JP6809128B2 - 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態における、画像処理装置の利用形態の一例を示すブロック図である。図1のブロック図において、画像処理装置3は、ラインセンサ2、通信網5、通信端末6に接続されている。ラインセンサ2と画像処理装置3を含むシステムを画像処理システムの構成としてもよいし、画像処理装置3がラインセンサ2を含む構成としてもよい。
(数1)
(数2)
図7は、他の実施形態における、画像処理装置の機能ブロック図である。画像処理装置3bは、特徴点抽出部31、特徴点対応付け部32、分割部51、画像変換式推定部52、位置合わせ分割画像生成部53、および位置合わせ全体画像生成部54を有する。
図11は、画像処理システムの機能ブロック図である。画像処理システム81aは、撮像部2a、画像処理装置3cを有する。
図13は、画像処理システムの他の実施形態の機能ブロック図である。図13において、画像処理システム81bは、撮像部2a、画像処理装置3dを有する。撮像部2aは、検査対象の画像を撮像し画像処理装置3dに送信するための装置である。撮像部2aは例えば前述のラインセンサである。本実施形態において、撮像部2aから取得される画像は、撮像対象物の移動速度が一定でない等の理由により歪んでいる場合がある。
2:ラインセンサ
3:画像処理装置
21:通信部
22:表示部
24:CPU
25:記憶部
26:インタフェース
27:画像処理プログラム
28:見本画像
29:検査対象画像
Claims (10)
- 画像処理装置の画像処理プログラムであって、前記画像処理装置に、
画像センサ列の撮像範囲に対し検査対象を通過させることにより、同一の検査対象について異なるタイミングで撮像した第1画像および第2画像を取得し、
前記第1画像および前記第2画像のそれぞれの特徴点を抽出し、
抽出した前記特徴点の特徴量に基づき、前記第1画像の特徴点と前記第2画像の特徴点とをそれぞれ対応付けし、
3点以上対応付けられた前記第1画像の前記特徴点と前記第2画像の前記特徴点のそれぞれの座標に応じて、二次の拘束条件に基づく前記第2画像の前記特徴点から前記第1画像の前記特徴点への変換式を推定し、
推定した前記変換式に基づき前記第2画像を前記第1画像に対応する第3画像に変換する処理を実行させ、
前記推定は、前記画像センサ列に対し垂直方向には二次の拘束条件に基づくと共に、前記画像センサ列に対し水平方向には一次の拘束条件に基づく変換式を推定することを含む、画像処理プログラム。 - 画像処理装置の画像処理プログラムであって、前記画像処理装置に、
画像センサ列の撮像範囲に対し検査対象を通過させることにより、同一の検査対象について異なるタイミングで撮像した第1画像および第2画像を取得し、
前記第1画像および前記第2画像のそれぞれの特徴点を抽出し、
抽出した前記特徴点の特徴量に基づき、前記第1画像の特徴点と前記第2画像の特徴点とをそれぞれ対応付けし、
3点以上対応付けられた前記第1画像の前記特徴点と前記第2画像の前記特徴点のそれぞれの座標に応じて、二次の拘束条件に基づく前記第2画像の前記特徴点から前記第1画像の前記特徴点への変換式を推定し、
推定した前記変換式に基づき前記第2画像を前記第1画像に対応する第3画像に変換する処理を実行させ、
前記抽出は、前記第1画像と前記第2画像を通過速度の変化の度合いに応じた所定の区間に分割し、分割したそれぞれの前記区間に含まれる特徴点を抽出することを含む、画像処理プログラム。 - 前記分割は、前記第1画像を等間隔に分割し、前記第1画像の各分割画像の特徴点に対応する特徴点が分割領域内に含まれるように前記第2画像を分割することを含む、請求項2に記載の画像処理プログラム。
- 前記分割は、前記第1画像のそれぞれの分割領域に所定数以上の特徴点が含まれるように前記第1画像を分割し、前記第1画像の各分割画像の特徴点に対応する特徴点が分割領域内に含まれるように前記第2画像を分割することを含む、請求項3に記載の画像処理プログラム。
- 前記所定数は、前記変換式に含まれる係数の数に基づき決定する、請求項4に記載の画像処理プログラム。
- 前記第1画像と前記第3画像との差分画像を生成し、
前記差分画像を表示部に表示する
処理をさらに実行させる、請求項1に記載の画像処理プログラム。 - 前記第1画像と前記第3画像との差分画像を生成し、
前記差分画像および閾値に基づき前記差分画像の異常状態を検知し、
前記異常状態を検知した場合に通知信号を出力する
処理をさらに実行させる、請求項1に記載の画像処理プログラム。 - 画像処理装置の画像処理方法であって、前記画像処理装置が、
画像センサ列の撮像範囲に対し検査対象を通過させることにより、同一の検査対象について異なるタイミングで撮像した第1画像および第2画像を取得し、
前記第1画像および前記第2画像のそれぞれの特徴点を抽出し、
抽出した前記特徴点の特徴量に基づき、前記第1画像の特徴点と前記第2画像の特徴点とをそれぞれ対応付けし、
3点以上対応付けられた前記第1画像の前記特徴点と前記第2画像の前記特徴点のそれぞれの座標に応じて、二次の拘束条件に基づく前記第2画像の前記特徴点から前記第1画像の前記特徴点への変換式を推定する処理を実行させ、
推定した前記変換式に基づき前記第2画像を前記第1画像に対応する第3画像に変換し、
前記推定は、前記画像センサ列に対し垂直方向には二次の拘束条件に基づくと共に、前記画像センサ列に対し水平方向には一次の拘束条件に基づく変換式を推定することを含む、画像処理方法。 - 画像センサ列の撮像範囲に対し検査対象を通過させることにより、同一の検査対象について異なるタイミングで撮像した第1画像および第2画像から、それぞれの特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
抽出した前記特徴点の特徴量に基づき、前記第1画像の特徴点と前記第2画像の特徴点とをそれぞれ対応付けする特徴点対応付け部と、
3点以上対応付けられた前記第1画像の前記特徴点と前記第2画像の前記特徴点のそれぞれの座標に応じて、二次の拘束条件に基づく前記第2画像の前記特徴点から前記第1画像の前記特徴点への変換式を推定する画像変換式推定部と、
推定した前記変換式に基づき前記第2画像を前記第1画像に対応する第3画像に変換する位置合わせ画像生成部と
を有し、
前記画像変換式推定部は、前記画像センサ列に対し垂直方向には二次の拘束条件に基づくと共に、前記画像センサ列に対し水平方向には一次の拘束条件に基づく変換式を推定することを含む、画像処理装置。 - 画像センサ列の撮像範囲に対し検査対象を通過させることにより、同一の検査対象について異なるタイミングで撮像した第1画像および第2画像から、それぞれの特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
抽出した前記特徴点の特徴量に基づき、前記第1画像の特徴点と前記第2画像の特徴点とをそれぞれ対応付けする特徴点対応付け部と、
3点以上対応付けられた前記第1画像の前記特徴点と前記第2画像の前記特徴点のそれぞれの座標に応じて、二次の拘束条件に基づく前記第2画像の前記特徴点から前記第1画像の前記特徴点への変換式を推定する画像変換式推定部と、
推定した前記変換式に基づき前記第2画像を前記第1画像に対応する第3画像に変換する位置合わせ画像生成部と
を有し、
前記特徴点抽出部は、前記第1画像と前記第2画像を通過速度の変化の度合いに応じた所定の区間に分割し、分割したそれぞれの前記区間に含まれる特徴点を抽出することを含む、画像処理装置。
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