JP6800028B2 - 自動走行作業車 - Google Patents
自動走行作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6800028B2 JP6800028B2 JP2017008352A JP2017008352A JP6800028B2 JP 6800028 B2 JP6800028 B2 JP 6800028B2 JP 2017008352 A JP2017008352 A JP 2017008352A JP 2017008352 A JP2017008352 A JP 2017008352A JP 6800028 B2 JP6800028 B2 JP 6800028B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- obstacle sensor
- obstacle
- normal operation
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 77
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 68
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 4
- 238000004587 chromatography analysis Methods 0.000 claims description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 12
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 8
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 8
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 239000004071 soot Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/161—Detection; Localisation; Normalisation
- G06V40/166—Detection; Localisation; Normalisation using acquisition arrangements
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
- A01B33/02—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on horizontal shaft transverse to direction of travel
- A01B33/021—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs with tools on horizontal shaft transverse to direction of travel with rigid tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
また、動作環境確保処理は、障害物センサ自体の故障を見つけるのではなく、障害物センサの外側である環境における障害物センサの正常な動作にとって不都合となる外的要因を取り除くことが主な役割である。そのような動作環境(周囲環境)における不都合、例えば、異物の付着などを取り除くためには、ユーザによる保守点検が重要である。しかしながら、ユーザは、そのような保守点検を忘れがちである。そこで、上記構成では、動作環境確保処理が開始されると、ユーザに障害物センサの適正動作環境を確保するための指示(障害物センサに付着した異物の除去など)が報知されるので、ユーザはその指示に基づき、適正動作環境を確保する作業を行う。この指示の内容が、予め記憶させておくことができ、季節や作業地の特徴に応じて自動的に、あるいは管理センタや管理者からの要求に基づいて選択されるように構成すると、報知内容が状況に応じた適切なものとなるので、好都合である。
走行開始のための制御ルーチンが起動すると、トラクタのメインキーがオンになっているかどうかチェックされる(#01)。メインキーがオフであれば(#01No分岐)、このルーチンを終了する。メインキーがオンであれば(#01Yes分岐)、自動走行モードと手動走行モードのいずれに設定されているかチェックされる(#02)。自動走行モードに設定されておれば(#02Yes分岐)、前回のメインキーのオフからの経過時間:Tを算出する(#03)。経過時間:Tはしきち値であるHと比較される(#04)。このしきい値:Hは、メインキーのオフとメインキーのオンとの短期の繰り返しによる、無駄なセンサ判定処理の繰り返しを避けるための時間である。
(1)タッチパネル43に、「トラクタの周囲を一周した後、試行作業完了ボタンを押す」という内容を表示し、ユーザにトラクタの周囲を一周することを要求する。
(2)全ての障害物センサを試行モードで動作させる。
(3)ユーザが試行作業完了ボタンを押した時点で、全ての障害物センサが障害物(ユーザ)を検出しているかチェックする。
(4)全ての障害物センサが障害物(ユーザ)を検出していれば、センサ動作状態の判定結果を正常動作とする。1つ以上の障害物センサが障害物(ユーザ)を未検出であれば、センサ動作状態の判定結果を正常動作でないとし、未検出の障害物センサをタッチパネル43に表示する。
(5)判定結果を出力する(#08)。
(1)図5のフローチャートで示した例では、動作環境処理の後でセンサ試行処理が行われた。しかしながら、動作環境処理が不要な場合には、動作環境処理を省略して、センサ試行処理だけを行ってもよい。あるいは、センサ試行処理を省略して、動作環境処理だけを行ってもよい。
(2)図5のフローチャートでは、センサ判定処理の実行タイミングは、メインキーのON時であったが、任意のタイミングで、あるいは、外部からの指示によって、センサ判定処理が実行される構成を採用してもよい。
(3)上述した実施形態では、耕耘装置を装備したトラクタが作業車として取り上げられたが、耕耘装置以外の作業装置30を装備したトラクタ、さらには、コンバインや田植機などの農作業機や建機などにも本発明は適用可能である。
(4)上述した実施形態では、第1制御ユニット4、第2制御ユニット5、入出力信号処理ユニット6は、車載LANで接続されており、トラクタに備えられていたが、第1制御ユニット4は、管理者によって携帯され、トラクタの制御系と無線でデータ交換される、タブレットコンピュータやノート型コンピュータやスマートフォンなどのような構成を採用することも可能である。さらに、第1制御ユニット4は、遠隔地の管理センタやユーザの自宅などに設置され、トラクタの制御系とインタネット回線などで接続されるようなコンピュータとして構成されることも可能である。
(5)図3で示された機能ブロック図における各機能部の区分けは、説明を分かりやすくするための一例であり、種々の機能部を統合したり、単一の機能部を複数に分割したりすることは自由である。
41 :動作環境確保処理部
42 :センサ試行処理部
43 :タッチパネル
50 :作業走行制御部
51 :走行制御部
56 :障害物センサ処理部
7 :障害物センサ群
70 :画像処理部
71 :超音波ソナー
72 :レーザスキャナ
73 :カメラ
81 :走行状態検出センサ群
82 :作業状態検出センサ群
91 :車両走行機器群
92 :作業装置機器群
93 :報知デバイス
Claims (9)
- 走行経路に沿って自動走行する自動走行作業車であって、
自動走行を制御する走行制御部と、
走行の障害となる障害物を検出する1つ以上の障害物センサと、
前記障害物センサの正常動作を判定するセンサ判定処理を行う障害物センサ判定部と、
前記障害物センサ判定部が前記障害物センサの正常動作を判定できなかった場合に、前記走行制御部による自動走行を禁止する禁止指令を出力する障害物センサ処理部とを備え、
前記センサ判定処理には、前記障害物センサの正常動作を判定する前に前記障害物センサが正常に動作するための適正動作環境を確保するための指示をユーザに報知する動作環境確保処理が含まれている自動走行作業車。 - 走行経路に沿って自動走行する自動走行作業車であって、
自動走行を制御する走行制御部と、
走行の障害となる障害物を検出する1つ以上の障害物センサと、
前記障害物センサの正常動作を判定するセンサ判定処理を行う障害物センサ判定部と、
前記障害物センサ判定部が前記障害物センサの正常動作を判定できなかった場合に、前記走行制御部による自動走行を禁止する禁止指令を出力する障害物センサ処理部とを備え、
前記センサ判定処理には、前記障害物センサの正常動作を判定する前に前記障害物センサが正常に動作するための適正動作環境が確保されたことをユーザから受け取る動作環境確保処理が含まれている自動走行作業車。 - 前記センサ判定処理には、さらに、前記適正動作環境下における前記障害物センサの正常動作を試行によって判定するセンサ試行処理が含まれている請求項1または2に記載の自動走行作業車。
- 前記センサ試行処理において、前記障害物センサの検出領域に人為的に進入させた障害物が検出されることにより、当該障害物センサの正常動作が判定される請求項3に記載の自動走行作業車。
- 前記障害物センサが顔認識機能を有するカメラであり、前記センサ試行処理において、前記カメラの撮影視野に進入した人の顔が前記カメラによって認識された場合に、カメラの正常動作が判定される請求項3または4に記載の自動走行作業車。
- 前記センサ判定処理には、前記障害物センサの信号線の断線や短絡を検出する信号線判定処理が含まれている請求項3から5のいずれか一項に記載の自動走行作業車。
- 前記障害物センサ判定部による前記センサ判定処理は、メインキーのオン時に実行され、前回のメインキーのオフから今回のメインキーのオンまでの所定時間内では、当該センサ判定処理の実行が省略され、前回のセンサ判定処理における正常動作の判定が維持される請求項1から6のいずれか一項に記載の自動走行作業車。
- 前記障害物センサ処理部による前記禁止指令の出力は、手動走行時には保留される請求項1から7のいずれか一項に記載の自動走行作業車。
- 走行経路に沿って自動走行する自動走行作業車であって、
自動走行を制御する走行制御部と、
走行の障害となる障害物を検出する1つ以上の障害物センサと、
前記障害物センサの正常動作を判定するセンサ判定処理を行う障害物センサ判定部と、
前記障害物センサ判定部が前記障害物センサの正常動作を判定できなかった場合に、前記走行制御部による自動走行を禁止する禁止指令を出力する障害物センサ処理部とを備え、
前記センサ判定処理には、前記障害物センサが正常に動作するための適正動作環境を確保するための指示をユーザに報知する報知処理と、前記適正動作環境が確保されたことを前記ユーザから受け取る確認処理とが含まれる動作環境確保処理と、前記障害物センサの検出領域に人為的に進入させた障害物が検出されることにより、当該障害物センサの正常動作を判定するセンサ試行処理とが含まれている自動走行作業車。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008352A JP6800028B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自動走行作業車 |
CN201711238194.9A CN108334069A (zh) | 2017-01-20 | 2017-11-30 | 自动行驶作业车 |
EP17207001.3A EP3352037B1 (en) | 2017-01-20 | 2017-12-13 | Autonomously traveling work vehicle and method for autonomous travel control |
US15/842,810 US10635100B2 (en) | 2017-01-20 | 2017-12-14 | Autonomous travelling work vehicle, and method for controlling autonomous travelling work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017008352A JP6800028B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自動走行作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018116611A JP2018116611A (ja) | 2018-07-26 |
JP6800028B2 true JP6800028B2 (ja) | 2020-12-16 |
Family
ID=60673505
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017008352A Active JP6800028B2 (ja) | 2017-01-20 | 2017-01-20 | 自動走行作業車 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10635100B2 (ja) |
EP (1) | EP3352037B1 (ja) |
JP (1) | JP6800028B2 (ja) |
CN (1) | CN108334069A (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6593241B2 (ja) * | 2016-04-05 | 2019-10-23 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
JP6800028B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-12-16 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
US11479213B1 (en) * | 2017-12-11 | 2022-10-25 | Zoox, Inc. | Sensor obstruction detection and mitigation |
JP6959179B2 (ja) * | 2018-04-26 | 2021-11-02 | 株式会社クボタ | 作業車 |
US11243531B2 (en) * | 2018-08-09 | 2022-02-08 | Caterpillar Paving Products Inc. | Navigation system for a machine |
JP6863358B2 (ja) * | 2018-10-26 | 2021-04-21 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7423542B2 (ja) | 2018-10-30 | 2024-01-29 | 東京計器株式会社 | ハンドル角制御装置 |
CN111513629B (zh) * | 2019-02-01 | 2023-12-05 | 北京奇虎科技有限公司 | 障碍物传感器的遮挡检测方法、装置及扫地机 |
CN110199590A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-06 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 智能微耕机及其硬物规避方法 |
CN109964556B (zh) * | 2019-04-11 | 2023-06-27 | 湖南龙舟农机股份有限公司 | 一种旋耕机控制***及方法 |
WO2020218464A1 (ja) * | 2019-04-25 | 2020-10-29 | 株式会社クボタ | 収穫機、障害物判定プログラム、障害物判定プログラムを記録した記録媒体、障害物判定方法、農作業機、制御プログラム、制御プログラムを記録した記録媒体、制御方法 |
US11301694B2 (en) | 2019-06-06 | 2022-04-12 | Cnh Industrial America Llc | Detecting plugging of ground-engaging tools of an agricultural implement from imagery of a field using a machine-learned classification model |
JP7162571B2 (ja) * | 2019-06-24 | 2022-10-28 | 株式会社クボタ | 作業車 |
US20210243941A1 (en) * | 2020-02-07 | 2021-08-12 | Ag Leader Technology | Planter Obstruction Monitoring And Associated Devices And Methods |
DE102020207777A1 (de) | 2020-06-23 | 2021-12-23 | Deere & Company | Landwirtschaftlicher Traktor mit einem System zur Erkennung nachfolgender Verkehrsteilnehmer |
JP7503984B2 (ja) | 2020-09-18 | 2024-06-21 | 極東開発工業株式会社 | 作業車両 |
CN118302333A (zh) * | 2021-11-29 | 2024-07-05 | 日产自动车株式会社 | 电源***和电源***的控制方法 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06195121A (ja) * | 1992-12-22 | 1994-07-15 | Toyota Motor Corp | 無人搬送車のセンサチェックシステム |
JPH0716148A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-01-20 | Sharp Corp | 保温式炊飯器 |
JPH09269829A (ja) * | 1996-03-29 | 1997-10-14 | Mazda Motor Corp | 車両の安全センサの動作確認装置 |
US6642839B1 (en) * | 2000-02-16 | 2003-11-04 | Altra Technologies Incorporated | System and method of providing scalable sensor systems based on stand alone sensor modules |
JP4501719B2 (ja) * | 2005-02-22 | 2010-07-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両遠隔操作装置 |
JP5284186B2 (ja) * | 2009-06-09 | 2013-09-11 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 画像形成装置 |
JP5189565B2 (ja) * | 2009-07-21 | 2013-04-24 | 株式会社日立製作所 | エレベータのドア制御装置 |
US8509982B2 (en) * | 2010-10-05 | 2013-08-13 | Google Inc. | Zone driving |
JP2014006243A (ja) * | 2012-05-28 | 2014-01-16 | Ricoh Co Ltd | 異常診断装置、異常診断方法、撮像装置、移動体制御システム及び移動体 |
JP6272347B2 (ja) * | 2013-11-08 | 2018-01-31 | 株式会社日立製作所 | 自律走行車両、及び自律走行システム |
US10319039B1 (en) * | 2014-05-20 | 2019-06-11 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Accident fault determination for autonomous vehicles |
US10089693B1 (en) * | 2014-05-20 | 2018-10-02 | State Farm Mutual Automobile Insurance Company | Fully autonomous vehicle insurance pricing |
US9763377B2 (en) * | 2014-05-22 | 2017-09-19 | Yanmar Co., Ltd. | Running system of work vehicle |
JP2015222503A (ja) * | 2014-05-22 | 2015-12-10 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
JP6386794B2 (ja) * | 2014-06-04 | 2018-09-05 | 日立建機株式会社 | 運搬車両 |
CA2956587C (en) * | 2014-07-31 | 2019-05-07 | Komatsu Ltd. | Work vehicle and control method for work vehicle |
US9651458B2 (en) * | 2014-09-19 | 2017-05-16 | Swisslog Logistics Inc. | Method and system for auto safety verification of AGV sensors |
US10571911B2 (en) * | 2014-12-07 | 2020-02-25 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Mixed autonomous and manual control of a vehicle |
US20170341236A1 (en) * | 2016-05-27 | 2017-11-30 | General Electric Company | Integrated robotic system and method for autonomous vehicle maintenance |
CN105353872A (zh) * | 2015-10-28 | 2016-02-24 | 广东欧珀移动通信有限公司 | 控制信号发送方法及控制信号发送装置 |
US10397019B2 (en) * | 2015-11-16 | 2019-08-27 | Polysync Technologies, Inc. | Autonomous vehicle platform and safety architecture |
US10149468B2 (en) * | 2016-05-10 | 2018-12-11 | Crinklaw Farm Services, Inc. | Robotic agricultural system and method |
CN106227214B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-08-13 | 北京小米移动软件有限公司 | 自主机器人、检测故障的装置和方法 |
JP6800028B2 (ja) * | 2017-01-20 | 2020-12-16 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
US10474916B2 (en) * | 2017-11-20 | 2019-11-12 | Ashok Krishnan | Training of vehicles to improve autonomous capabilities |
WO2019118848A1 (en) * | 2017-12-15 | 2019-06-20 | Walmart Apollo, Llc | System and method for managing a vehicle storage area |
US11417111B2 (en) * | 2017-12-22 | 2022-08-16 | Terra Scientia, Llc | Method, system and material for detecting objects of high interest with laser scanning systems |
JP6900915B2 (ja) * | 2018-01-24 | 2021-07-07 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システム |
-
2017
- 2017-01-20 JP JP2017008352A patent/JP6800028B2/ja active Active
- 2017-11-30 CN CN201711238194.9A patent/CN108334069A/zh active Pending
- 2017-12-13 EP EP17207001.3A patent/EP3352037B1/en active Active
- 2017-12-14 US US15/842,810 patent/US10635100B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3352037B1 (en) | 2021-08-25 |
US20180210443A1 (en) | 2018-07-26 |
JP2018116611A (ja) | 2018-07-26 |
EP3352037A1 (en) | 2018-07-25 |
CN108334069A (zh) | 2018-07-27 |
US10635100B2 (en) | 2020-04-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6800028B2 (ja) | 自動走行作業車 | |
JP2018116612A (ja) | センサ管理装置 | |
CN111344460B (zh) | 周边监视装置 | |
JP6739364B2 (ja) | 自動走行作業車 | |
US10474153B2 (en) | Work vehicle, slope travel control system for work vehicle, and slope travel control method for work vehicle | |
JP6579903B2 (ja) | 運転支援装置、車両、および車庫協調制御システム | |
CN107449434A (zh) | 使用定位估计误差界限进行安全车辆导航 | |
JP2019192024A (ja) | 作業車 | |
CN111507162B (zh) | 基于车辆间通信的协作的盲点警告方法及装置 | |
CN111493443B (zh) | 利用智能头盔来监控双轮车盲区的方法及装置 | |
JP2016181032A (ja) | 自動走行制御装置及び自動走行制御システム | |
US20190286118A1 (en) | Remote vehicle control device and remote vehicle control method | |
US11613252B2 (en) | Driving assistance system and control method thereof | |
JP7069256B2 (ja) | 自動走行作業車 | |
JP2022013937A (ja) | 運転計画装置及び運転計画用コンピュータプログラム | |
JP6575451B2 (ja) | 運転支援装置及び運転支援プログラム | |
US20200310410A1 (en) | Vehicle control system | |
KR20210097233A (ko) | 자율주행 차량의 원격 제어 보조 시스템 및 그 방법 | |
US10293815B2 (en) | Driver assistance system having controller and controlling method thereof | |
JP2009025980A (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法、駐車支援プログラム | |
JP7503844B2 (ja) | 作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法 | |
CN114572243A (zh) | 物标检测装置以及搭载有该物标检测装置的车辆 | |
JP6847156B2 (ja) | 駐車支援装置および駐車支援方法 | |
JP2022053040A (ja) | 自動運転システム | |
JP7505378B2 (ja) | 作業車両の制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200520 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200609 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200804 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201027 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6800028 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |