両１００の状態の変化に基づいて、設定可能レベルの上限をレベル５に変更する。変更後の上限（レベル５）が変更前の直前の上限（時刻ｔ５〜ｔ６にかけてのレベル３）と異なるので、出力制御部１１４は、現在の設定レベルがレベル３、設定可能レベルの上限がレベル５の制動力インジケータ３０４を表示する。

時刻ｔ８で、運転者はシフトアップを指示する。走行制御部１１３は、これに応じて、時刻ｔ９で、現在の設定レベルをレベル２に変更する。さらに、出力制御部１１４は、現在の設定レベルがレベル２、設定可能レベルの上限がレベル５の制動力インジケータ３０４を表示する。

上述の動作において、出力制御部１１４は、現在の設定レベルが変更された場合に、当該変更を運転者へ報知してもよい。この報知は、例えばメッセージ表示領域２０２にメッセージを表示することによって行われる。出力制御部１１４は、現在の設定レベルが高くなった場合に、メッセージを表示のみを行い、現在の設定レベルが低くなった場合に、メッセージの表示に加えて警告音を再生してもよい。一般的に、出力制御部１１４は、現在の設定レベルが低くなった場合に、現在の設定レベルが高くなった場合と比較して、強い報知を行ってもよい。制動力の強度が下がることによって、車両１００が減速しづらくなるため、運転者の注意喚起を行う。

＜実施形態のまとめ＞
［構成１］
車両（１００）を制御するための制御装置（１１０）であって、
前記車両に与える制動力の効き具合を設定する走行制御手段（１１３）と、
前記効き具合の設定可能レベルの上限を示すインジケータ（３０４）を前記車両の表示装置（１６６）に表示可能な出力制御手段（１１４）と、を備えることを特徴とする制御装置。
この構成によれば、制動力の設定可能レベルを運転者が把握でき、制動時の安全性の向上を図ることができる。
［構成２］
前記インジケータは、前記走行制御手段による制動力の効き具合の現在の設定レベルを更に示すことを特徴とする構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、制動力の効き具合を簡潔に表示できる。
［構成３］
前記インジケータに含まれる第１マーク（３０５）の個数が前記現在の設定レベルを表し、
前記第１マークの個数と、前記インジケータに含まれる第２マーク（３０６）の個数との和が前記上限を表すことを特徴とする構成２に記載の制御装置。
この構成によれば、個数によって直感的に制動力の効き具合を把握できる。また、表示装置のスペースを確保することができるため、運転者は他の表示内容も用意に把握することができる。
［構成４］
前記第１マークと前記第２マークとの少なくとも一方は、当該マークの表示が追加される方向を示す形状を有することを特徴とする構成３に記載の制御装置。
この構成によれば、制動力の効き具合の増減方向を容易に把握できる。
［構成５］
前記車両は、前記現在の設定レベルの変更指示を運転者から受け取るためのパドル（１５８）を更に備えることを特徴とする構成２乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、パドルを通じて容易に制動力の効き具合を変更できる。
［構成６］
前記出力制御手段は、運転者からの変更指示によらずに前記現在の設定レベルが変更された場合に、前記インジケータを点滅することを特徴とする構成２乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、現在の設定レベルの変更を把握しやすく、制動時の安全性向上を図ることができる。
［構成７］
前記出力制御手段は、運転者からの変更指示に従うように前記現在の設定レベルを変更できない場合に、前記インジケータを点滅することを特徴とする構成２乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、現在の設定レベルを変更できないことを把握しやすく、制動時の安全性向上を図ることができる。
［構成８］
前記出力制御手段は、前記現在の設定レベルが変更された場合に、当該変更を運転者へ報知することを特徴とする構成２乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、現在の設定レベルの変更を把握しやすく、制動時の安全性の向上を図ることができる。
［構成９］
前記出力制御手段は、前記インジケータを、シフトレバー（１５７）の入力位置を示すインジケータ（３０３）が配置される領域（３０１）に隣接する領域（３０２）に表示することを特徴とする構成１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、「Ｄ」の文字とパドルの形状との類似性により、パドルを使って制動力の効き具合を変更可能であることを直感的に把握できる。
［構成１０］
前記出力制御手段は、アクセルペダル（１５０）の操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能が有効である場合と、前記ワンペダル機能が無効の場合にシフトレバー（１５７）またはパドル（１５８）を通じた運転者からの指示に応じてアクセル操作がないときの制動力の効き具合を変更するパドルシフト機能が有効である場合とのそれぞれにおいて、前記インジケータを表示することを特徴とする構成１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、ワンペダル機能とパドルシフト機能との両方において同じインジケータで制動力の効き具合を把握できる。
［構成１１］
前記出力制御手段は、前記設定可能レベルの上限が変更された場合に、変更後の上限が変更前の直前の上限と等しいならば、変更前の上限の表示を維持することを特徴とする構成１乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
この構成によれば、表示内容が過度に変化することを抑制できる。
［構成１２］
車両（１００）を制御するための制御方法であって、
前記車両に与える制動力の効き具合を設定する工程と、
前記効き具合の設定可能レベルの上限を示すインジケータ（３０４）を前記車両の表示装置（１６６）に表示する工程と、を有することを特徴とする制御方法。
この構成によれば、制動力の設定可能レベルを運転者が把握できる。
［構成１３］
コンピュータを構成１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形式で本発明を提供できる。

１００車両、１１０制御装置、１１３走行制御部、１１４出力制御部、１６６表示装置

Claims

車両を制御するための制御装置であって、
前記車両に与える制動力の効き具合を設定する走行制御手段と、
前記効き具合の設定可能レベルの上限を示すインジケータを前記車両の表示装置に表示可能な出力制御手段と、を備え、
前記設定可能レベルの上限が、前記車両の状態に応じて変化することを特徴とする制御装置。
前記インジケータは、前記走行制御手段による制動力の効き具合の現在の設定レベルを更に示すことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記インジケータに含まれる第１マークの個数が前記現在の設定レベルを表し、
前記第１マークの個数と、前記インジケータに含まれる第２マークの個数との和が前記上限を表すことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
前記第１マークと前記第２マークとの少なくとも一方は、当該マークの表示が追加される方向を示す形状を有することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
前記車両は、前記現在の設定レベルの変更指示を運転者から受け取るためのパドルを更に備えることを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、運転者からの変更指示によらずに前記現在の設定レベルが変更された場合に、前記インジケータを点滅することを特徴とする請求項２乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、運転者からの変更指示に従うように前記現在の設定レベルを変更できない場合に、前記インジケータを点滅することを特徴とする請求項２乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、前記現在の設定レベルが変更された場合に、当該変更を運転者へ報知することを特徴とする請求項２乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、前記インジケータを、シフトレバーの入力位置を示すインジケータが配置される領域に隣接する領域に表示することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、アクセルペダルの操作量に応じて前記車両の駆動力と制動力との両方を制御するワンペダル機能が有効である場合と、前記ワンペダル機能が無効の場合、シフトレバーまたはパドルを通じた運転者からの指示に応じてアクセル操作がないときの制動力の効き具合を変更するパドルシフト機能が有効である場合とのそれぞれにおいて、前記インジケータを表示することを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
前記出力制御手段は、前記設定可能レベルの上限が変更された場合に、変更後の上限が変更前の上限の直前の上限と等しいならば、変更前の上限の表示を維持することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の制御装置。
車両を制御するための制御方法であって、
前記車両に与える制動力の効き具合を設定する工程と、
前記効き具合の設定可能レベルの上限を示すインジケータを前記車両の表示装置に表示する工程と、を有し、
前記設定可能レベルの上限が、前記車両の状態に応じて変化することを特徴とする制御方法。
コンピュータを請求項１乃至１１の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。