JPWO2021070415A5 - - Google Patents
Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2021070415A5 JPWO2021070415A5 JP2021551140A JP2021551140A JPWO2021070415A5 JP WO2021070415 A5 JPWO2021070415 A5 JP WO2021070415A5 JP 2021551140 A JP2021551140 A JP 2021551140A JP 2021551140 A JP2021551140 A JP 2021551140A JP WO2021070415 A5 JPWO2021070415 A5 JP WO2021070415A5
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging device
- image data
- displacement
- correction parameter
- distance data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 63
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 46
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims 2
Claims (14)
- 画像を用いて対象物の動きを示す変位の実寸値である実寸変位量を計測するための補正パラメータを算出する補正パラメータ算出方法であって、
前記対象物を撮像して得られる第1画像データを、第1撮像装置から取得する第1取得ステップと、
前記第1撮像装置と異なる位置に配置された第2撮像装置から前記対象物までの第2距離データ、及び、前記対象物を撮像して得られる第2画像データを、前記第2撮像装置から取得する第2取得ステップと、
3次元における前記対象物の変位の方向を示す変位方向情報を取得する第3取得ステップと、
前記第1画像データにおける前記対象物の位置と、前記第2画像データにおける前記対象物の位置とを対応づける対応づけステップと、
対応づけ結果と前記第2距離データとに基づいて、前記第2撮像装置に対する前記第1撮像装置の位置を推定する推定ステップと、
前記第1撮像装置の位置と前記第2距離データとに基づいて、前記第1撮像装置から前記対象物までの第1距離データを算出する距離算出ステップと、
前記第1撮像装置が互いに異なるタイミングで撮像した2以上の第3画像データに基づく前記対象物の計測点の画素変位量を実寸変位量に換算するための前記補正パラメータを、前記第1距離データと前記変位方向情報とを用いて算出するパラメータ算出ステップとを含む
補正パラメータ算出方法。 - 画像を用いて対象物の動きを示す変位の実寸値である実寸変位量を計測するための補正パラメータを算出する補正パラメータ算出方法であって、
前記対象物を撮像して得られる第1画像データを、第1撮像装置から取得する第1取得ステップと、
前記第1撮像装置と異なる位置に配置された第2撮像装置から前記対象物までの第2距離データ、及び、前記対象物と前記第1撮像装置を撮像して得られる第2画像データを、前記第2撮像装置から取得する第2取得ステップと、
3次元における前記対象物の変位の方向を示す変位方向情報を取得する第3取得ステップと、
前記第2画像データにおける第1撮像装置の形状を検出するステップと、
検出結果に基づいて、前記第1撮像装置の位置を推定する推定ステップと、
前記第1撮像装置の位置と前記第2距離データとに基づいて、前記第1撮像装置から前記対象物までの第1距離データを算出する距離算出ステップと、
前記第1撮像装置が互いに異なるタイミングで撮像した2以上の第3画像データに基づく前記対象物の計測点の画素変位量を実寸変位量に換算するための前記補正パラメータを、前記第1距離データと前記変位方向情報とを用いて算出するパラメータ算出ステップとを含む
補正パラメータ算出方法。 - 前記対象物における前記変位を計測する計測点は2以上あり、
前記距離算出ステップでは、2以上の計測点の各々から前記第1撮像装置までの2以上の前記第1距離データを算出し、
前記パラメータ算出ステップでは、2以上の前記第1距離データに基づいて、前記2以上の計測点ごとに当該計測点に対応する補正値を前記補正パラメータとして算出する
請求項1又は2に記載の補正パラメータ算出方法。 - 前記距離算出ステップでは、前記2以上の計測点を含む前記対象物における複数の表面点の各々から前記第1撮像装置までの複数の前記第1距離データを算出し、
前記パラメータ算出ステップでは、複数の前記第1距離データに基づいて、前記複数の表面点ごとに当該表面点に対応する補正値を算出し、算出した複数の補正値に基づいて補正値マップを前記補正パラメータとして生成する
請求項3に記載の補正パラメータ算出方法。 - 前記変位方向情報は、入力装置を介して取得される
請求項1~4のいずれか1項に記載の補正パラメータ算出方法。 - 前記第1撮像装置は、第1カメラを有し、
前記第2撮像装置は、前記第2画像データを撮像する第2カメラと、前記第2距離データを計測するデプスセンサとを有し、
前記第1カメラは、前記第2カメラより高解像度または高フレームレートである
請求項1~5のいずれか1項に記載の補正パラメータ算出方法。 - 前記対象物には、前記対象物の変位方向に関する情報を示す対象物変位情報が付されており、
前記変位方向情報は、前記対象物変位情報を含む前記対象物を撮像した前記第1画像データに基づいて取得される
請求項1~4のいずれか1項に記載の補正パラメータ算出方法。 - 画像を用いて対象物の動きを示す変位の実寸値である実寸変位量を計測するための補正パラメータを算出する補正パラメータ算出方法であって、
前記対象物を撮像して得られる第1画像データを、第1撮像装置から取得する第1取得ステップと、
前記第1撮像装置と異なる位置に配置された第2撮像装置から前記対象物までの第2距離データ、及び、前記対象物と前記第1撮像装置を撮像して得られる第2画像データを、前記第2撮像装置から取得する第2取得ステップと、
3次元における前記対象物の変位の方向を示す変位方向情報を取得する第3取得ステップと、
前記第2画像データにおける第1撮像装置の形状を検出するステップと、
検出結果に基づいて、前記第1撮像装置の位置及び姿勢を推定する推定ステップと、
前記第1撮像装置の位置及び姿勢と前記第2距離データとに基づいて、前記第1撮像装置から前記対象物までの第1距離データを算出する距離算出ステップと、
前記第1撮像装置が互いに異なるタイミングで撮像した2以上の第3画像データに基づく前記対象物の計測点の画素変位量を実寸変位量に換算するための前記補正パラメータを、前記第1距離データと前記変位方向情報とを用いて算出するパラメータ算出ステップとを含む
補正パラメータ算出方法。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の補正パラメータ算出方法を用いて算出された前記補正パラメータを取得する第4取得ステップと、
前記2以上の第3画像データを取得する第5取得ステップと、
前記補正パラメータに基づいて、前記2以上の第3画像データにおける前記画素変位量を前記実寸変位量に換算する換算ステップとを含む
変位量算出方法。 - 画像を用いて対象物の動きを示す変位の実寸値である実寸変位量を計測するための補正パラメータを算出する補正パラメータ算出装置であって、
前記対象物を撮像して得られる第1画像データを、第1撮像装置から取得する第1取得部と、
前記第1撮像装置と異なる位置に配置された第2撮像装置から前記対象物までの第2距離データ、及び、前記対象物を撮像して得られる第2画像データを、前記第2撮像装置から取得する第2取得部と、
3次元における前記対象物の変位の方向を示す変位方向情報を取得する第3取得部と、
前記第1画像データにおける前記対象物の位置と、前記第2画像データにおける前記対象物の位置とを対応づけるマッチング部と、
対応づけ結果と前記第2距離データとに基づいて、前記第2撮像装置に対する前記第1撮像装置の位置を推定する位置推定部と、
前記第1撮像装置の位置と前記第2距離データとに基づいて、前記第1撮像装置から前記対象物までの第1距離データを算出する距離算出部と、
前記第1撮像装置が互いに異なるタイミングで撮像した2以上の第3画像データに基づく前記対象物の計測点の画素変位量を実寸変位量に換算するための前記補正パラメータを、前記第1距離データと前記変位方向情報とを用いて算出するパラメータ算出部とを備える
補正パラメータ算出装置。 - 画像を用いて対象物の動きを示す変位の実寸値である実寸変位量を計測するための補正パラメータを算出する補正パラメータ算出装置であって、
前記対象物を撮像して得られる第1画像データを、第1撮像装置から取得する第1取得部と、
前記第1撮像装置と異なる位置に配置された第2撮像装置から前記対象物までの第2距離データ、及び、前記対象物と前記第1撮像装置とを撮像して得られる第2画像データを、前記第2撮像装置から取得する第2取得部と、
3次元における前記対象物の変位の方向を示す変位方向情報を取得する第3取得部と、
前記第2画像データにおける第1撮像装置の形状を検出し、検出した検出結果に基づいて、前記第1撮像装置の位置を推定する位置推定部と、
前記第1撮像装置の位置と前記第2距離データとに基づいて、前記第1撮像装置から前記対象物までの第1距離データを算出する距離算出部と、
前記第1撮像装置が互いに異なるタイミングで撮像した2以上の第3画像データに基づく前記対象物の計測点の画素変位量を実寸変位量に換算するための前記補正パラメータを、前記第1距離データと前記変位方向情報とを用いて算出するパラメータ算出部とを備える
補正パラメータ算出装置。 - (削除)
- (削除)
- 請求項10又は11に記載の補正パラメータ算出装置を用いて算出された前記補正パラメータを取得する第4取得部と、
前記2以上の第3画像データを取得する第5取得部と、
前記補正パラメータに基づいて、前記2以上の第3画像データにおける前記画素変位量を前記実寸変位量に換算する換算部とを備える
変位量算出装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019186791 | 2019-10-10 | ||
JP2019186791 | 2019-10-10 | ||
PCT/JP2020/023535 WO2021070415A1 (ja) | 2019-10-10 | 2020-06-16 | 補正パラメータ算出方法、変位量算出方法、補正パラメータ算出装置、及び、変位量算出装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021070415A1 JPWO2021070415A1 (ja) | 2021-04-15 |
JPWO2021070415A5 true JPWO2021070415A5 (ja) | 2022-07-28 |
JP7489670B2 JP7489670B2 (ja) | 2024-05-24 |
Family
ID=75437097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021551140A Active JP7489670B2 (ja) | 2019-10-10 | 2020-06-16 | 補正パラメータ算出方法、変位量算出方法、補正パラメータ算出装置、及び、変位量算出装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220215582A1 (ja) |
JP (1) | JP7489670B2 (ja) |
CN (1) | CN114450552A (ja) |
WO (1) | WO2021070415A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113255643A (zh) * | 2021-05-08 | 2021-08-13 | 上海砼测检测技术有限公司 | 一种应用于位移监测的机器视觉识别算法 |
CN114509224B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-11-17 | 江西飞尚科技有限公司 | 一种桥梁挠度测试方法、***、可读存储介质及设备 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5051493B2 (ja) * | 2005-12-26 | 2012-10-17 | 株式会社Ihi | 三次元計測用マーカとこれを用いた三次元計測方法 |
JP6601489B2 (ja) | 2015-03-31 | 2019-11-06 | 株式会社ニコン | 撮像システム、撮像装置、撮像方法、及び撮像プログラム |
JP6350923B2 (ja) | 2016-02-24 | 2018-07-04 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 変位検出装置および変位検出方法 |
JP2018067300A (ja) | 2016-10-14 | 2018-04-26 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置及びその制御方法 |
-
2020
- 2020-06-16 WO PCT/JP2020/023535 patent/WO2021070415A1/ja active Application Filing
- 2020-06-16 JP JP2021551140A patent/JP7489670B2/ja active Active
- 2020-06-16 CN CN202080067154.6A patent/CN114450552A/zh active Pending
-
2022
- 2022-03-25 US US17/704,290 patent/US20220215582A1/en active Pending
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2004233334A5 (ja) | ||
JP4809291B2 (ja) | 計測装置及びプログラム | |
US10733751B2 (en) | Displacement detecting apparatus and displacement detecting method | |
EP1710750A3 (en) | Method and apparatus for measuring position and orientation | |
JP2011027724A5 (ja) | ||
JP2012002761A5 (ja) | 位置姿勢計測装置、その処理方法、プログラム、ロボットシステム | |
JP2007271563A5 (ja) | ||
EP2003617A3 (en) | Method and apparatus for measuring position and orientation of an object | |
JP2012021958A5 (ja) | ||
JP2012075060A5 (ja) | ||
JPWO2021075090A5 (ja) | ||
EP1596332A3 (en) | Information processing method and apparatus for finding position and orientation of targeted object | |
EP1870856A3 (en) | Information-processing method and apparatus for calculating information regarding measurement target on the basis of captured images | |
JP2011179907A5 (ja) | 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラムおよび記憶媒体 | |
JP2007263926A5 (ja) | ||
JPWO2021070415A5 (ja) | ||
JP2011134012A5 (ja) | ||
JP2024026547A5 (ja) | 携帯端末、端末位置推定システム、および端末位置推定方法 | |
JP5971028B2 (ja) | 回転角度計測装置及び方法 | |
JP2019020333A5 (ja) | ||
JP2014232100A5 (ja) | ||
CN104200456B (zh) | 一种用于线结构光三维测量的解码方法 | |
KR101395544B1 (ko) | 구조물의 변위 측정을 위한 오브젝트의 캘리브레이션 방법 및 시스템 | |
JP2011031023A5 (ja) | ||
JP2019029968A5 (ja) |