JP6825164B1 - 距離画像撮像装置および距離画像撮像装置による距離画像撮像方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Cavity Surface Emitting Laser)などの面発光型の半導体レーザーモジュールである。光源部2は、光源装置21と、拡散板22とを備えている。
次に、距離画像撮像装置1において測定することができる被写体Sとの間の距離Dの広ダイナミックレンジ化の実現方法(第1の実施形態)について説明する。図5は、本発明の実施形態の距離画像撮像装置1において距離(距離D)の測定のための画素信号のフレームを取得するタイミングの一例を模式的に示した図である。
次に、距離画像撮像装置1において測定することができる被写体Sとの間の距離Dの広ダイナミックレンジ化の別の実現方法(第2の実施形態)について説明する。図9は、本発明の実施形態の距離画像撮像装置1において距離Dの測定のための画素信号のフレームを取得するタイミングの別の一例を模式的に示した図である。第2の実施形態の広ダイナミックレンジ化の実現方法では、固定の電荷振り分け回数を予め3つ定め、予め定めたそれぞれの電荷振り分け回数で取得した3つの画素信号のフレームを1組とすることによって、距離画像撮像装置1において被写体Sとの間の距離Dを測定することができる奥行き方向の範囲や被写体Sの背景光の範囲を広くする広ダイナミックレンジ化を実現する。図9には、距離画像撮像装置1において、電荷振り分け回数が異なる3つの画素信号のフレームを1組として取得する場合の一例を示している。より具体的には、図9には、電荷振り分け回数が多い高感度フレームHGを第1フレームとし、電荷振り分け回数が中程度の中感度の画素信号のフレーム(以下、「中感度フレーム」という)MGを第2フレームとし、電荷振り分け回数が少ない低感度フレームLGを第3フレームとした1組の画素信号のフレームを取得する場合の一例を示している。距離画像撮像装置1では、図9に示したように、高感度フレームHGと、中感度フレームMGと、低感度フレームLGとの3フレームの画素信号を、交互に連続して取得する。
また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。
2 光源部
21 光源装置
22 拡散板
3 受光部
31 レンズ
32 距離画像センサ
320 受光領域
321 画素
322 制御回路
323 垂直走査回路
324 水平走査回路
325 画素信号処理回路
4 距離画像処理部
41 タイミング制御部
42 距離演算部
PD 光電変換素子
GD ドレインゲートトランジスタ
RU 画素信号読み出し部
O 出力端子
G 読み出しゲートトランジスタ
FD フローティングディフュージョン
C 電荷蓄積容量
RT リセットゲートトランジスタ
SF ソースフォロアゲートトランジスタ
SL 選択ゲートトランジスタ
CS 電荷蓄積部
PO 光パルス
RL 反射光
S 被写体
Claims (11)
- 撮影対象の空間に対して所定の周期で断続的な光パルスを照射する光源部と、
入射した光に応じた電荷を発生する光電変換素子と、前記電荷を蓄積する複数の電荷蓄積部とを具備し、前記光パルスの照射に同期して前記電荷をそれぞれの前記電荷蓄積部に振り分けて蓄積する画素が二次元の行列状に複数配置された距離画像センサを備えた受光部と、
予め定めた固定の電荷振り分け回数で振り分けられて前記電荷蓄積部のそれぞれに積算された前記電荷の量である電荷量に基づいて、前記撮影対象の空間に存在する被写体との間の距離を求める距離画像処理部と、
を備え、
前記距離画像処理部は、
前記距離画像センサにおいて異なる前記電荷振り分け回数で前記電荷蓄積部に積算された少なくとも2つの前記電荷量を1つの組として取得し、
多くの前記電荷振り分け回数で積算された前記電荷量である第1の電荷量と、予め定めた閾値とを比較した結果に基づいて、前記第1の電荷量、および組として取得した少ない前記電荷振り分け回数で積算された前記電荷量である第2の電荷量のいずれか一方の電荷量を、前記距離を求める際に用いる電荷量として選択する、
距離画像撮像装置。 - 前記第1の電荷量および前記第2の電荷量は、
前記光パルスが前記被写体によって反射された反射光に応じて発生された電荷を含む前記電荷の量である、
請求項1に記載の距離画像撮像装置。 - 前記距離画像処理部は、
前記第1の電荷量が前記閾値以下である場合に、前記第1の電荷量を、前記距離を求める際に用いる電荷量として選択し、
前記第1の電荷量が前記閾値を超えた場合に、前記第2の電荷量を、前記距離を求める際に用いる電荷量として選択する、
請求項2に記載の距離画像撮像装置。 - 前記第1の電荷量は、
前記光パルスを照射している期間中の前記反射光に応じて発生された電荷を含む前記電荷の量である第1−1電荷量と、
前記光パルスの照射が停止した後の期間中の前記反射光に応じて発生された電荷を含む前記電荷の量である第1−2の電荷量と、
を含み、
前記距離画像処理部は、
前記第1−1電荷量と前記第1−2電荷量とのうち、いずれか大きい方の電荷量と前記閾値とを比較した結果に基づいて、前記第1の電荷量および前記第2の電荷量のいずれか一方の電荷量を、前記距離を求める際に用いる電荷量として選択する、
請求項3に記載の距離画像撮像装置。 - 前記距離画像処理部は、
前記距離を求める際に用いるために選択した電荷量を表すフラグ信号を出力する、
請求項1から請求項4のいずれか1項に距離画像撮像装置。 - 前記距離画像処理部は、
前記画素ごとに、前記距離を求める際に用いる電荷量を選択する、
請求項1から請求項5のいずれか1項に距離画像撮像装置。 - 前記距離画像処理部は、
前記距離画像センサにおいて前記画素が配置された領域を複数に分割したブロックの単位ごとに、前記距離を求める際に用いる電荷量を選択する、
請求項1から請求項5のいずれか1項に距離画像撮像装置。 - 前記閾値は、
前記電荷蓄積部に積算して蓄積することができる電荷量が飽和する電荷量に対して定めた値である、
請求項1から請求項7のいずれか1項に距離画像撮像装置。 - 前記閾値は、
可変の値である、
請求項8に記載の距離画像撮像装置。 - 前記電荷蓄積部は、
前記電荷を蓄積する電荷蓄積容量を含んで構成される、
請求項1から請求項9のいずれか1項に距離画像撮像装置。 - 撮影対象の空間に対して所定の周期で断続的な光パルスを照射する光源部と、
入射した光に応じた電荷を発生する光電変換素子と、前記電荷を蓄積する複数の電荷蓄積部とを具備し、前記光パルスの照射に同期して前記電荷をそれぞれの前記電荷蓄積部に振り分けて蓄積する画素が二次元の行列状に複数配置された距離画像センサを備えた受光部と、
予め定めた固定の電荷振り分け回数で振り分けられて前記電荷蓄積部のそれぞれに積算された前記電荷の量である電荷量に基づいて、前記撮影対象の空間に存在する被写体との間の距離を求める距離画像処理部と、
を備えた距離画像撮像装置による距離画像撮像方法であって、
前記距離画像処理部が、
前記距離画像センサにおいて異なる前記電荷振り分け回数で前記電荷蓄積部に積算された少なくとも2つの前記電荷量を1つの組として取得し、
多くの前記電荷振り分け回数で積算された前記電荷量である第1の電荷量と、予め定めた閾値とを比較した結果に基づいて、前記第1の電荷量、および組として取得した少ない前記電荷振り分け回数で積算された前記電荷量である第2の電荷量のいずれか一方の電荷量を、前記距離を求める際に用いる電荷量として選択する処理を行う、
距離画像撮像装置による距離画像撮像方法。
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