JP6823910B2 - サーボプレス、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
前記サーボモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号により、前記スライドの位置を検出する第1のスライド位置検出手段と、前記スライドの位置条件を設定する設定手段と、前記スライドの停止位置近傍に設けられたセンシング素子と、前記センシング素子の出力信号により、前記スライドの位置を検出する第2のスライド位置検出手段と、前記センシング素子からの信号を検出する信号検出手段と、前記第1のスライド位置検出手段または第2のスライド位置検出手段が検出したスライド位置、前記設定されたスライド位置と、に基づいてサーボモータを制御するサーボモータ制御手段と、を備え、前記サーボモータ制御手段は、前記信号検出手段が前記センシング素子からの信号を検出する前は、前記サーボモータに設けられた前記第1のスライド位置検出手段により検出された情報に基づくセミクローズ制御を行い、前記信号検出手段が前記センシング素子からの信号を検出した後は、前記第2のスライド位置検出手段が検出する情報に基づくフルクローズ制御を行うことを特徴とするサーボプレスを提案している。
なお、本実施形態における構成要素は適宜、既存の構成要素等との置き換えが可能であり、また、他の既存の構成要素との組合せを含む様々なバリエーションが可能である。したがって、本実施形態の記載をもって、特許請求の範囲に記載された発明の内容を限定するものではない。
以下、図1から図4を用いて、本発明の実施形態について説明する。
図2および図3を用いて、本実施形態に係るサーボプレスの構成および制御の概要について説明する。
図3に示すように、本実施形態に係るサーボプレス1は、制御装置10と、制御装置10を構成する設定部13、制御コントローラ14、記憶部15、表示部16、信号検出部17と、サーボモータ30と、エンコーダ31と、第1の位置検出部33と、ラム50と、インクリメント型リニアエンコーダ80と、第2の位置検出部82とから構成されている。本実施形態に係るサーボプレス1は、信号検出部17がインクリメント型リニアエンコーダ80からのZ相信号を受信することをトリガに制御方式をセミクローズ制御からフルクローズ制御に切り替えることを特徴としている。
図4を用いて、本実施形態に係るサーボプレスの制御処理について説明する。
10;制御装置
11;コントローラ
12;ドライバー
13;設定部
14;制御コントローラ
15;記憶部
16;表示部
17;信号検出部
20;プレス本体
21;プーリー
22;ベルト
23;ボールネジ
30;サーボモータ
31;エンコーダ
33;第1の位置検出部
40;架台
50;ラム
60;シャンク
70;ワーク
80;インクリメント型リニアエンコーダ
82;第2の位置検出部
Claims (5)
- 上下動するスライドと、
前記スライドを上下駆動するサーボモータと、
前記サーボモータに設けられたエンコーダと、
前記エンコーダからの出力信号により、前記スライドの位置を検出する第1のスライド位置検出手段と、
前記スライドの制御条件を設定する設定手段と、
前記スライドの停止位置近傍であって、機械的変化の影響を受ける可能性のある領域に設けられたZ相信号を出力するリニアエンコーダと、
前記リニアエンコーダの出力信号により、前記スライドの位置を検出する第2のスライド位置検出手段と、
前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する信号検出手段と、
前記第1のスライド位置検出手段または第2のスライド位置検出手段が検出したスライド位置と、設定された前記スライドの制御条件と、に基づいてサーボモータを制御するサーボモータ制御手段と、
を備え、
前記サーボモータ制御手段は、前記信号検出手段が前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する前には、前記スライドの制御条件と前記サーボモータに設けられた前記第1のスライド位置検出手段により検出された位置情報とからセミクローズ制御による駆動を行い、前記信号検出手段が前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を受信することをトリガとして、前記第1のスライド位置検出手段により検出された位置情報から前記第2のスライド位置検出手段により検出された位置情報に切り替えるとともに、セミクローズ制御のサーボループを切り離し、フルクローズ制御のサーボループを閉じて、制御方式をセミクローズ制御からフルクローズ制御に切り替えて、前記第2のスライド位置検出手段が検出する位置情報と前記スライドの制御条件とにより制御することを特徴とするサーボプレス。 - 前記信号検出手段が前記リニアエンコーダのZ相信号を検出すると、前記サーボモータ制御手段が前記リニアエンコーダのZ相信号を検出した前記スライドの位置から目標停止位置まで、前記リニアエンコーダの値をフィードバックしてフルクローズ制御を行うことを特徴とする請求項1に記載のサーボプレス。
- 前記リニアエンコーダの前記スライドの移動方向に対する取り付け位置を前記スライドの停止基準位置に基づいて設定することを特徴とする請求項1または2のいずれか1項に記載のサーボプレス。
- 上下動するスライドと、前記スライドを上下駆動するサーボモータと、前記サーボモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号により、前記スライドの位置を検出する第1のスライド位置検出手段と、前記スライドの制御条件を設定する設定手段と、前記スライドの停止位置近傍であって、機械的変化の影響を受ける可能性のある領域に設けられたZ相信号を出力するリニアエンコーダと、前記リニアエンコーダの前記Z相出力信号により、前記スライドの位置を検出する第2のスライド位置検出手段と、前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する信号検出手段と、前記第1のスライド位置検出手段または第2のスライド位置検出手段が検出したスライド位置と、設定された前記スライドの制御条件と、に基づいてサーボモータを制御するサーボモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法であって、
前記サーボモータ制御手段が、前記サーボモータに設けられた前記第1のスライド位置検出手段により検出された情報に基づいて、サーボモータの制御を行う第1のステップと、
前記信号検出手段が、前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する第2のステップと、
前記サーボモータ制御手段は、前記信号検出手段が前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する前には、前記スライドの制御条件と前記サーボモータに設けられた前記第1のスライド位置検出手段により検出された位置情報とからセミクローズ制御による駆動を行い、前記信号検出手段が前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を受信することをトリガとして、前記第1のスライド位置検出手段により検出された位置情報から前記第2のスライド位置検出手段により検出された位置情報に切り替えるとともに、セミクローズ制御のサーボループを切り離し、フルクローズ制御のサーボループを閉じて、制御方式をセミクローズ制御からフルクローズ制御に切り替えて、前記第2のスライド位置検出手段が検出する位置情報と前記スライドの制御条件とにより制御する第3のステップと、
を備えたことを特徴とする制御方法。 - 上下動するスライドと、前記スライドを上下駆動するサーボモータと、前記サーボモータに設けられたエンコーダと、前記エンコーダからの出力信号により、前記スライドの位置を検出する第1のスライド位置検出手段と、前記スライドの制御条件を設定する設定手段と、前記スライドの停止位置近傍であって、機械的変化の影響を受ける可能性のある領域に設けられたZ相信号を出力するリニアエンコーダと、前記リニアエンコーダの前記Z相出力信号により、前記スライドの位置を検出する第2のスライド位置検出手段と、前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する信号検出手段と、前記第1のスライド位置検出手段または第2のスライド位置検出手段が検出したスライド位置と、設定された前記スライドの制御条件と、に基づいてサーボモータを制御するサーボモータ制御手段と、を備えたサーボプレスにおける制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記サーボモータ制御手段が、前記サーボモータに設けられた前記第1のスライド位置検出手段により検出された情報に基づいて、サーボモータの制御を行う第1のステップと、
前記信号検出手段が、前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する第2のステップと、
前記サーボモータ制御手段は、前記信号検出手段が前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を検出する前には、前記スライドの制御条件と前記サーボモータに設けられた前記第1のスライド位置検出手段により検出された位置情報とからセミクローズ制御による駆動を行い、前記信号検出手段が前記リニアエンコーダからの前記Z相信号を受信することをトリガとして、前記第1のスライド位置検出手段により検出された位置情報から前記第2のスライド位置検出手段により検出された位置情報に切り替えるとともに、セミクローズ制御のサーボループを切り離し、フルクローズ制御のサーボループを閉じて、制御方式をセミクローズ制御からフルクローズ制御に切り替えて、前記第2のスライド位置検出手段が検出する位置情報と前記スライドの制御条件とにより制御する第3のステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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