JP6386794B2 - 運搬車両 - Google Patents
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Description
第一実施形態は、運搬車両としての無人ダンプ1が前進走行中及び走行準備中であるか、又は後退走行中であるかによって前方監視状態と後方監視状態とを切り替える態様である。加えて、前進走行中に検出範囲の位置をより前方に変位させる態様も含む。まず図1及び図2を参照して本実施形態に係る無人ダンプ及びライダーの取り付け構造について説明する。図1は、無人ダンプの概略構成図である。図2は、ライダーの取り付け構造及び検出範囲を前方・後方に切り替える動作状態を示す概略斜視図である。
β=sin−1(DR−DL)/L・・・(1)
ただし、βは図12の(b)において、反時計まわりを正とした。ここで、βは、車止めCの長手方向(水平方向)に垂直な面1Sと無人ダンプ1の左右の前輪1dを連結する車軸50Sに垂直な面2Sとがなす角度を示す運搬機械角度である。
以下、図19を参照して第二実施形態について説明する。図19は、第二実施形態に係る無人ダンプ1のライダー2の検出範囲(スキャン面40−1、40−2)を示す概略平面図である。
以下、図20及び21を参照して第三実施形態について説明する。図20は、第二実施形態において前方監視状態でのスキャン面の位置を示す図である。図21は、第三実施形態が前述した第一実施形態と異なる点は、第一実施形態は、ライダー2−1、2−2のスキャン面40−1、40−2は無人ダンプ1の前方で交差させているのに対し、第三実施形態では、図20に示すように、車両の斜め前方でより路肩寄りの位置で交差させている点である。
2−1,2−2 ライダー
3−1,3−2 雲台
40−1, 40−2 スキャン面
Claims (3)
- 車両本体と、前記車両本体を走行可能に支持する前輪および後輪と、前記車両本体に搭載され、周囲の物体を検出する複数の周囲情報取得装置と、前記車両本体の位置を取得する自己位置演算部と、前記周囲情報取得装置の検出方向を切り替える駆動装置と、前記駆動装置を駆動制御する制御装置とを備えた運搬車両において、
前記周囲情報取得装置は、前記車両本体の前側における車体幅方向の両端部でかつ前記車体幅方向に沿って最も外側に位置する最外端面よりも更に外側に突出させて設置され、かつ検出範囲内に存在する被検出体までの距離情報を取得するものであり、
前記制御装置は、地図情報記憶部に記憶されている走行路の経路、路面の路幅および経路属性の地図情報と、自己位置演算部によって求められた自己位置情報と、前記車両本体の進行方向が前後のどちらであるかを示す前後情報とに基づいて前記周囲情報取得装置の検出方向を切り替える駆動装置の駆動制御をするものであり、
前記制御装置は、前記自己位置演算部で取得した現在位置と前記地図情報及び前記前後情報に基づいて、現在位置が走行路であると判断した場合には前記周囲情報取得装置の検出方向を前向きにする駆動制御を行い、前記現在位置が放土場でかつ車両の進行方向が後ろ向きに進行していると判断した場合には前記周囲情報取得装置の検出方向を後ろ向きにする駆動制御を行い、
前記周囲情報取得装置は、複数の前記周囲情報取得装置によって異なる検出地点から、同一の前記被検出体を計測することにより、前記車両の前記被検出体に対する相対位置及び相対姿勢を求めることを特徴とする運搬車両。 - 前記制御装置は、前記車両の走行速度情報の入力を受けつけ、前記駆動装置が走行速度情報に応じて前記周囲情報取得装置の俯仰角度を変更するように制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載の運搬車両。 - 前記制御装置は、前記車両に備えられた変速機におけるギアの回転方向の設定情報又は前記車両に備えられた車輪の回転方向を示す情報を、前記前後情報として取得する、
ことを特徴とする請求項2に記載の運搬車両。
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