CN108334069A - 自动行驶作业车 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种自动行驶作业车，希望在判定障碍物传感器是否正常动作时，还考虑除信号***的故障以外的因素而进行适当的判定。自动行驶作业车具备：一个以上的障碍物传感器(71、72、73)，其对作为行驶障碍的障碍物进行检测；障碍物传感器判定部(40)，其进行判定障碍物传感器(71、72、73)的正常动作的传感器判定处理；障碍物传感器处理部(56)，其在障碍物传感器判定部(40)不能判定障碍物传感器(71、72、73)的正常动作的情况下，输出禁止自动行驶的禁止指令。在传感器判定处理中包含动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使障碍物传感器(71、72、73)正常动作的适当动作环境。

Description

自动行驶作业车
技术领域
本发明涉及一种一边沿行驶路径自动行驶一边进行作业的自动行驶作业车。
背景技术
自动行驶作业车具备以非接触方式检测行驶时有碰撞可能性的障碍物的障碍物传感器，如果检测到障碍物，则为了避免与障碍物碰撞而执行回避转向、紧急停车。因此，在障碍物传感器没有正常动作的情况下，需要禁止自动行驶。
在专利文献1的自动行驶作业车中，作为障碍物检测装置，配置有障碍物传感器、照相机，检测是否在机体的前方和/或侧方和/或后方存在障碍物。如果检测到障碍物，则发出警报，执行降低行驶速度或停止的控制。详细地说，在操作键开关而启动发动机时，或者，通过操作设置于远程操作装置或驾驶座附近的检查开关而开始自动行驶前，自动进行障碍物传感器的异常检测。在该异常检测中，检测障碍物传感器是否输出规定的输出电压(是否没有输出异常电压)、是否未短路、是否未断路。如果在障碍物传感器有异常，则将该传感器名称和异常内容显示于显示器，不允许自动行驶。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－222503号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在专利文献1的自动行驶作业车中，认为障碍物传感器的动作不良的原因是信号线的断路和/或短路等信号***的故障，为了判定动作不良，检测传感器信号的状态等。但是，在超声波声纳、激光扫描器、照相机等障碍物传感器中，很难利用传感器信号的状态判定出因泥土和/或雨水等附着于该声波、光束的输入输出口等因外部环境因素导致的动作不良。特别是，在作业车的情况下，因为泥土和/或尘土和/或雨水附着于障碍物传感器的可能性高，所以为了避免因外部环境因素导致的障碍物传感器的动作不良，确保障碍物传感器适当地动作的外部环境的所谓的适当动作环境是很重要的。大多可以通过例如除去附着物来消除因外部环境因素导致的障碍物传感器的动作不良，但是在专利文献1的自动行驶作业车等中，存在即使产生这样的动作不良，也立即禁止自动行驶的问题点。而且，还存在即使在障碍物传感器的信号***不存在问题，也因为检测阈值等评价***的不恰当，而不能适当地检测出障碍物的问题。
因此，鉴于这样的情况，希望一种自动行驶作业车，其在判定障碍物传感器是否正常动作时，还考虑除信号***的故障以外的因素，从而进行适当的判定。
用于解决课题的手段
本发明的沿行驶路径进行自动行驶的自动行驶作业车具备：行驶控制部，其对自动行驶进行控制；一个以上的障碍物传感器，其对作为行驶障碍的障碍物进行检测；障碍物传感器判定部，其进行判定所述障碍物传感器的正常或异常的传感器判定处理；障碍物传感器处理部，其在所述障碍物传感器判定部判定所述障碍物传感器的异常的情况下，输出禁止所述行驶控制部的自动行驶的禁止指令；在所述传感器判定处理中包含动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使所述障碍物传感器正常动作的适当动作环境。
根据该结构，判定障碍物传感器为正常的传感器判定处理首先利用动作环境确保处理而进行。动作环境确保处理是用于检测是否满足障碍物传感器正常动作所需的障碍物传感器的动作环境的条件的处理，例如若是超声波声纳和/或激光扫描器等使用传感器波束的障碍物传感器，就检测传感器波束的射出口和/或入射口是否堵塞、传感器波束的照射方向是否失常、在传感器波束的路程中是否存在干扰部件等。或者，若障碍物传感器为照相机，就检测透镜是否模糊、在透镜是否附着异物等。如果没有满足障碍物传感器的动作环境的条件，则即使障碍物传感器的信号***为正常，也不可能是作为障碍物传感器的正常动作。因此，首先，通过该动作环境确保处理来确保动作环境，从而避免作为障碍物传感器的外部因素的动作环境所导致的动作不良。
动作环境确保处理不是找到障碍物传感器本身的故障，主要作用是消除对于作为障碍物传感器的外侧的环境中的障碍物传感器的正常动作而言不良的外在因素。为了消除这样的动作环境(周围环境)中的不良、例如、异物附着等，用户所进行的维护检修是很重要的。但是，用户容易忘记该维护检修。因此，在本发明的一个优选实施方式中，在所述动作环境确保处理中包含向用户通知用于确保所述适当动作环境的指示的通知处理、从所述用户接收确保了所述适当动作环境的确认处理。在该结构中，如果动作环境确保处理开始，则向用户通知用于确保障碍物传感器的适当动作环境的指示(除去附着于障碍物传感器的异物等)，因此用户基于该指示，进行确保适当动作环境的作业。如果构成为能够预先存储该指示的内容，并根据季节和/或作业地的特征，自动地、或者基于来自管理中心和/或管理者的请求选择该指示的内容，则通知内容是对应于状况的恰当的内容，是优选的。基于该指示，进行确保适当动作环境的作业的用户通过触摸板等输入操作装置，进行该作业完成的输入，从而在控制***动中识别出动作环境的确保。
即使通过除去附着于障碍物传感器的异物等而使传感器波束的射出口和/或入射口为良好的状态，也存在因例如雾和/或雨和/或煤烟等使障碍物检测变得不稳定的情况。为了解决这样的问题，试行障碍物传感器是否检测到实际的障碍物是有效的。因此，在本发明的一个优选实施方式中，在所述传感器判定处理中还包含传感器试行处理，所述传感器试行处理通过试行判定所述适当动作环境下的所述障碍物传感器的正常动作。
为了通过实际的试行判定障碍物传感器的正常动作，以往以来在障碍物传感器的检测区域的角落设置虚拟角(ダミー片)，但是，在该情况下，虚拟角本身导致检测区域减小。另外，在解决因雾和/或雨和/或煤烟等使障碍物检测不稳定的问题时，是无效的。因此，在本发明的一个优选实施方式中构成为，在所述传感器试行处理中，通过检测出人为地进入到所述障碍物传感器的检测区域的障碍物，从而判定该障碍物传感器的正常动作。由此，障碍物传感器检测障碍物的情况是可靠的，能够放心地进行自动行驶。应予说明，此处，如果构成为在使用户实施这样的传感器试行处理时，自动地或者基于来自管理中心和/或管理者的请求而选择向用户发出的指示内容，则指示内容是对应于状况的恰当的内容，是优选的。另外，如果利用触摸板等显示器和/或警报器和/或灯向用户通知在作业车的控制***中识别出这样的传感器试行处理所做出的障碍物传感器的正常动作的判定，则用户能够放心地进入以后的作业。
在障碍传感器由照相机构成，并且基于该照相机获得的拍摄图像检测障碍物的情况下，如果此时确认能够检测到进入照相机的拍摄视野的障碍物，则能够确认障碍传感器(照相机)的正常动作。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述障碍物传感器是具有人脸识别功能的照相机，在所述传感器试行处理中，在利用所述照相机识别到进入所述照相机的拍摄视野的人脸的情况下，判定照相机的正常动作。根据该结构，在用户站在照相机前时，如果照相机识别到人脸，则能够判定障碍传感器(照相机)正在正常动作。
为了判定障碍物传感器本身是否正常动作，以往进行的信号线的短路和/或断路的检测也是很重要的。因此，在本发明的一个优选实施方式中，在所述传感器判定处理中包含检测所述障碍物传感器的信号线的断路和/或短路的信号线判定处理。
上述障碍物传感器判定部的传感器判定处理优选在主键开启时执行。但是，在短时间内重复主键的关闭和开启的情况下，每次都启动传感器判定处理并判定障碍物传感器的动作是很麻烦的。为了避免该问题，在本发明的一个优选实施方式中，所述障碍物传感器判定部的所述传感器判定处理在主键开启时执行，在从上一次的主键关闭起到这一次的主键开启为止的规定时间内，省略该传感器判定处理的执行，维持上一次的传感器判定处理中的正常动作的判定。
作为在自动行驶时代替驾驶者的眼睛的障碍物传感器的异常在自动行驶中是重大的问题。但是，在手动行驶下，因为驾驶者能够目视确认障碍物，所以在障碍物传感器异常时，能够允许手动行驶。因此，在本发明的一个优选实施方式中，所述障碍物传感器处理部的所述禁止指令的输出在手动行驶时被搁置(日文：保留)。换言之，障碍物传感器正常动作是自动行驶的实施条件。
根据作业地的特征、行驶作业的特征、作业装置的特征的不同等，存在发生因在障碍物传感器附着泥土和/或雨水等这样的外部环境因素所导致的动作不良的可能性小的情况。在这样的情况下，相比于上述动作环境确保处理，传感器试行处理更重要。因此，在本发明的另一自动行驶作业车中，具备：行驶控制部，其对自动行驶进行控制；一个以上的障碍物传感器，其对作为行驶障碍的障碍物进行检测；障碍物传感器判定部，其进行判定所述障碍物传感器的正常动作的传感器判定处理；障碍物传感器处理部，其在所述障碍物传感器判定部不能判定所述障碍物传感器的正常动作的情况下，输出禁止所述行驶控制部的自动行驶的禁止指令；在所述传感器判定处理中包含传感器试行处理，所述传感器试行处理通过检测出人为地进入到所述障碍物传感器的检测区域的障碍物，从而判定该障碍物传感器的正常动作。由此，在因雾和/或雨和/或煤烟等使障碍物检测变得不稳定的状况下，也能够可靠地判定障碍物传感器的检测状态。
附图说明
图1是作为一边沿行驶路径自动行驶一边进行作业的自动行驶作业车的一个例子的拖拉机的侧视图。
图2是表示配备于拖拉机的障碍物检测传感器组的拖拉机的概要俯视图。
图3是表示拖拉机的控制***的功能框图。
图4是表示传感器判定处理中的控制的流程的说明图。
图5是表示传感器判定处理的一个例子的流程图。
附图标记说明
40：障碍物传感器判定部
41：动作环境确保处理部
42：传感器试行处理部
43：触摸板
50：作业行驶控制部
51：行驶控制部
56：障碍物传感器处理部
7：障碍物传感器组
70：图像处理部
71：超声波声纳
72：激光扫描器
73：照相机
81：行驶状态检测传感器组
82：作业状态检测传感器组
91：车辆行驶设备组
92：作业装置设备组
93：通知装置
具体实施方式
接着，利用附图，对本发明的自动行驶作业车的一个实施方式进行说明。在该实施方式中，作业车是对以垄为边界的田地(作业地)进行作业行驶的拖拉机。应予说明，对于本申请所使用的“作业行驶”这样的语句而言，包含一边行驶一边进行作业的状态、仅进行行驶的状态、仅进行作业的状态、至少进行行驶和作业中的至少任一者的状态，还包含暂停这样的行驶作业的停止状态。
如图1所示，该拖拉机在由前轮11和后轮12支承的车体1的中央部设置有操纵部20。在车体1的后部，经由液压式的升降机构31装备有作为旋耕装置的作业装置30。前轮11作为转向轮而起作用，通过改变其转向角来改变拖拉机的行驶方向。通过转向机构13的动作来改变前轮11的转向角。在转向机构13包含用于自动转向的转向马达14。在手动行驶时，能够利用配置于操纵部20的方向盘22的操作进行前轮11的转向。在拖拉机的驾驶舱21设置有构成为GNSS(global navigation satellite system：全球导航卫星***)模块的卫星定位模块80。作为卫星定位模块80的结构要素，用于接收GNSS信号(包含GPS信号)的卫星用天线安装于驾驶舱21的棚顶区域。应予说明，为了补充卫星航法，在卫星定位模块80能够组装有惯性导航模块，所述惯性导航模块组装有罗盘加速度传感器和/或磁方位传感器。当然，惯性导航模块可以设置在与卫星定位模块80不同的地方。。
如图2简要所示，在拖拉机的车体1配备有检测作为行驶障碍的障碍物的障碍物传感器组7。在障碍物传感器组7中包含有超声波声纳71、激光扫描器(读写器(ライダー))72、照相机73作为障碍物传感器。超声波声纳71在车体1的前后左右各设置两个而共计设置八个，检测存在于车体1的附近的大致整周区域的障碍物。激光扫描器72在车体1的前后各设置一个而共计设置两个，检测存在于车体1的前进方向及后退方向的障碍物。照相机73在车体1的前后左右各设置一个而共计设置四个，拍摄车体1的全部周围区域。在该实施方式中，照相机73不仅用于检测存在于车体1的周围的障碍物。将从四个照相机73输出的拍摄图像直接用作监视图像，或者用作通过视点转换处理而获得的俯瞰图像。而且，在照相机73具有人脸识别功能的情况下，具有人脸识别功能，如果在拍摄图像中识别出人脸，则将带有人脸识别的属性信息附加于从照相机73输出的拍摄图像的数据。
图3表示构建于该拖拉机的控制***。在该实施方式的控制***中，判定障碍物传感器组7是否正在正常动作的功能主要构建于第一控制单元4，利用障碍物传感器组7的检测结果来控制作业行驶的功能主要构建于第二控制单元5。第一控制单元4、第二控制单元5、输入输出信号处理单元6彼此通过车载LAN连接。输入输出信号处理单元6对在拖拉机的作业行驶中使用的输入输出信号进行处理。而且，卫星定位模块80也同样连接于车载LAN。
在输入输出信号处理单元6连接有上述障碍物传感器组7。在图3中，照相机73经由图像处理部70与输入输出信号处理单元6连接，所述图像处理部70进行从由照相机73获取的拍摄图像生成监视图像的处理等。该图像处理部70可以构筑于输入输出信号处理单元6内，或者也可以构筑于照相机73内。在图像处理部70中，可以进行人脸识别处理。
除此以外，在输入输出信号处理单元6还连接有车辆行驶设备组91、作业装置设备组92、通知装置93、自动/手动切换操作件94、行驶状态检测传感器组81、作业状态检测传感器组82。在车辆行驶设备组91中，以转向马达14为主，包含有附属于用于控制车辆行驶的变速机构和/或发动机单元等的控制设备。在作业装置设备组92中包含用于驱动作业装置30和/或升降机构31的控制设备。在通知装置93中包含进行向驾驶者和/或监视者通知用于促使作业行驶上的注意的显示器和/或灯和/或扬声器等。自动/手动切换操作件94是选择在自动转向下行驶的自动行驶模式和在手动转向下行驶的手动转向模式中的任一者的开关。例如，通过在自动转向模式下的行驶中操作自动/手动切换操作件94，切换为手动转向下的行驶，通过在手动转向下的行驶中操作自动/手动切换操作件94，切换为自动转向下的行驶。在行驶状态检测传感器组81中包含检测转向角和/或发动机转速和/或变速状态等行驶状态的传感器。在作业状态检测传感器组82中包含检测作业装置30的姿态、地上高度、使用宽度等使用形态的使用形态检测传感器。
虽然未图示，但是在输入输出信号处理单元6中还包含通信单元。通信单元通过无线通信标准和/或有线通信标准，与外部的计算机进行数据的交换。作为外部的计算机，包含构筑于远距离的管理中心等的管理计算机以及驾驶者和/或监视者便携的平板电脑和/或智能手机(手机)等。
第一控制单元4具备作为图形用户界面而起作用的触摸板43、进行判定障碍物传感器组7的正常或异常的传感器判定处理的障碍物传感器判定部40。在该实施方式中，作为障碍物传感器组7，装备有超声波声纳71、激光扫描器72、照相机73，但是在不需要特别区别的情况下，使用“障碍物传感器”作为通用名称。为了进行传感器判定处理，在障碍物传感器判定部40构筑有动作环境确保处理部41、传感器试行处理部42。动作环境确保处理部41执行动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使障碍物传感器正常动作的适当动作环境。在动作环境确保处理的一个例子中，通过触摸板用这样的输入输入装置，向用户(驾驶者和/或作业者)发送用于确保动作环境的作业的指示，通过来自用户的作业完成的输入操作，利用动作环境确保处理部41确认动作环境确保。传感器试行处理部42执行传感器试行处理，所述传感器试行处理利用试行来检测适当动作环境下的障碍物传感器的正常或异常。在传感器试行处理的一个例子中，通过触摸板用这样的输入输出装置，向用户(驾驶者和/或作业者)发送请进入障碍物传感器的检测区域的指示，障碍物传感器通过将该用户检测检测为障碍物，从而利用传感器试行处理部42确认该障碍物传感器的正常动作。应予说明，在障碍物传感器判定部40中还包含本身就公知的执行检测障碍物传感器的信号线的短路和/或断路的信号线判定处理的功能。
第二控制单元5具备作业行驶控制部50、行驶路径设定部53、本车位置计算部54、作业行驶指令生成部55、障碍物传感器处理部56。行驶路径设定部53能够读取作为自动行驶的行驶目标路径的行驶路径并且将其在存储器中展开。行驶路径可以在拖拉机侧生成，也可以在其他计算机上生成而从该计算机下载到第二控制单元5。本车位置计算部54基于来自采用了GPS等的卫星定位模块80的定位数据，计算出车体1的地图上的坐标位置。作业行驶指令生成部55在自动行驶时，求出来自本车位置计算部54的本车位置与由行驶路径设定部53设定的行驶路径的偏移量，生成用于减小该偏移量的行驶指令(包含转向指令和/或车速指令)。
在作业行驶控制部50包含行驶控制部51和作业控制部52。行驶控制部51具有自动行驶控制功能(自动行驶模式)和手动行驶控制功能(手动行驶模式)。如果选择自动行驶模式，则行驶控制部51基于来自作业行驶指令生成部55的行驶指令，向车辆行驶设备组91发送控制信号。作业控制部52基于来自作业行驶指令生成部55的作业指令，向作业装置设备组92发送控制信号。如果选择手动行驶模式，则进行基于驾驶者所进行的方向盘22的操作的手动行驶。同样地，作业控制部52也具有：自动作业控制功能，其使作业装置设备组92自动动作；手动作业控制功能，其利用各种操作件手动控制作业装置设备组92。
障碍物传感器处理部56在自动行驶开始前、自动行驶中、手动行驶中这三种状况下，能够基于障碍物传感器组7的检测结果，进行不同的处理。障碍物传感器处理部56在自动行驶开始前，如果基于从障碍物传感器判定部40输出的判定结果，确认障碍物传感器的正常动作(正常判定)，则将允许自动行驶的允许指令发送到作业行驶控制部50。另外，如果障碍物传感器处理部56没有确认障碍物传感器的正常动作(异常判定)，则将禁止自动行驶的禁止指令发送到作业行驶控制部50。在自动行驶中及手动作业中，如果障碍物传感器在车体1的行驶方向上检测到障碍物，则将使车体1停止的停止指令或降低车速的减速指令发送到作业行驶控制部50。在车体1的行驶方向以外的周边区域检测到障碍物的情况下，也能够将降低车速的减速指令发送到作业行驶控制部50。在从障碍物传感器处理部56向作业行驶控制部50发送某些指令时，同时将该指令的内容通过通知装置93进行通知。在手动行驶中，原则上在障碍物传感器组7进行障碍物的检测时，进行该意思的通知，但允许行驶。但是，在行进方向跟前侧检测到障碍物的情况下，进行紧急停车。
接着，利用图4，以激光扫描器72和照相机73为例，对障碍物传感器判定部40中的判定障碍物传感器组7的正常动作或不正常的动作的传感器判定处理中的信息的流程进行说明。应予说明，在该传感器判定处理中，超声波声纳71进行与激光扫描器72相同的处理。
在该实施方式中，构成为在主键开启时，启动传感器判定处理。如果启动传感器判定处理，则执行动作环境确保处理部41的动作环境确保处理，作为通知处理的一个例子，将请求执行进行激光扫描器72的激光照射口和/或照相机73的透镜的清扫等的动作环境确保作业的信息显示于触摸板43。用户(驾驶者、管理者等)在进行基于该显示内容的动作环境确保作业后，通过触摸板43，进行表示动作环境确保作业完成的用户输入操作。动作环境确保处理部41根据该用户输入操作，确认确保了适当动作环境。接着，执行传感器试行处理部42的传感器试行处理，将请求用户进入到激光扫描器72的激光光束路程(障碍物传感器的检测区域)内(障碍物的人为进入)、进入到照相机73的拍摄视野等的信息显示于触摸板43。在传感器试行处理中，因为障碍物传感器组7动作，所以如果将进入到激光光束路程(障碍物传感器的检测区域)内的用户本身或用户所带的物品检测为障碍物，则将该检测结果作为正常动作确认信号返回至传感器试行处理部42。另外，如果在来自照相机73的拍摄图像的数据中包含表示确认到进入拍摄视野的用户的人脸的属性信息，则将该属性信息作为照相机73的正常动作确认信息。由此，传感器试行处理部42能够通过障碍物传感器的实际试行，确认正常动作。因为障碍物传感器组7以覆盖拖拉机的全部周围的方式进行配置，所以用户通过绕拖拉机的周围一周，就能够完成该传感器试行处理。应予说明，障碍物传感器判定部40能够在任意时刻，执行信号线判定处理，检测障碍物传感器的信号线的短路和/或断路。
如果障碍物传感器判定部40通过动作环境确保处理及传感器试行处理，输出障碍物传感器组7正在正常动作的判定结果，则障碍物传感器处理部56将允许指令发送到作业行驶控制部50的行驶控制部51。由此，允许自动行驶。如果障碍物传感器判定部40输出没有确认到障碍物传感器组7的正常动作的判定结果，则障碍物传感器处理部56将禁止指令发送到作业行驶控制部50的行驶控制部51。由此，禁止自动行驶。
接着，利用图5的流程图，对从传感器判定处理开始到拖拉机的行驶开始为止的控制的流程的一个例子进行说明。
如果用于行驶开始的控制程序启动，则检测拖拉机的主键是否开启(#01)。如果主键关闭(#01否分支)，则结束该程序。如果主键开启(#01是分支)，则检测设定为自动行驶模式和手动行驶模式中的任一模式(#02)。如果设定为自动行驶模式(#02是分支)，则计算出从上一次主键关闭开始的经过时间：T(#03)。将经过时间：T与作为阈值的H进行比较(#04)。该阈值：H是避免因短时间内重复主键关闭与主键开启所导致的无用的传感器判定处理的重复的时间。
如果经过时间：T长于阈值：H，则开始动作环境确保处理，通过触摸板43，将用于动作环境确保的作业的实施的指示发送给用户(#05)。基于该指示，用户进行用于动作环境确保的作业。如果动作环境确保的作业完成，并从用户通过触摸板43输入作业完成，则动作环境确保处理部41判断确认了动作环境确保，(#06是分支)，接着，开始利用试行判定障碍物传感器的正常动作的传感器试行处理(#07)。
该实施方式中传感器试行处理如以下所示地进行：
(1)在触摸板43显示“在绕拖拉机的周围一周后，按下试行作业完成按钮”这样的内容，请求用户绕拖拉机的周围一周。
(2)使所有的障碍物传感器在试行模式下动作。
(3)在用户按下试行作业完成按钮时，检测所有的障碍物传感器是否检测到障碍物(用户)。
(4)如果所有的障碍物传感器检测到障碍物(用户)，则将传感器动作状态的判定结果设为正常动作。如果一个以上的障碍物传感器未检测到障碍物(用户)，则不将传感器动作状态的判定结果设为正常动作，将未检测出的障碍物传感器显示于触摸板43。
(5)输出判定结果(#08)。
检测判定结果(#09)，如果判定结果为正常动作(#09是分支)，则障碍物传感器处理部56将允许指令发送到作业行驶控制部50(#10)。由此，开始自动行驶(#11)。如果判定结果不是正常动作，则成为异常判定(#09否分支)，障碍物传感器处理部56将禁止指令发送到作业行驶控制部50(#12)。由此，自动行驶不开始，而程序再次返回步骤#01。如果是禁止指令，则因为自动行驶不可能，所以用户将行驶模式切换为手动行驶。或者，也可以采用将行驶模式自动地切换为手动行驶的结构。如果将行驶模式切换为手动行驶模式，则在步骤#02向否侧分支，开始手动行驶(#13)，因此能够使拖拉机移动到能够维护检修障碍物传感器组7的地方。也就是说，禁止指令的输出在手动行驶时被搁置。
在步骤#04中，如果经过时间：T为阈值：H以下(#04否分支)，则检测上一次的传感器判定是否是正常动作(#14)，如果是正常动作(#14是分支)，则向步骤#10转移，不进行新的传感器判定处理，将允许指令发送至作业行驶控制部50。如果上一次的传感器判定不是正常动作(#14否分支)，则返回步骤#01。如果从上一次的主键关闭起到这一次的主键开启为止的经过时间为阈值(附着泥土等的可能性小的程度的规定时间)以下，则维持上一次的传感器判定处理中的正常动作的判定。应予说明，如果上一次的传感器判定不是正常动作，则不返回步骤#01，而转移至步骤#05，开始传感器判定处理。
〔其他实施方式〕
(1)在图5的流程图所示的例子中，在动作环境处理后进行传感器试行处理。但是，在不需要动作环境处理的情况下，可以省略动作环境处理而仅进行传感器试行处理。或者，可以省略传感器试行处理而仅进行动作环境处理。
(2)在图5的流程图中，传感器判定处理的执行时刻是在主键开启时，但是可以采用在任意时刻、或者根据来自外部的指示，执行传感器判定处理的结构。
(3)在上述实施方式中，列举装备有翻地装置的拖拉机作为作业车，但是在装备有除翻地装置以外的作业装置30的拖拉机、以及联合收割机和/或水稻插秧机等农作业机和/或建筑机械等中也能够应用本发明。
(4)在上述实施方式中，第一控制单元4、第二控制单元5、输入输出信号处理单元6通过车载LAN连接，并设置于拖拉机，但是第一控制单元4能够采用由管理者携带且通过无线与拖拉机的控制***进行数据交换的平板电脑和/或笔记本型计算机和/或智能手机等这样的结构。而且，第一控制单元4也可以构成为设置在远距离的管理中心和/或用户的住宅等且通过互联网线等与拖拉机的控制***连接的计算机。
(5)图3所示的功能框图中的各功能部的划分仅是为了容易理解而进行说明的一个例子，可以自由地综合各功能部，也可以将单一的功能部分隔开。
工业上的利用可能性
本发明能够应用于沿行驶路径进行作业行驶的自动行驶作业车。

Claims (9)

1.一种自动行驶作业车，沿行驶路径进行自动行驶，所述自动行驶作业车的特征在于，具备：
行驶控制部，其对自动行驶进行控制；
障碍物传感器，其为一个以上，对作为行驶障碍的障碍物进行检测；
障碍物传感器判定部，其进行判定所述障碍物传感器的正常动作的传感器判定处理；
障碍物传感器处理部，其在所述障碍物传感器判定部不能判定所述障碍物传感器的正常动作的情况下，输出禁止所述行驶控制部的自动行驶的禁止指令；
在所述传感器判定处理中包含动作环境确保处理，所述动作环境确保处理确保用于使所述障碍物传感器正常动作的适当动作环境。
2.如权利要求1所述的自动行驶作业车，其特征在于，
在所述动作环境确保处理中包含向用户通知用于确保所述适当动作环境的通知处理、从所述用户接收确保了所述适当动作环境的确认处理。
3.如权利要求1或2所述的自动行驶作业车，其特征在于，
在所述传感器判定处理中还包含传感器试行处理，所述传感器试行处理利用试行来判定所述适当动作环境下的所述障碍物传感器的正常动作。
4.如权利要求3所述的自动行驶作业车，其特征在于，
在所述传感器试行处理中，通过检测出人为地进入到所述障碍物传感器的检测区域的障碍物，判定该障碍物传感器的正常动作。
5.如权利要求3或4所述的自动行驶作业车，其特征在于，
所述障碍物传感器是具有人脸识别功能的照相机，在所述传感器试行处理中，在利用所述照相机识别到进入所述照相机的拍摄视野的人脸的情况下，判定照相机的正常动作。
6.如权利要求3至5中任一项所述的自动行驶作业车，其特征在于，
在所述传感器判定处理中包含检测所述障碍物传感器的信号线的断路和/或短路的信号线判定处理。
7.如权利要求1至6中任一项所述的自动行驶作业车，其特征在于，
所述障碍物传感器判定部的所述传感器判定处理在主键开启时执行，在从上一次的主键关闭起到这一次的主键开启为止的规定时间内，省略该传感器判定处理的执行，维持上一次的传感器判定处理中的正常动作的判定。
8.如权利要求1至7中任一项所述的自动行驶作业车，其特征在于，
所述障碍物传感器处理部的所述禁止指令的输出在手动行驶时被搁置。
9.一种自动行驶作业车，沿行驶路径进行自动行驶，所述自动行驶作业车的特征在于，具备：
行驶控制部，其对自动行驶进行控制；
障碍物传感器，其为一个以上，对成为行驶障碍的障碍物进行检测；
障碍物传感器判定部，其进行判定所述障碍物传感器的正常动作的传感器判定处理；
障碍物传感器处理部，其在所述障碍物传感器判定部不能判定所述障碍物传感器的正常动作的情况下，输出禁止所述行驶控制部的自动行驶的禁止指令；
在所述传感器判定处理中包含传感器试行处理，所述传感器试行处理通过检测出人为地进入到所述障碍物传感器的检测区域的障碍物，从而判定该障碍物传感器的正常动作。
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