JP6789010B2 - Driving support device, driving support method, imaging device, and vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、走行支援装置、走行支援方法、撮像装置、及び車両に関する。 The present invention relates to a traveling support device, a traveling support method, an imaging device, and a vehicle.

従来、道路を走行する車両に対して、自車両に接触する可能性のある障害物に関する情報を提供することによって運転を支援する装置及びシステムが知られている。 Conventionally, there are known devices and systems that support driving by providing information on obstacles that may come into contact with the own vehicle to a vehicle traveling on the road.

例えば、特許文献１に記載の車両運転支援装置は、車両が狭路を走行するにあたって、自車両の幅と、駐車車両等の物体幅とに基づいて、物体の横を通過することができるか否かを判定する。 For example, can the vehicle driving support device described in Patent Document 1 pass beside an object based on the width of the own vehicle and the width of an object such as a parked vehicle when the vehicle travels on a narrow road? Judge whether or not.

特開２００５−１８２７５３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-182753

しかしながら、上述のような従来技術の方法では、狭路において、運転者が障害物や他の車両に接触することなく安全に運転できるよう支援することを目的としている。そのため、狭路において前進し続けると対向車両と接触してしまう状況である場合には、安全な運転を支援することができない。 However, the prior art methods as described above are intended to assist the driver in driving safely on narrow roads without contact with obstacles or other vehicles. Therefore, it is not possible to support safe driving in a situation where the vehicle comes into contact with an oncoming vehicle if it continues to move forward on a narrow road.

したがって、これらの点に着目してなされた本発明の目的は、対向車両と接触せずにすれ違って前進し続けることができない場合に安全な運転を支援する走行支援装置及び車両を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention made by paying attention to these points is to provide a traveling support device and a vehicle that support safe driving when the vehicle cannot pass each other and continue to move forward without contacting an oncoming vehicle. is there.

上記目的を達成する走行支援装置は、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を備える。 A travel support device that achieves the above object includes a communication interface that receives travel road information regarding the position of the vehicle and the width of the road on which the vehicle is traveling when the vehicle is traveling, and the position of the vehicle and the road at the position of the vehicle . When the oncoming vehicle of the vehicle is detected and the memory that is stored as the traveling history information in association with the traveling road information related to the road width , the vehicle and the oncoming vehicle are brought about based on the traveling history information stored in the memory. The present invention includes a processor that extracts a region that can pass each other and outputs first position information including the position of the region.

上記目的を達成する走行支援方法は、走行支援装置が実行する走行支援方法であって、前記走行支援装置が、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受けるステップと、前記走行支援装置が、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するステップと、前記走行支援装置が、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するステップと、を含む。 The traveling support method that achieves the above object is a traveling support method executed by the traveling support device, and the traveling support device includes travel path information regarding the position of the vehicle and the road width of the traveling road when the vehicle is traveling. The step of receiving the vehicle, the step in which the travel support device associates the position of the vehicle with the travel road information related to the road width of the road at the position of the vehicle, and stores the vehicle as travel history information, and the travel support device is the vehicle. When the oncoming vehicle is detected, an area where the vehicle and the oncoming vehicle can pass each other is extracted based on the traveling history information stored in the memory, and the first position information including the position of the area is obtained. Includes steps to output.

上記目的を達成する撮像装置は、レンズと、撮像素子と、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、を備える。 An image pickup device that achieves the above object includes a lens, an image pickup element, a communication interface that receives travel path information regarding the position of the vehicle and the width of the road on which the vehicle is traveling when the vehicle is running, the position of the vehicle, and the vehicle. When an oncoming vehicle of the vehicle is detected, the vehicle is stored as travel history information in association with the travel road information related to the road width of the road at the position of, and the vehicle is based on the travel history information stored in the memory. A traveling support device including a processor that extracts a region in which the vehicle can pass the oncoming vehicle and outputs first position information including the position of the region is provided.

上記目的を達成する車両は、レンズと、撮像素子と、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１の位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、前記プロセッサによって出力された第１位置情報を表示する表示装置と、を備える。 A vehicle that achieves the above object includes a lens, an image pickup element, a communication interface that receives travel path information regarding the position of the vehicle and the width of the road on which the vehicle is traveling when the vehicle is traveling, and the position of the vehicle and the vehicle. When a memory that stores the traveling road information related to the road width of the road at the position as traveling history information and an oncoming vehicle of the vehicle are detected, the vehicle and the vehicle are based on the traveling history information stored in the memory. A traveling support device including a processor that extracts an area capable of passing by the oncoming vehicle and outputs a first position information including the position of the area, and a first position information output by the processor are displayed. It is provided with a display device to be used.

本発明の一実施形態によれば、狭路において対向車両と接触せずにすれ違って前進し続けることができない場合に安全な運転を支援することを可能とする。 According to one embodiment of the present invention, it is possible to support safe driving when it is not possible to continue to move forward by passing each other without contacting an oncoming vehicle on a narrow road.

車両に搭載された走行支援システムの概略構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the traveling support system mounted on a vehicle. 図１に示す走行支援システムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the traveling support system shown in FIG. 車両が走行する道路を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the road on which a vehicle travels. メモリが記憶する走行履歴情報の一例を示す概念図である。It is a conceptual diagram which shows an example of the running history information which a memory stores. 第１の実施形態における走行支援システムの処理フローを示すフロー図である。It is a flow chart which shows the processing flow of the traveling support system in 1st Embodiment. 第２の実施形態における走行支援システムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the traveling support system in the 2nd Embodiment. 第２の実施形態における走行支援システムの処理フローを示すフロー図である。It is a flow chart which shows the processing flow of the traveling support system in 2nd Embodiment. 第３の実施形態における走行支援システムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the traveling support system in 3rd Embodiment. 第３の実施形態における走行支援システムの処理フローを示すフロー図である。It is a flow chart which shows the processing flow of the traveling support system in 3rd Embodiment.

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。 <First Embodiment>
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、本実施形態に係る走行支援システム１は、車両４に搭載されたカメラ（撮像装置）１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。カメラ１０及び表示装置３０は、それぞれ通信ケーブル等を介して走行支援装置２０と接続されて情報を送受信する。また、走行支援装置２０は、通信ケーブル等を介して、不図示のＥＣＵ（Engine Control Unit）と接続されて情報を送受信する。ここで、本願における「車両」は、乗用車、トラック、バス等、道路上を走行する車両を意味する。 As shown in FIG. 1, the travel support system 1 according to the present embodiment includes a camera (imaging device) 10, a travel support device 20, a display device 30, and the like mounted on the vehicle 4. The camera 10 and the display device 30 are each connected to the travel support device 20 via a communication cable or the like to transmit and receive information. Further, the travel support device 20 is connected to an ECU (Engine Control Unit) (not shown) via a communication cable or the like to transmit and receive information. Here, the "vehicle" in the present application means a vehicle traveling on a road such as a passenger car, a truck, or a bus.

カメラ１０は、車両４の前方を撮像するように設置される。また、カメラ１０は、後方、左右方向を撮像するように設置されてもよい。図２に示すように、カメラ１０は、光学系１１、撮像素子１２、信号処理部１３、及び通信インタフェース１４等を含んで構成される。 The camera 10 is installed so as to image the front of the vehicle 4. Further, the camera 10 may be installed so as to capture images in the rear and left-right directions. As shown in FIG. 2, the camera 10 includes an optical system 11, an image sensor 12, a signal processing unit 13, a communication interface 14, and the like.

光学系１１は、該光学系１１に入射した光が撮像素子１２で結像するように集光するレンズである。光学系１１は、例えば、魚眼レンズ、超広角レンズで構成されてもよい。光学系１１は、単レンズで構成されてもよいし、複数枚のレンズで構成されてもよい。 The optical system 11 is a lens that collects the light incident on the optical system 11 so as to form an image on the image sensor 12. The optical system 11 may be composed of, for example, a fisheye lens or an ultra-wide-angle lens. The optical system 11 may be composed of a single lens or a plurality of lenses.

撮像素子１２は、光学系１１によって結像された画像を撮像する固体撮像素子である。固体撮像素子は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）イメージセンサ、及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含む。 The image sensor 12 is a solid-state image sensor that captures an image formed by the optical system 11. The solid-state image sensor includes a CCD (Charge-Coupled Device) image sensor and a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor.

信号処理部１３は、画像を処理するプロセッサであり、例えば特定の機能を実行するように形成した専用のマイクロプロセッサや特定のプログラムを読出すことにより特定の機能を実行するプロセッサである。 The signal processing unit 13 is a processor that processes an image, for example, a dedicated microprocessor formed to execute a specific function or a processor that executes a specific function by reading a specific program.

信号処理部１３は、該撮像素子１２で結像された画像を表す画像信号を生成する。また、信号処理部１３は、画像について、歪み補正、明度調整、コントラスト調整、ガンマ補正等の任意の処理を行ってもよい。 The signal processing unit 13 generates an image signal representing an image formed by the image sensor 12. Further, the signal processing unit 13 may perform arbitrary processing such as distortion correction, brightness adjustment, contrast adjustment, and gamma correction on the image.

通信インタフェース１４は、信号処理部１３によって生成された画像信号を走行支援装置２０に出力する。通信インタフェース１４は、物理コネクタ、無線通信機等とすることができる。物理コネクタには、電気コネクタ、光コネクタ、及び電磁コネクタが含まれる。また、無線通信機には、Bluetooth（登録商標）、及びIEEE802.11を含む各規格に準拠する無線通信機、並びにアンテナが含まれる。 The communication interface 14 outputs the image signal generated by the signal processing unit 13 to the traveling support device 20. The communication interface 14 can be a physical connector, a wireless communication device, or the like. Physical connectors include electrical connectors, optical connectors, and electromagnetic connectors. In addition, the wireless communication device includes a wireless communication device conforming to each standard including Bluetooth (registered trademark) and IEEE 802.11, and an antenna.

走行支援装置２０は、通信インタフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３等を含んで構成される。 The travel support device 20 includes a communication interface 21, a processor 22, a memory 23, and the like.

通信インタフェース２１は、カメラ１０によって出力された画像信号を受ける。また、通信インタフェース２１は、プロセッサ２２が取得、算出、及び抽出して出力した情報を表示装置３０に出力する。通信インタフェース２１は、通信インタフェース１４と同様に、物理コネクタ、無線通信機等とすることができる。 The communication interface 21 receives the image signal output by the camera 10. Further, the communication interface 21 outputs the information acquired, calculated, extracted and output by the processor 22 to the display device 30. The communication interface 21 can be a physical connector, a wireless communication device, or the like, like the communication interface 14.

プロセッサ２２は、画像信号を処理するプロセッサであり、例えば特定の機能を実行するように形成した専用のマイクロプロセッサや特定のプログラムを読出すことにより特定の機能を実行する汎用のＣＰＵ（中央処理装置：Central Processing Unit）である。 The processor 22 is a processor that processes an image signal, for example, a dedicated microprocessor formed to execute a specific function or a general-purpose CPU (central processing unit) that executes a specific function by reading a specific program. : Central Processing Unit).

プロセッサ２２は、車両４が走行している道路についての走行履歴情報を取得する。走行履歴情報には、車両４が走行した道路上の各位置と、各位置の走行路情報が含まれる。走行路情報は、道路に関する情報であり、例えば、道路の道幅Ｗ１、道路上にある他車両、障害物、電柱等の物体の幅である物体幅Ｗ２、道路において通行できる幅である通行可能幅Ｗ３、ハンドルを操舵した角度である舵角、カメラ１０によって撮像された画像等が含まれる。 The processor 22 acquires travel history information about the road on which the vehicle 4 is traveling. The travel history information includes each position on the road on which the vehicle 4 has traveled and travel path information at each position. The driving road information is information about a road, for example, a road width W1, an object width W2 which is the width of an object such as another vehicle, an obstacle, or an electric pole on the road, and a passable width which is a width that can be passed on the road. W3, the steering angle which is the angle at which the steering wheel is steered, the image captured by the camera 10, and the like are included.

具体的には、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像され、通信インタフェース２１が受けた画像における、道路を表す画素の水平方向の画素数に基づいて道幅Ｗ１を取得する。また、プロセッサ２２は、車両４の左右の側面に設けられたソナーセンサを用いて道幅Ｗ１を取得してもよい。プロセッサ２２は、これらの方法に限られることなく任意の方法で道幅Ｗ１を取得することができる。 Specifically, the processor 22 acquires the road width W1 based on the number of pixels in the horizontal direction of the pixels representing the road in the image captured by the camera 10 and received by the communication interface 21. Further, the processor 22 may acquire the road width W1 by using the sonar sensors provided on the left and right side surfaces of the vehicle 4. The processor 22 can acquire the road width W1 by any method without being limited to these methods.

また、プロセッサ２２は、２台のカメラ１０によって撮像された２つの画像の視差に基づいて物体を検出し、物体幅Ｗ２を取得する。プロセッサ２２は、この方法に限られることなく任意の方法で物体幅Ｗ２を取得することができる。 Further, the processor 22 detects an object based on the parallax of the two images captured by the two cameras 10 and acquires the object width W2. The processor 22 can acquire the object width W2 by any method without being limited to this method.

また、プロセッサ２２は、取得した道幅Ｗ１及び物体幅Ｗ２に基づいて通行可能幅Ｗ３を算出する。例えば、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１から物体幅Ｗ２を減じたＷ１−Ｗ２を通行可能幅Ｗ３として算出する。また、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１から物体幅Ｗ２及び余裕幅Ｗ４を減じたＷ１−（Ｗ２＋Ｗ４）を通行可能幅Ｗ３として算出してもよい。 Further, the processor 22 calculates the passable width W3 based on the acquired road width W1 and object width W2. For example, the processor 22 calculates W1-W2, which is obtained by subtracting the object width W2 from the road width W1, as the passable width W3. Further, the processor 22 may calculate as a passable width W3 of W1- (W2 + W4) obtained by subtracting the object width W2 and the margin width W4 from the road width W1.

プロセッサ２２は、上記のように取得した道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定した場合、車両４が狭路を走行し始めたとし、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で、上述のように、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させる。また、プロセッサ２２は、車両４が狭路を走行し始めると、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けてメモリ２３に記憶させ始める。 The processor 22 determines whether or not the road width W1 acquired as described above is less than a predetermined threshold value W1 th . When the processor 22 determines that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1 th, it is assumed that the vehicle 4 has started to travel on a narrow road, and the vehicle 4 has started traveling on a narrow road at a predetermined interval (for example, 2 m interval). As described above, the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 are acquired and stored in the memory 23. Further, when the vehicle 4 starts traveling on a narrow road, the processor 22 starts to store the image captured by the camera 10 in the memory 23 in association with the position P where the image is captured.

例えば、車両４が、図３に示すような道路を走行する場合を例にして説明する。まず、車両４が、図３の下部に示す道路を紙面の左側に向かって走行していたとする（図３の（１）参照）。この場合、プロセッサ２２は、位置Ａの道幅Ｗ１を１０．０ｍとして取得する。さらに、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１を所定の閾値Ｗ１ｔｈである５．０ｍ未満であるか否かを判定する。位置Ａでは、道幅Ｗ１は閾値Ｗ１ｔｈ以上であるため、引き続き、走行しながら道幅Ｗ１を取得する。 For example, the case where the vehicle 4 travels on the road as shown in FIG. 3 will be described as an example. First, it is assumed that the vehicle 4 is traveling on the road shown at the bottom of FIG. 3 toward the left side of the paper (see (1) of FIG. 3). In this case, the processor 22 acquires the road width W1 at the position A as 10.0 m. Further, the processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than 5.0 m, which is a predetermined threshold value W1 th . At the position A, since the road width W1 is equal to or higher than the threshold value W1 th , the road width W1 is continuously acquired while traveling.

そして、車両４が位置Ａを通過した後、右折すると（図３の（２）参照）、プロセッサ２２が、車両４が走行する位置Ｂについて、道幅Ｗ１を４．０ｍとして取得する。そして、プロセッサ２２は、４．０ｍの道幅Ｗ１を所定の閾値Ｗ１ｔｈである５．０ｍ未満であるか否かを判定する。位置Ｂでは、道幅Ｗ１は閾値Ｗ１ｔｈ未満であるため、以降、プロセッサ２２は、上述のように、所定の間隔で、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得する。または、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像をメモリ２３に記憶させ始める。 Then, when the vehicle 4 passes the position A and then turns right (see (2) in FIG. 3), the processor 22 acquires the road width W1 as 4.0 m at the position B where the vehicle 4 travels. Then, the processor 22 determines whether or not the road width W1 of 4.0 m is less than 5.0 m, which is a predetermined threshold value W1 th . Since the road width W1 is less than the threshold value W1 th at the position B, the processor 22 subsequently acquires the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at predetermined intervals as described above. Alternatively, the processor 22 begins to store the image captured by the camera 10 in the memory 23.

また、プロセッサ２２は、図４のように、車両４の位置Ｐに関連付けて、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３をメモリ２３に記憶させる。車両４の位置は、例えば、最初に道幅Ｗ１が所定の閾値未満であると判定された位置からの走行距離ｘによって表される。車両４の位置を表す方法はこれに限られない。例えば、車両４がＧＰＳ受信機を備え、車両４の位置は、ＧＰＳ受信機により特定した、位置を識別するための座標で表されてもよい。 Further, as shown in FIG. 4, the processor 22 stores the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at the position P in the memory 23 in association with the position P of the vehicle 4. The position of the vehicle 4 is represented by, for example, the mileage x from the position where the road width W1 is first determined to be less than a predetermined threshold value. The method of expressing the position of the vehicle 4 is not limited to this. For example, the vehicle 4 may be equipped with a GPS receiver, and the position of the vehicle 4 may be represented by the coordinates for identifying the position specified by the GPS receiver.

また、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、位置Ｐにおいてカメラ１０によって撮像された画像を走行路情報として、位置Ｐに関連付けてメモリ２３に記憶させ始める。 Further, when it is determined that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1 th , the processor 22 starts to store the image captured by the camera 10 at the position P in the memory 23 in association with the position P as the travel path information. ..

また、プロセッサ２２は、舵角センサ等によって測定され、車両４を制御するためのＥＣＵに入力された、車両４のハンドルの舵角をＥＣＵから取得する。そして、プロセッサ２２は、車両４の位置Ｐに関連付けて、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３とともに舵角をメモリ２３に記憶させてもよい。 Further, the processor 22 acquires the steering angle of the steering wheel of the vehicle 4 from the ECU, which is measured by the steering angle sensor or the like and input to the ECU for controlling the vehicle 4. Then, the processor 22 may store the steering angle in the memory 23 together with the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 in association with the position P of the vehicle 4.

また、プロセッサ２２は、車両４が狭路の走行を終了したと判定すると、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３、舵角、画像等の走行路情報をメモリ２３に記憶させる処理を終了する。プロセッサ２２は、例えば、所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上の道幅Ｗ１が連続して所定の回数（Ｎ回）以上、取得された場合に、車両４は広い道路を走行し始めたとして、狭路の走行が終了したと判定する。 Further, when the processor 22 determines that the vehicle 4 has finished traveling on a narrow road, the processor 22 ends the process of storing the traveling road information such as the road width W1, the object width W2, the passable width W3, the steering angle, and the image in the memory 23. To do. For example, when the road width W1 having a predetermined threshold value W1 th or more is continuously acquired a predetermined number of times (N times) or more, the processor 22 assumes that the vehicle 4 has started traveling on a wide road and travels on a narrow road. Is determined to have ended.

再び、図３に示す例を用いて、走行路情報を記憶させる処理の終了について説明する。プロセッサ２２は、車両４が走行する位置Ｄについて、道幅Ｗ１を８．０ｍ、物体幅Ｗ２を０ｍと取得して、これらにより通行可能幅Ｗ３を８．０ｍと取得する。そして、プロセッサ２２は、８．０ｍの道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈである５．０ｍ以上であると判定する。以降、連続して所定の回数以上、道幅Ｗ１が閾値Ｗ１ｔｈ以上であると判定されると、プロセッサ２２は物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３を取得する処理、画像を記憶する処理を終了するが、Ｎ＞３である場合、この例において、以降の位置Ｅ，Ｆで８．０ｍの道幅Ｗ１が取得されて、さらに次の位置Ｇで閾値Ｗ１ｔｈより短い４．０ｍとして道幅Ｗ１が取得されたため、走行路情報を記憶する処理を継続する。 Again, the end of the process of storing the travel path information will be described with reference to the example shown in FIG. The processor 22 acquires the road width W1 as 8.0 m and the object width W2 as 0 m with respect to the position D in which the vehicle 4 travels, thereby acquiring the passable width W3 as 8.0 m. Then, the processor 22 determines that the road width W1 of 8.0 m is 5.0 m or more, which is a predetermined threshold value W1 th . After that, when it is continuously determined that the road width W1 is equal to or greater than the threshold value W1 th for a predetermined number of times or more, the processor 22 ends the process of acquiring the object width W2 and the passable width W3, and the process of storing the image. , N> 3, in this example, the road width W1 of 8.0 m is acquired at the subsequent positions E and F, and the road width W1 is acquired at the next position G as 4.0 m shorter than the threshold value W1 th. Therefore, the process of storing the travel path information is continued.

また、プロセッサ２２は、車両４が狭路を走行し始めると、対向車両１０４を検出する。具体的には、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像され、通信インタフェース２１によって受けた画像に基づいて対向車両１０４を検出する。プロセッサ２２は、例えば、画像に撮像されている車両４を、パターンマッチング等を用いて検出してもよいし、２台のカメラ１０によって撮像された互いに視差を有する２つの画像に基づいて対向車両１０４を検出してもよい。また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られることなく任意の方法で対向車両１０４を検出することができる。 Further, the processor 22 detects the oncoming vehicle 104 when the vehicle 4 starts traveling on a narrow road. Specifically, the processor 22 detects the oncoming vehicle 104 based on the image captured by the camera 10 and received by the communication interface 21. The processor 22 may detect, for example, the vehicle 4 imaged in the image by using pattern matching or the like, or the oncoming vehicle based on two images having parallax from each other captured by the two cameras 10. 104 may be detected. Further, the processor 22 can detect the oncoming vehicle 104 by any method without being limited to these methods.

プロセッサ２２は、対向車両１０４が検出されなかった場合、引き続き、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得して、メモリ２３に記憶させる。 When the oncoming vehicle 104 is not detected, the processor 22 continuously acquires the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 and stores them in the memory 23.

プロセッサ２２は、対向車両１０４が検出された場合、対向車両１０４とすれ違うことが可能か否かを判定するすれ違い判定を行う。具体的には、プロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて対向車両１０４の幅Ｗ５を算出する。さらに、プロセッサ２２は、通行可能幅Ｗ３、対向車両１０４の幅Ｗ５、及び車両４の幅Ｗ６に基づいて、対向車両１０４とすれ違うことが可能か否かを判定する。例えば、プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅Ｗ５及び車両４の幅Ｗ６の合計であるすれ違い幅が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、合計が通行可能幅Ｗ３未満である場合に車両４は対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定する。またプロセッサ２２は、合計が通行可能幅Ｗ３以上である場合に車両４は対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定する。 When the oncoming vehicle 104 is detected, the processor 22 makes a passing determination to determine whether or not it is possible to pass the oncoming vehicle 104. Specifically, the processor 22 calculates the width W5 of the oncoming vehicle 104 based on the image captured by the camera 10. Further, the processor 22 determines whether or not it is possible to pass the oncoming vehicle 104 based on the passable width W3, the width W5 of the oncoming vehicle 104, and the width W6 of the vehicle 4. For example, the processor 22 determines whether or not the passing width, which is the sum of the width W5 of the oncoming vehicle 104 and the width W6 of the vehicle 4, is less than the passable width W3. The processor 22 determines that the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 when the total is less than the passable width W3. Further, the processor 22 determines that the vehicle 4 cannot pass the oncoming vehicle 104 when the total is equal to or greater than the passable width W3.

プロセッサ２２は、車両４は対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定すると、すれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３をメモリ２３に記憶されている走行履歴情報から抽出する。 When the processor 22 determines that it is impossible for the vehicle 4 to pass the oncoming vehicle 104, the processor 22 extracts the passable width W3, which is equal to or larger than the passing width, from the travel history information stored in the memory 23.

さらに、プロセッサ２２は、すれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３を抽出した場合、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上の位置Ｐが連続しているか否かを判定する。プロセッサ２２は、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上の位置が連続している場合、その連続している位置を含む領域をすれ違い可能領域として抽出する。このすれ違い領域は、実空間においては、交差点、Ｔ字路、退避スペースといった領域に相当する。 Further, when the processor 22 extracts the passable width W3 which is equal to or larger than the passing width, the processor 22 determines whether or not the position P which is equal to or larger than the passing width is continuous over the total length of the vehicle 4. When the positions of the passing width or more are continuous over the total length of the vehicle 4 or more, the processor 22 extracts the area including the continuous positions as the passing possible area. In the real space, this passing area corresponds to an area such as an intersection, a T-junction, and an evacuation space.

また、プロセッサ２２は、すれ違い可能領域に含まれる第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を、通信インタフェース２１を介して表示装置３０に出力して表示させる。また、車両４が現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１まで後退する場合、プロセッサ２２は、車両４が後退することによってメモリ２３に記憶されている各位置Ｐに到達したときに、各位置Ｐに関連付けて記憶されている舵角を抽出して、通信インタフェース２１を介して表示装置３０に出力してもよい。この場合、表示装置３０に出力された舵角を表示する。また、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、舵角を車両４のＥＣＵに出力してもよい。これにより、例えば、ＥＣＵは、車両４が後退して各位置Ｐに到達したとき、通信インタフェース２１から出力された各位置の舵角に基づいて運転を支援することができる。 The processor 22, the first passing positionable P p1 contained in passing region, and displays and outputs to the display device 30 via the communication interface 21. Further, when the vehicle 4 retreats from the current position to the first passable position Pp1 , the processor 22 retreats to each position P stored in the memory 23 when the vehicle 4 retreats. The steering angle stored in association with P may be extracted and output to the display device 30 via the communication interface 21. In this case, the rudder angle output to the display device 30 is displayed. Further, the processor 22 may output the steering angle to the ECU of the vehicle 4 via the communication interface 21. Thereby, for example, when the vehicle 4 retracts and reaches each position P, the ECU can support the operation based on the steering angle of each position output from the communication interface 21.

メモリ２３は、図４に示すように、車両４の位置Ｐと、位置Ｐの走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶する。上述のように、走行路情報には、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が含まれる。また、図４には示されていないが、メモリ２３は、位置Ｐで撮像された画像を走行路情報として記憶する。また、走行路情報には、位置Ｐにおける車両４のハンドルの舵角が含まれてもよい。図４に示す例においては、メモリ２３には、車両４が基準位置から２（ｍ）走行した位置における道幅Ｗ１が４．０（ｍ）、物体幅Ｗ２が１．０（ｍ）、通行可能幅Ｗ３が３．０（ｍ）であり、舵角が０°であることが記憶されている。 As shown in FIG. 4, the memory 23 stores the position P of the vehicle 4 and the travel path information of the position P in association with each other as travel history information. As described above, the travel path information includes the road width W1 at the position P, the object width W2, and the passable width W3. Further, although not shown in FIG. 4, the memory 23 stores the image captured at the position P as travel path information. Further, the travel path information may include the steering angle of the steering wheel of the vehicle 4 at the position P. In the example shown in FIG. 4, the memory 23 can pass through the memory 23 with a road width W1 of 4.0 (m) and an object width W2 of 1.0 (m) at a position where the vehicle 4 travels 2 (m) from the reference position. It is remembered that the width W3 is 3.0 (m) and the rudder angle is 0 °.

表示装置３０は、通信インタフェース３１、表示用プロセッサ３２、表示パネル３３等を含んで構成される。 The display device 30 includes a communication interface 31, a display processor 32, a display panel 33, and the like.

通信インタフェース３１は、走行支援装置２０から通信インタフェース２１を介して出力された車両４の現在位置と、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１と、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１とを受ける。また、通信インタフェース３１は、車両４が後退を開始し、メモリ２３に記憶されている位置Ｐに到達したときに走行支援装置２０から通信インタフェース２１を介して出力された位置Ｐに関連付けて記憶されている舵角を受けてもよい。通信インタフェース３１は、通信インタフェース１４と同様に、物理コネクタ、無線通信機等とすることができる。 The communication interface 31 travels from the current position of the vehicle 4 output from the travel support device 20 via the communication interface 21, the first passable position P p1, and the current position to the first passable position P p1. Receives a distance L1. Further, the communication interface 31 is stored in association with the position P output from the traveling support device 20 via the communication interface 21 when the vehicle 4 starts to move backward and reaches the position P stored in the memory 23. You may receive the steering angle. The communication interface 31 can be a physical connector, a wireless communication device, or the like, like the communication interface 14.

表示用プロセッサ３２は、通信インタフェース３１によって入力された車両４の現在位置、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１等を含む第１位置情報を表示パネル３３に表示させる。表示用プロセッサ３２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの各位置Ｐでの舵角を表示パネル３３に表示させてもよい。 The display processor 32 is a first position including the current position of the vehicle 4, the first passable position P p1 , the mileage L1 from the current position to the first passable position P p1, and the like input by the communication interface 31. The information is displayed on the display panel 33. The display processor 32 may display the rudder angle at each position P up to the first passable position P p1 on the display panel 33.

表示パネル３３は、表示用プロセッサ３２の制御に基づいて、車両４の現在位置、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの距離、舵角等を表示する。 The display panel 33 displays the current position of the vehicle 4, the first passable position P p1 , the distance from the current position to the first passable position P p1 , the steering angle, and the like, based on the control of the display processor 32. To do.

続いて、第１の実施形態の走行支援システム１の走行支援方法について、図５を参照して説明する。 Subsequently, the traveling support method of the traveling support system 1 of the first embodiment will be described with reference to FIG.

まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０のプロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ１１）。 First, while the vehicle 4 is traveling, the processor 22 of the traveling support device 20 acquires the road width W1 of the road on which the vehicle 4 is traveling based on the image captured by the camera 10 (step S11).

ステップＳ１１で道幅Ｗ１が取得されると、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。 When the road width W1 is acquired in step S11, the processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than a predetermined threshold value W1 th (step S12).

ステップＳ１２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けて記憶し始める（ステップＳ１３）。ステップＳ１２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上であると判定されると、ステップＳ１１に戻って、プロセッサ２２は、ふたたび道幅Ｗ１を取得する。 When it is determined in step S12 that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1 th , the memory 23 starts to store the image captured by the camera 10 in association with the position P where the image was captured (step S13). .. When it is determined in step S12 that the road width W1 is equal to or greater than the predetermined threshold value W1 th , the processor 22 returns to step S11 and acquires the road width W1 again.

また、ステップＳ１２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させ始める（ステップＳ１４）。 Further, when it is determined in step S12 that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1 th , the processor 22 sets the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 on the road on which the vehicle 4 travels at predetermined intervals. It is acquired and started to be stored in the memory 23 (step S14).

ステップＳ１４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が記憶され始めると、プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。 When the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 begin to be stored in step S14, the processor 22 performs a process of detecting the oncoming vehicle 104 and determines whether or not the oncoming vehicle 104 is detected (step S15). ..

ステップＳ１５で対向車両１０４が検出されなかった場合、ステップＳ１４及びステップＳ１５の処理を繰り返す。ステップＳ１５で対向車両１０４が検出された場合、プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。 If the oncoming vehicle 104 is not detected in step S15, the processes of steps S14 and S15 are repeated. When the oncoming vehicle 104 is detected in step S15, the processor 22 determines whether or not the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 (step S16).

ステップＳ１６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合、プロセッサ２２は再びステップＳ１４に戻って処理を繰り返す。このとき、プロセッサ２２は、すれ違い可能である旨を表示装置３０に出力し、表示装置３０が表示してもよい。これにより、表示装置３０の表示を参照した、車両４の運転者は対向車両１０４とすれ違うようにして前方に走行するよう運転する。 If it is determined in step S16 that it is possible to pass the oncoming vehicle 104, the processor 22 returns to step S14 again and repeats the process. At this time, the processor 22 may output to the display device 30 that the passing is possible, and the display device 30 may display. As a result, the driver of the vehicle 4 referring to the display of the display device 30 drives to drive forward while passing the oncoming vehicle 104.

ステップＳ１６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、メモリ２３に記憶されている走行履歴情報からすれ違い幅以上である通行可能幅Ｗ３、及び関連付けて記憶されている位置Ｐを抽出する。さらに、プロセッサ２２は、通行可能幅Ｗ３がすれ違い幅以上である位置Ｐが、車両４の全長以上の長さにわたってすれ違い幅以上となる位置Ｐが連続している場合、連続している位置Ｐを含むすれ違い可能領域に含まれる第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１として抽出し、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ１７）。 When it is determined in step S16 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the passable width W3 which is equal to or larger than the passing width from the travel history information stored in the memory 23, and the position P which is stored in association with the passing width W3. Is extracted. Further, when the position P in which the passable width W3 is equal to or larger than the passing width is continuous with the position P having the passing width or more over the total length of the vehicle 4, the processor 22 sets the continuous position P. It is extracted as the first passable position P p1 included in the included passable region, and the display device 30 displays the first passable position P p1 (step S17).

ここで、プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１から現在位置を車両４が前進して走行する間に撮像され、メモリ２３に記憶されている画像を表示装置３０に出力して表示させてもよい。また、プロセッサ２２は、車両４が後退を開始して、各位置Ｐに到達したタイミングで、各位置Ｐに関連付けてメモリ２３に記憶されている舵角を読み出して、表示装置３０に出力し表示させてもよい。 Here, the processor 22 is imaged while the vehicle 4 is moving forward from the first passable position Pp1 to the current position, and outputs an image stored in the memory 23 to the display device 30 for display. You may. Further, the processor 22 reads out the steering angle stored in the memory 23 in association with each position P at the timing when the vehicle 4 starts to reverse and reaches each position P, and outputs the steering angle to the display device 30 for display. You may let me.

以上、説明したように、第１の実施形態においては、車両４の走行時に、メモリ２３が、該車両４の位置と該位置の走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶し、プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出すると、メモリ２３の走行履歴情報に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そのため、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を運転者に表示することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握することができ、安心して車両４を後退させるための操作をすることができる。 As described above, in the first embodiment, when the vehicle 4 is traveling, the memory 23 associates the position of the vehicle 4 with the travel path information of the position and stores it as travel history information, and the processor 22 When the oncoming vehicle 104 is detected, extracts the first passable position P p1 based on the travel history information of the memory 23. Therefore, when the oncoming vehicle 104 appears on a narrow road and the vehicle 4 retreats, the driver is displayed with the first passable position P p1 based on the condition of the road on which the vehicle 4 has actually traveled. Can be done. As a result, the driver can quickly grasp the position where the vehicle can surely pass the oncoming vehicle 104, and can perform an operation for reversing the vehicle 4 with peace of mind.

また、第１の実施形態においては、プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅と車両４の幅及び長さとに基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そのため、対向車両１０４と車両４が確実にすれ違うことができる位置を把握することができる。例えば、車両４の幅又は長さが退避エリアに収まらずにすれ違うことができず、すれ違いができる位置を探し直すといった事態を回避することができ、効率的に第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１まで移動することができる。 Further, in the first embodiment, the processor 22 extracts the first passable position P p1 based on the width of the oncoming vehicle 104 and the width and length of the vehicle 4. Therefore, it is possible to grasp the position where the oncoming vehicle 104 and the vehicle 4 can surely pass each other. For example, it is possible to avoid a situation in which the width or length of the vehicle 4 does not fit in the evacuation area and cannot pass each other, and the position where the vehicle 4 can pass is re-searched, and efficiently up to the first passable position P p1. You can move.

また、第１の実施形態においては、車両４が狭路を走行しているときに撮像された画像を記憶する。そのため、車両４が対向車両１０４を検出して後退することになった場合、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの周辺状況を表す画像を表示することができる。これにより、運転者は周辺状況を把握したうえで後退することができ、より安全な運転を行うことが可能となる。 Further, in the first embodiment, the image captured when the vehicle 4 is traveling on a narrow road is stored. Therefore, when the vehicle 4 detects the oncoming vehicle 104 and moves backward, an image showing the surrounding situation from the current position to the first passable position Pp1 can be displayed. As a result, the driver can move backward after grasping the surrounding situation, and can drive more safely.

また、第１の実施形態においては、車両４の走行時に車両４の位置それぞれにおける舵角を表す舵角情報を表示するため、車両４が対向車両１０４を検出して第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１まで後退する場合に、どの位置でどの程度、操舵すればいいのかを把握することができ、より安全な運転をすることが可能となる。 Further, in the first embodiment, since the steering angle information indicating the steering angle at each position of the vehicle 4 is displayed when the vehicle 4 is traveling, the vehicle 4 detects the oncoming vehicle 104 and the first passing position P. When retreating to p1, it is possible to grasp at what position and how much steering should be performed, and it becomes possible to drive more safely.

また、第１の実施形態においては、プロセッサ２２が、連続して所定の回数以上、所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上の道幅Ｗ１を取得した場合、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３、舵角、画像等をメモリ２３に記憶させる処理を終了する。この場合、車両４は、狭路の走行を終了した、すなわち幅広の道路を走行していると推定され、対向車両１０４とのすれ違いにおける運転を支援するための情報を記憶しない。したがって、メモリ２３の記憶容量を節減することが可能となる。 Further, in the first embodiment, when the processor 22 continuously acquires the road width W1 having a predetermined threshold value W1 th or more a predetermined number of times or more, the road width W1, the object width W2, the passable width W3, and the steering angle , The process of storing the image or the like in the memory 23 is completed. In this case, it is presumed that the vehicle 4 has finished driving on a narrow road, that is, is traveling on a wide road, and does not store information for supporting driving when passing by an oncoming vehicle 104. Therefore, it is possible to save the storage capacity of the memory 23.

＜第２の実施形態＞
続いて、本発明の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。 <Second embodiment>
Subsequently, the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図６に示すように、第２の実施形態に係る走行支援システム２は、第１の実施形態に係る走行支援システム１と同様に、カメラ１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。 As shown in FIG. 6, the travel support system 2 according to the second embodiment includes a camera 10, a travel support device 20, a display device 30, and the like, similarly to the travel support system 1 according to the first embodiment. Consists of.

第２の実施形態の走行支援装置２０は、通信インタフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３等を含んで構成される。 The travel support device 20 of the second embodiment includes a communication interface 21, a processor 22, a memory 23, and the like.

第２の実施形態の通信インタフェース２１は、カメラ１０によって出力された画像信号を受け、プロセッサ２２によって取得、算出、及び抽出された情報を表示装置３０に出力する点で第１の実施形態の通信インタフェース２１と同様であるが、対向車両１０４が同様に備える走行支援装置１２０の通信インタフェース１２１と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信する点で異なっている。 The communication interface 21 of the second embodiment receives the image signal output by the camera 10 and outputs the information acquired, calculated, and extracted by the processor 22 to the display device 30. It is the same as the interface 21, but is different in that information is transmitted and received via the communication interface 121 of the traveling support device 120 provided in the oncoming vehicle 104 and the vehicle-to-vehicle communication network.

具体的には、通信インタフェース２１は、対向車両１０４の現在位置、及び対向車両１０４のプロセッサ１２２によって抽出された、対向車両１０４が後退した場合のすれ違い可能位置である第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２を含むすれ違い情報を、通信インタフェース１２１から受信する。また、通信インタフェース２１は、車両４が後退した場合のすれ違い可能位置である第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を含むすれ違い情報を、通信インタフェース１２１に送信する。 Specifically, the communication interface 21 is the current position of the oncoming vehicle 104 and the second passable position P p2, which is the position where the oncoming vehicle 104 can pass when the oncoming vehicle 104 moves backward, which is extracted by the processor 122 of the oncoming vehicle 104. The passing information including the above is received from the communication interface 121. Further, the communication interface 21 transmits the passing information including the first passing position Pp1 , which is the passing position when the vehicle 4 is retracted, to the communication interface 121.

また、第２の実施形態のプロセッサ２２は、第１の実施形態のプロセッサ２２と同様の機能を有する。 Further, the processor 22 of the second embodiment has the same function as the processor 22 of the first embodiment.

さらに、第２の実施形態のプロセッサ２２は、対向車両１０４を検出して、すれ違い不可能であると判定すると、車両４が前進するか後退するか、進退を判定する。すなわち、第２の実施形態のプロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１と第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２との何れで対向車両１０４とすれ違うかを判定する。 Further, when the processor 22 of the second embodiment detects the oncoming vehicle 104 and determines that it is impossible to pass each other, the processor 22 determines whether the vehicle 4 moves forward or backward, or advances or retreats. That is, the processor 22 of the second embodiment determines which of the first passable position P p1 and the second passable position P p2 passes the oncoming vehicle 104.

具体的には、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１と、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行距離Ｌ２とを比較し、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以上であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以上であると判定した場合、車両４は前進して、対向車両１０４が後退するべき旨を表す情報を表示装置３０に出力する。また、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定した場合、車両４は後退して、対向車両１０４は前進する旨を表す情報を表示装置３０に出力する。 Specifically, the processor 22 has a mileage L1 from the current position of the vehicle 4 to the first passable position Pp1 and a mileage L2 from the current position of the oncoming vehicle 104 to the second passable position Pp2. To determine whether or not the mileage L1 is equal to or greater than the mileage L2. When the processor 22 determines that the mileage L1 is equal to or greater than the mileage L2, the vehicle 4 moves forward and outputs information indicating that the oncoming vehicle 104 should move backward to the display device 30. Further, when the processor 22 determines that the mileage L1 is less than the mileage L2, the processor 22 outputs information indicating that the vehicle 4 moves backward and the oncoming vehicle 104 moves forward to the display device 30.

第２の実施形態におけるその他の構成、作用は第１の実施形態と同様なので、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。 Since other configurations and operations in the second embodiment are the same as those in the first embodiment, the same or corresponding components are designated by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

続いて、第２の実施形態の走行支援システム２の走行支援方法について図７を参照して説明する。 Subsequently, the traveling support method of the traveling support system 2 of the second embodiment will be described with reference to FIG. 7.

まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０のプロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ２１）。 First, while the vehicle 4 is traveling, the processor 22 of the traveling support device 20 acquires the road width W1 of the road on which the vehicle 4 is traveling based on the image captured by the camera 10 (step S21).

ステップＳ２１で道幅Ｗ１が取得されると、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。 When the road width W1 is acquired in step S21, the processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than a predetermined threshold value W1 th (step S22).

ステップＳ２２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を、画像が撮像された位置Ｐに関連付けて記憶し始める（ステップＳ２３）。ステップＳ２２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ以上であると判定されると、ステップＳ２１に戻って、プロセッサ２２は、ふたたび道幅Ｗ１を取得する。 When it is determined in step S22 that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1 th , the memory 23 starts to store the image captured by the camera 10 in association with the position P where the image was captured (step S23). .. When it is determined in step S22 that the road width W1 is equal to or greater than the predetermined threshold value W1 th , the processor 22 returns to step S21 and acquires the road width W1 again.

ステップＳ２２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させる（ステップＳ２４）。 When it is determined in step S22 that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1 th , the processor 22 determines the road width W1, the object width W2, and the passage at predetermined intervals (for example, 2 m intervals) with respect to the road on which the vehicle 4 travels. The possible width W3 is acquired and stored in the memory 23 (step S24).

ステップＳ２４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が取得されると、プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２５）。 When the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 are acquired in step S24, the processor 22 performs a process of detecting the oncoming vehicle 104 and determines whether or not the oncoming vehicle 104 is detected (step S25). ..

ステップＳ２５で対向車両１０４が検出されなかった場合、ステップＳ２４及びステップＳ２５の処理が繰り返される。ステップＳ２５で対向車両１０４が検出された場合、プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。 If the oncoming vehicle 104 is not detected in step S25, the processes of steps S24 and S25 are repeated. When the oncoming vehicle 104 is detected in step S25, the processor 22 determines whether or not the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 (step S26).

ステップＳ２６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合、プロセッサ２２は再びステップＳ２４に戻って処理を繰り返す。このとき、通信インタフェース２１は、すれ違い可能である旨を表示装置３０に出力して表示装置３０が表示してもよい。ステップＳ２６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されている走行履歴情報に基づいて、車両４が後退した場合の第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出し、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１を算出する（ステップＳ２７）。 If it is determined in step S26 that it is possible to pass the oncoming vehicle 104, the processor 22 returns to step S24 again and repeats the process. At this time, the communication interface 21 may output to the display device 30 that the passing is possible and the display device 30 may display the display. When it is determined in step S26 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the processor 22 can pass the first vehicle 4 when the vehicle 4 moves backward based on the travel history information stored in the memory 23. The position P p1 is extracted, and the mileage L1 from the current position to the first passable position P p1 is calculated (step S27).

また、ステップＳ２６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、通信インタフェース２１は、対向車両１０４の走行支援装置１２０に、該車両１０４の現在位置及び第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２を含むすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ２８）。また、通信インタフェース２１は、走行支援装置１２０からの要求に伴い、車両４の現在位置と、ステップＳ２６で抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１とを含むすれ違い情報を送信する（ステップＳ２８）。 If it is determined in step S26 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the communication interface 21 informs the traveling support device 120 of the oncoming vehicle 104 that the current position of the vehicle 104 and the second possible position of the vehicle 104. The passing information including P p2 is requested and received (step S28). Further, the communication interface 21 transmits the passing information including the current position of the vehicle 4 and the first passing position P p1 extracted in step S26 in response to the request from the traveling support device 120 (step S28). ..

ステップＳ２８で対向車両１０４からすれ違い情報を受信すると、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ２９）。 When the passing information is received from the oncoming vehicle 104 in step S28, the processor 22 allows the mileage L1 from the current position of the vehicle 4 to the first passing position Pp1 to be the second passing from the current position of the oncoming vehicle 104. It is determined whether or not the mileage to the position P p2 is longer than the mileage L2 (step S29).

ステップＳ２９で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０で表示装置３０によって情報が表示されると、ステップＳ２４に戻って処理が繰り返される。 When it is determined in step S29 that the mileage L1 is longer than the mileage L2, the processor 22 outputs information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving forward via the communication interface 21, and the display device 30 outputs the information to the effect that the vehicle 4 is moving forward. Display the information (step S30). When the information is displayed by the display device 30 in step S30, the process returns to step S24 and the process is repeated.

一方、ステップＳ２９で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以下であると判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。 On the other hand, if it is determined in step S29 that the mileage L1 is equal to or less than the mileage L2, the processor 22 determines whether or not the mileage L1 is less than the mileage L2 (step S31).

ステップＳ３１で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ３２）。 When it is determined in step S31 that the mileage L1 is less than the mileage L2, the processor 22 outputs information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving backward via the communication interface 21, and the display device 30. Display information (step S32).

ステップＳ３２で、表示装置３０によって情報が表示されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示装置３０に出力して、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ３３） When the information is displayed by the display device 30 in step S32, the processor 22 outputs the first passable position Pp1 to the display device 30 via the communication interface 21, and the display device 30 is the first. The passing position P p1 is displayed (step S33).

ステップＳ３１で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ２とが等しいと判定されると、通信インタフェース２１は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信して、プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ３４）。 When it is determined in step S31 that the mileage L1 is not less than the mileage L2, that is, the mileage L1 and the mileage L2 are equal, the communication interface 21 can pass from the oncoming vehicle 104 at the second passable position Pp2 . receiving the width W32, the processor 22 determines whether the passable width W31 is longer than the passable width W32 of the first passing possible position P p1 (step S34).

ステップＳ３４で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ３２）。 When it is determined in step S34 that the passable width W31 is longer than the passable width W32, the processor 22 outputs information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving backward via the communication interface 21, and the display device 22. Reference numeral 30 displays information (step S32).

ステップＳ３４で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップＳ３０）。 When it is determined in step S34 that the passable width W31 is less than the passable width W32, information indicating that the vehicle 4 is moving forward is output to the display device 30 via the communication interface 21, and the display device 30 outputs the information. Display (step S30).

なお、ステップＳ３４で、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行路における各位置Ｐの通行可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かに基づいて、車両４の進退を判定してもよい。 In step S34, if the passable width W31 is determined to be equal to passable width W32, the processor 22, for each position P on the travel path from the current position of the vehicle 4 to the first passing positionable P p1 The statistical value of the passable width W3 (mean value, median value, etc.) is longer than the statistical value of the passable width W3 of each position P in the traveling path from the current position of the oncoming vehicle 104 to the second passable position P p2. The advancement / retreat of the vehicle 4 may be determined based on whether or not.

また、ステップＳ３４で、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かを判定してもよい。ここで、各統計値が等しいと判定された場合に、すれ違い可能位置Ｐｐ１でのすれ違い可能幅Ｗ３１とすれ違い可能位置Ｐｐ２でのＷ３２とに基づいて、車両４の進退を判定してもよい。 Further, in step S34, the processor 22 obtains statistical values (mean value, median value, etc.) of the passable width W3 of each position P in the traveling path from the current position of the vehicle 4 to the first passable position P p1 . It may be determined whether or not it is longer than the statistical value of the passable width W3 of each position P in the traveling path from the current position of the oncoming vehicle 104 to the second passable position Pp2 . Here, if it is determined that the statistic is equal, based on the W32 in passing possible width W31 and passing possible position P p2 at passing possible position P p1, it may determine the forward and backward of the vehicle 4 ..

また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してもよい。 Further, the processor 22 is not limited to these methods, and may determine advance / retreat by any method.

また、ステップＳ２８で通信インタフェース２１が車両４のすれ違い情報を走行支援装置１２０に送信することによって、同様にして、対向車両１０４の走行支援装置１２０も走行距離Ｌ１及び走行距離Ｌ２に基づいて進退の判定を行うことができる。 Further, in step S28, the communication interface 21 transmits the passing information of the vehicle 4 to the traveling support device 120, so that the traveling support device 120 of the oncoming vehicle 104 also advances and retreats based on the traveling distance L1 and the traveling distance L2. Judgment can be made.

以上説明したように、第２の実施形態によれば、狭路において対向車両１０４を検出して車両４が後退する場合に、プロセッサ２２は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができるという第１の実施形態と同様の効果が得られる。 As described above, according to the second embodiment, when the oncoming vehicle 104 is detected on a narrow road and the vehicle 4 moves backward, the processor 22 is based on the condition of the road on which the vehicle 4 has actually traveled. The first passable position P p1 can be extracted. As a result, the driver can grasp the position where the vehicle can surely pass the oncoming vehicle 104 at an early stage, and can perform an operation for reversing the vehicle 4 with peace of mind, which is the same effect as that of the first embodiment. can get.

また、第２の実施形態によれば、車両４が対向車両１０４を検出した場合に、車両４が後退して対向車両１０４が前進するか、車両４が前進して対向車両１０４が後退するかを現在位置からそれぞれ第１及び第２のすれ違い可能位置Ｐｐ１、Ｐｐ２までの走行距離Ｌ１、Ｌ２に基づいて判定する。そのため、車両４が後退して移動する走行距離Ｌ１と対向車両１０４が後退して移動する走行距離Ｌ２とのうち少ない方を把握することができる。このため、後退して移動する量が少ない移動方法を表示することができ、車両４及び対向車両１０４はスムーズに第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１または第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２まで移動してすれ違うことが可能となる。 Further, according to the second embodiment, when the vehicle 4 detects the oncoming vehicle 104, whether the vehicle 4 moves backward and the oncoming vehicle 104 moves forward, or the vehicle 4 moves forward and the oncoming vehicle 104 moves backward. Is determined based on the mileages L1 and L2 from the current position to the first and second passable positions P p1 and P p2 , respectively. Therefore, it is possible to grasp the smaller of the mileage L1 in which the vehicle 4 moves backward and the mileage L2 in which the oncoming vehicle 104 moves backward. Therefore, it is possible to display a movement method in which the amount of backward movement is small, and the vehicle 4 and the oncoming vehicle 104 smoothly move to the first passable position P p1 or the second passable position P p2. It is possible to pass each other.

＜第３の実施形態＞
続いて、本発明の第３の実施形態について、図面を参照して説明する。 <Third embodiment>
Subsequently, the third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図８に示すように、第３の実施形態に係る走行支援システム１は、第２の実施形態に係る走行支援システム２と同様に、カメラ１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。 As shown in FIG. 8, the travel support system 1 according to the third embodiment includes a camera 10, a travel support device 20, a display device 30, and the like, similarly to the travel support system 2 according to the second embodiment. Consists of.

第３の実施形態の走行支援装置２０は、通信インタフェース２１、プロセッサ２２、メモリ２３等を含んで構成される。 The travel support device 20 of the third embodiment includes a communication interface 21, a processor 22, a memory 23, and the like.

第３の実施形態の通信インタフェース２１は、第２の実施形態の通信インタフェース２１と同様に、カメラ１０によって出力された画像を受け、プロセッサ２２が取得、算出、及び抽出した情報を表示装置３０に出力する。また、通信インタフェース２１は、対向車両１０４が同様に備える走行支援装置１２０の通信インタフェース１２１と車車間通信ネットワークを介して、情報を送受信する。 Similar to the communication interface 21 of the second embodiment, the communication interface 21 of the third embodiment receives the image output by the camera 10 and displays the information acquired, calculated, and extracted by the processor 22 on the display device 30. Output. Further, the communication interface 21 transmits and receives information via the communication interface 121 of the traveling support device 120 similarly provided in the oncoming vehicle 104 and the vehicle-to-vehicle communication network.

さらに、通信インタフェース２１は、後続車両２０４が同様に備える走行支援装置２２０の通信インタフェース２２１と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信する。 Further, the communication interface 21 transmits and receives information via the communication interface 221 of the traveling support device 220 similarly provided in the following vehicle 204 and the vehicle-to-vehicle communication network.

第３の実施形態のプロセッサ２２は、車両４が進行する方向と同じ方向に進行している後続車両２０４が存在するか否かを判定する。後続車両２０４が存在するか否かを判定する方法は、例えば、車両４の後方を撮像するカメラによって撮像された画像に基づいて判定する等、任意の方法でよい。 The processor 22 of the third embodiment determines whether or not there is a following vehicle 204 traveling in the same direction as the vehicle 4 is traveling. The method of determining whether or not the following vehicle 204 exists may be any method, for example, determining based on an image captured by a camera that images the rear of the vehicle 4.

また、プロセッサ２２によって、対向車両１０４とすれ違うことができないと判定された場合であって、後続車両２０４が存在すると判定した場合、通信インタフェース２１は、後続車両２０４の現在位置と、走行支援装置２２０によって検出された、後続車両２０４が後退した場合の第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３とを含むすれ違い情報を送信するよう後続車両２０４の走行支援装置２２０に要求して、走行支援装置２２０からすれ違い情報を受信する。 Further, when the processor 22 determines that the vehicle cannot pass the oncoming vehicle 104 and the following vehicle 204 is determined to exist, the communication interface 21 determines the current position of the following vehicle 204 and the traveling support device 220. Requests the traveling support device 220 of the following vehicle 204 to transmit the passing information including the third passable position Pp3 when the following vehicle 204 is retracted, and the passing information from the traveling support device 220. To receive.

さらに、プロセッサ２２は、対向車両１０４の走行支援装置１２０から受信したすれちがい情報、及び後続車両２０４の走行支援装置２２０から受信したすれちがい情報に基づいて進退を判定する。すなわち、プロセッサ２２は、車両４が、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１及び第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３と、第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２との何れで対向車両１０４とすれ違うかを判定する。 Further, the processor 22 determines the advance / retreat based on the passing information received from the traveling support device 120 of the oncoming vehicle 104 and the passing information received from the traveling support device 220 of the following vehicle 204. That is, the processor 22 determines whether the vehicle 4 passes the oncoming vehicle 104 at the first passable position P p1 and the third passable position P p3 and the second passable position P p2. ..

具体的には、プロセッサ２２は、走行支援装置１２０から受信したすれ違い情報に含まれる対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行距離Ｌ２を算出する。同様にして、プロセッサ２２は、後続車両２０４ の現在位置から第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３までの走行距離Ｌ３を算出する。そして、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１と、走行距離Ｌ２と、走行距離Ｌ３とに基づいて、車両４が前進するか、後退するかを判定する。 Specifically, the processor 22 calculates the mileage L2 from the current position of the oncoming vehicle 104 included in the passing information received from the traveling support device 120 to the second passing position Pp2 . Similarly, the processor 22 calculates the mileage L3 from the current position of the following vehicle 204 to the third passable position Pp3 . Then, the processor 22 advances or retracts the vehicle 4 based on the mileage L1 from the current position of the vehicle 4 to the first passable position Pp1 , the mileage L2, and the mileage L3. To judge.

例えば、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２以上であるか否かを判定する。プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２以上であると判定した場合、車両４及び後続車両２０４が前進し、対向車両１０４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力する。また、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満であると判定した場合、車両４及び後続車両２０４が後退し、対向車両１０４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力する。プロセッサ２２が走行距離Ｌ１、Ｌ２、及びＬ３に基づいて進退を判定するために用いられるアルゴリズムは、これに限らず、プロセッサ２２は任意のアルゴリズムを用いて判定を行ってもよい。 For example, the processor 22 determines whether or not the total of the mileage L1 and the mileage L3 is the mileage L2 or more. When the processor 22 determines that the total of the mileage L1 and the mileage L3 is the mileage L2 or more, the processor 22 displays information on the display device 30 that the vehicle 4 and the following vehicle 204 move forward and the oncoming vehicle 104 moves backward. Output. Further, when the processor 22 determines that the total of the mileage L1 and the mileage L3 is less than the mileage L2, the processor 22 displays information that the vehicle 4 and the following vehicle 204 move backward and the oncoming vehicle 104 moves forward. Output to 30. The algorithm used by the processor 22 to determine advance / retreat based on the mileages L1, L2, and L3 is not limited to this, and the processor 22 may make a determination using any algorithm.

第３の実施形態におけるその他の構成、作用は第２の実施形態と同様なので、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。 Since other configurations and operations in the third embodiment are the same as those in the second embodiment, the same or corresponding components are designated by the same reference numerals and description thereof will be omitted.

続いて、第３の実施形態の走行支援システム３の走行支援方法について図９を参照して説明する。 Subsequently, the traveling support method of the traveling support system 3 of the third embodiment will be described with reference to FIG.

まず、車両４の走行中に、走行支援装置２０のプロセッサ２２は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて車両４が走行している道路の道幅Ｗ１を取得する（ステップＳ４１）。 First, while the vehicle 4 is traveling, the processor 22 of the traveling support device 20 acquires the road width W1 of the road on which the vehicle 4 is traveling based on the image captured by the camera 10 (step S41).

ステップＳ４１で道幅Ｗ１が取得されると、プロセッサ２２は、道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４２）。 When the road width W1 is acquired in step S41, the processor 22 determines whether or not the road width W1 is less than a predetermined threshold value W1 th (step S42).

ステップＳ４２で道幅Ｗ１が所定の閾値Ｗ１ｔｈ未満であると判定されると、メモリ２３は、カメラ１０によって撮像された画像を記憶し始める（ステップＳ４３）。 When it is determined in step S42 that the road width W1 is less than the predetermined threshold value W1 th , the memory 23 starts to store the image captured by the camera 10 (step S43).

ステップＳ４３で画像がメモリ２３に記憶され始めると、プロセッサ２２は、車両４の走行する道路について所定の間隔（例えば、２ｍ間隔）で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３を取得し、メモリ２３に記憶させる（ステップＳ４４）。 When the image starts to be stored in the memory 23 in step S43, the processor 22 acquires the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 at predetermined intervals (for example, 2 m intervals) for the road on which the vehicle 4 travels. It is stored in the memory 23 (step S44).

ステップＳ４４で道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が取得されると、プロセッサ２２は対向車両１０４を検出する処理を行い、対向車両１０４が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４５）。 When the road width W1, the object width W2, and the passable width W3 are acquired in step S44, the processor 22 performs a process of detecting the oncoming vehicle 104 and determines whether or not the oncoming vehicle 104 is detected (step S45). ..

ステップＳ４５で対向車両１０４が検出されなかった場合、ステップＳ４４及びステップＳ４５の処理を繰り返す。ステップＳ４５で対向車両１０４が検出された場合、プロセッサ２２は、車両４が対向車両１０４とすれ違うことが可能であるか否かを判定する（ステップＳ４６）。 If the oncoming vehicle 104 is not detected in step S45, the processes of steps S44 and S45 are repeated. When the oncoming vehicle 104 is detected in step S45, the processor 22 determines whether or not the vehicle 4 can pass the oncoming vehicle 104 (step S46).

ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが可能であると判定された場合、プロセッサ２２は再びステップＳ４４に戻って処理を繰り返す。このとき、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、すれ違い可能である旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示してもよい。 If it is determined in step S46 that it is possible to pass the oncoming vehicle 104, the processor 22 returns to step S44 and repeats the process. At this time, the processor 22 may output information to the effect that the passing is possible to the display device 30 via the communication interface 21, and the display device 30 may display the information.

ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶されている走行履歴情報に基づいて、車両４が後退した場合の第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出し、現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行距離Ｌ１を算出する（ステップＳ４７）。 When it is determined in step S46 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the processor 22 can pass the first vehicle 4 when the vehicle 4 moves backward based on the travel history information stored in the memory 23. The position P p1 is extracted, and the mileage L1 from the current position to the first passable position P p1 is calculated (step S47).

また、ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、通信インタフェース２１は対向車両１０４の走行支援装置１２０にすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ４８）。 If it is determined in step S46 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the communication interface 21 requests the traveling support device 120 of the oncoming vehicle 104 to receive the passing information (step S48).

ステップＳ４６で対向車両１０４とすれ違うことが不可能であると判定された場合、プロセッサ２２は、後続車両２０４が存在するか否かを判定する（ステップＳ４９）。 When it is determined in step S46 that it is impossible to pass the oncoming vehicle 104, the processor 22 determines whether or not the following vehicle 204 exists (step S49).

また、ステップＳ４９で後続車両２０４が存在すると判定されると、通信インタフェース２１は後続車両２０４の走行支援装置２２０に第３のすれ違い位置Ｐｐ３を含むすれ違い情報を要求して、受信する（ステップＳ５０）。 Further, when it is determined in step S49 that the following vehicle 204 exists, the communication interface 21 requests and receives the passing information including the third passing position Pp3 from the traveling support device 220 of the following vehicle 204 (step S50). ).

ステップＳ５０で走行支援装置２２０からすれ違い情報を受信すると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１と、後続車両２０４の現在位置から第３のすれ違い可能位置Ｐｐ３までの走行距離Ｌ３との合計が、対向車両１０４の現在位置から対向車両１０４が後退した場合の第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ５１）。 Upon receiving the passing information from the traveling support device 220 in step S50, the processor 22 determines that the total of the traveling distance L1 and the traveling distance L3 from the current position of the following vehicle 204 to the third passing position Pp3 is the oncoming vehicle. 104 of the oncoming vehicle 104 from the current position is determined is longer or not than the running distance L2 to a second passing positionable P p2 when retracted (step S51).

ステップＳ５１で、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は車両４が前進する旨の情報を表示する（ステップＳ５２）。また、通信インタフェース２１は、走行支援装置１２０及び走行支援装置２２０に対して、車両４が前進する旨の情報を送信する（ステップＳ５２）。ステップＳ５２で車両４が前進する旨の表示及び送信が行われると、ステップＳ４４に戻って処理が繰り返される。 When it is determined in step S51 that the total of the mileage L1 and the mileage L3 is longer than the mileage L2, the processor 22 displays information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving forward via the communication interface 21. Upon output, the display device 30 displays information indicating that the vehicle 4 is moving forward (step S52). Further, the communication interface 21 transmits information to the travel support device 120 and the travel support device 220 that the vehicle 4 is moving forward (step S52). When the display and transmission that the vehicle 4 is moving forward is performed in step S52, the process returns to step S44 and the process is repeated.

ステップＳ５１で、走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離以下であると判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ５３）。 When it is determined in step S51 that the total of the mileage L1 and the mileage L3 is equal to or less than the mileage, the processor 22 determines whether or not the mileage L1 is less than the mileage L2 (step S53). ..

ステップＳ５３で走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満であると判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ５４）。また、通信インタフェース２１は、走行支援装置１２０及び走行支援装置２２０に対して、車両４が後退する旨の情報を送信する（ステップＳ５４）。 When it is determined in step S53 that the total of the mileage L1 and the mileage L3 is less than the mileage L2, the processor 22 displays information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving backward via the communication interface 21. After outputting, the display device 30 displays the information (step S54). Further, the communication interface 21 transmits information to the travel support device 120 and the travel support device 220 that the vehicle 4 is moving backward (step S54).

ステップＳ５４で、車両４が後退する旨の情報が表示装置３０によって表示及び通信インタフェース２１によって送信されると、プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そして、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示装置３０に出力して、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ５５）。 In step S54, when the information indicating that the vehicle 4 is moving backward is transmitted by the display device 30 and the communication interface 21, the processor 22 extracts the first passable position P p1 . Then, the processor 22 outputs the extracted first passable position P p1 to the display device 30 via the communication interface 21, and the display device 30 displays the first passable position P p1 (step). S55).

ステップＳ５３で走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１と走行距離Ｌ３との合計が走行距離Ｌ２に等しいと判定されると、通信インタフェース２１は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信して、プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ５６）。 When it is determined in step S53 that the total of the mileage L1 and the mileage L3 is not less than the mileage L2, that is, the total of the mileage L1 and the mileage L3 is equal to the mileage L2, the communication interface 21 uses the oncoming vehicle. from 104 receives the passable width W32 at the second passing positionable P p2, the processor 22 determines whether the passable width W31 is longer than the passable width W32 of the first passing possible position P p1 ( Step S56).

ステップＳ５６で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ５４）。 When it is determined in step S56 that the passable width W31 is longer than the passable width W32, the processor 22 outputs information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving backward via the communication interface 21, and the display device 22. Reference numeral 30 displays information (step S54).

ステップＳ５６で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップＳ５２）。 When it is determined in step S56 that the passable width W31 is less than the passable width W32, information indicating that the vehicle 4 is moving forward is output to the display device 30 via the communication interface 21, and the display device 30 outputs the information. Display (step S52).

なお、ステップＳ５６では、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行路における各位置Ｐの通行可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かに基づいて進退を判定してもよいし、車両４、対向車１０４それぞれの後続車の数に基づいて進退を判定してもよい。 In step S56, if the passable width W31 is determined to be equal to passable width W32, the processor 22, for each position P on the travel path from the current position of the vehicle 4 to the first passing positionable P p1 The statistical value of the passable width W3 (mean value, median value, etc.) is longer than the statistical value of the passable width W3 of each position P in the traveling path from the current position of the oncoming vehicle 104 to the second passable position P p2. The advance / retreat may be determined based on whether or not, or the advance / retreat may be determined based on the number of following vehicles of each of the vehicle 4 and the oncoming vehicle 104.

また、プロセッサ２２は、ステップＳ５６で後続車の数、又はすれ違い可能幅Ｗ３の統計値に基づいて、進退を判定してもよい。また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してもよい。 Further, the processor 22 may determine advance / retreat in step S56 based on the number of following vehicles or the statistical value of the passing width W3. Further, the processor 22 is not limited to these methods, and may determine advance / retreat by any method.

一方、ステップＳ４９で後続車両２０４が存在しないと判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いか否かを判定する（ステップＳ５７）。 On the other hand, if it is determined in step S49 that the following vehicle 204 does not exist, the processor 22 determines whether or not the mileage L1 is longer than the mileage L2 (step S57).

ステップＳ５７で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０は情報を表示する（ステップ５８）。ステップＳ５８で表示装置３０による車両４が前進する旨の情報が表示されると、ステップＳ４４に戻って処理が繰り返される。 When it is determined in step S57 that the mileage L1 is longer than the mileage L2, the processor 22 outputs information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving forward via the communication interface 21, and the display device 30 outputs the information to the effect that the vehicle 4 is moving forward. Display the information (step 58). When the information indicating that the vehicle 4 is moving forward is displayed by the display device 30 in step S58, the process returns to step S44 and the process is repeated.

一方、ステップＳ５７で、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２以下であると判定されると、プロセッサ２２は、走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であるか否かを判定する（ステップＳ５９）。 On the other hand, if it is determined in step S57 that the mileage L1 is equal to or less than the mileage L2, the processor 22 determines whether or not the mileage L1 is less than the mileage L2 (step S59).

ステップＳ５９で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満であると判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ６０）。 When it is determined in step S59 that the mileage L1 is less than the mileage L2, the processor 22 outputs information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving backward via the communication interface 21, and the display device 30 outputs the information. Is displayed (step S60).

ステップＳ５９で走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２未満でない、すなわち走行距離Ｌ１が走行距離Ｌ２に等しいと判定されると、通信インタフェース２１は、対向車両１０４から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２における通行可能幅Ｗ３２を受信して、プロセッサ２２は第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１における通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いか否かを判定する（ステップＳ６１）。 Travel distance L1 in step S59 is not less than the travel distance L2, that is, the travel distance L1 is determined to be equal to the travel distance L2, the communication interface 21, passable from the oncoming vehicle 104 in a second passing positionable P p2 width receives the W32, the processor 22 determines whether the passable width W31 is longer than the passable width W32 of the first passing possible position P p1 (step S61).

ステップＳ６１で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２より長いと判定されると、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、車両４が後退する旨の情報を表示装置３０に出力して、表示装置３０は情報を表示する（ステップＳ６０）。 When it is determined in step S61 that the passable width W31 is longer than the passable width W32, the processor 22 outputs information to the display device 30 that the vehicle 4 is moving backward via the communication interface 21, and the display device 22. Reference numeral 30 displays information (step S60).

ステップＳ６１で通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２未満であると判定されると、通信インタフェース２１を介して、車両４が前進する旨の情報を表示装置３０に出力し、表示装置３０が情報を表示する（ステップ５８）。 When it is determined in step S61 that the passable width W31 is less than the passable width W32, information indicating that the vehicle 4 is moving forward is output to the display device 30 via the communication interface 21, and the display device 30 outputs the information. Display (step 58).

ステップＳ６０で、表示装置３０によって車両４が後退する旨が表示されると、プロセッサ２２は、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。そして、プロセッサ２２は、通信インタフェース２１を介して、抽出された第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示装置３０に出力し、表示装置３０が第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示する（ステップＳ５５）。 When the display device 30 indicates that the vehicle 4 is going backward in step S60, the processor 22 extracts the first passable position P p1 . Then, the processor 22 outputs the extracted first passable position P p1 to the display device 30 via the communication interface 21, and the display device 30 displays the first passable position P p1 (step S55). ).

なお、ステップＳ６１では、通行可能幅Ｗ３１が通行可能幅Ｗ３２と等しいと判定された場合、プロセッサ２２は、車両４の現在位置から第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１までの走行路における各位置Ｐのすれ違い可能幅Ｗ３の統計値（平均値、中央値等）が、対向車両１０４の現在位置から第２のすれ違い可能位置Ｐｐ２までの走行路における各位置Ｐの通行可能幅Ｗ３の統計値より長いか否かに基づいて進退を判定してもよいし、対向車１０４に後続車が存在するか否かに基づいて進退を判定してもよい。また、プロセッサ２２は、これらの方法に限られず任意の方法で進退を判定してもよい。 In step S61, if the passable width W31 is determined to be equal to passable width W32, the processor 22, for each position P on the travel path from the current position of the vehicle 4 to the first passing positionable P p1 The statistical value of the passable width W3 (mean value, median value, etc.) is longer than the statistical value of the passable width W3 of each position P in the traveling path from the current position of the oncoming vehicle 104 to the second passable position P p2. The advance / retreat may be determined based on whether or not there is a following vehicle in the oncoming vehicle 104, or the advance / retreat may be determined based on whether or not there is a following vehicle. Further, the processor 22 is not limited to these methods, and may determine advance / retreat by any method.

以上説明したように、第３の実施形態によれば、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、プロセッサ２２は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができ、第１の実施形態と同様の効果が得られる。 As described above, according to the third embodiment, when the oncoming vehicle 104 appears on a narrow road and the vehicle 4 retreats, the processor 22 is based on the condition of the road on which the vehicle 4 has actually traveled. The first passable position P p1 can be extracted. As a result, the driver can quickly grasp the position where the vehicle can surely pass the oncoming vehicle 104 and perform an operation for reversing the vehicle 4 with peace of mind, and the same effect as that of the first embodiment can be obtained. can get.

また、第３の実施形態によれば、車両４が対向車両１０４及び後続車両２０４を検出した場合に、車両４及び後続車両２０４が後退して対向車両１０４が前進するか、車両４及び後続車両２０４が前進して対向車両１０４が後退するかを各車両４，１０４，２０４の位置から第１、第２、及び第３のすれ違い可能位置Ｐｐ１、Ｐｐ２、Ｐｐ３までの走行距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に基づいて判定する。そのため、車両４、対向車両１０４、及び後続車両２０４の移動の合計が少ない方法を把握することができ、互いにスムーズにすれ違うことが可能となる。 Further, according to the third embodiment, when the vehicle 4 detects the oncoming vehicle 104 and the following vehicle 204, the vehicle 4 and the following vehicle 204 move backward and the oncoming vehicle 104 moves forward, or the vehicle 4 and the following vehicle move forward. Whether the 204 moves forward and the oncoming vehicle 104 moves backward is determined by the mileage L1 from the positions of the vehicles 4, 104, 204 to the first, second, and third passing positions P p1 , P p2 , and P p3 . Judgment is made based on L2 and L3. Therefore, it is possible to grasp the method in which the total movement of the vehicle 4, the oncoming vehicle 104, and the following vehicle 204 is small, and it is possible to smoothly pass each other.

＜第４の実施形態＞
続いて、本発明の第４の実施形態について、図面を参照して説明する。 <Fourth Embodiment>
Subsequently, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

第４の実施形態に係る走行支援システム１は、図１に示す第１の実施形態に係る走行支援システム１と同様に、カメラ１０、走行支援装置２０、及び表示装置３０等を含んで構成される。 The travel support system 1 according to the fourth embodiment is configured to include a camera 10, a travel support device 20, a display device 30, and the like, similarly to the travel support system 1 according to the first embodiment shown in FIG. To.

第１の実施形態の走行支援装置２０は、車両４の走行時に取得された道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得し、カメラ１０によって撮像された画像とともに走行路情報としてメモリ２３に記憶する。そして、第１の実施形態の走行支援装置２０は、対向車両１０４を検出すると、走行路情報に係る画像が撮像された各位置と走行路情報とを含む走行履歴情報に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出する。しかし、第４の実施形態の走行支援装置２０は車両４の走行時にはカメラ１０によって撮像された画像のみを含む走行路情報と、画像が撮像された位置とを含む走行履歴情報としてメモリ２３に記憶する。そして、第４の実施形態の走行支援装置２０は、対向車両１０４を検出すると、メモリ２３に記憶されている画像に基づいて道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、通行可能幅Ｗ３等を取得して第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出してもよい。 The travel support device 20 of the first embodiment acquires the road width W1, the object width W2, and the like acquired when the vehicle 4 travels, and stores the image captured by the camera 10 in the memory 23 as travel road information. Then, when the traveling support device 20 of the first embodiment detects the oncoming vehicle 104, it passes by the first based on the traveling history information including each position where the image related to the traveling road information is captured and the traveling road information. The possible position P p1 is extracted. However, the travel support device 20 of the fourth embodiment stores in the memory 23 as travel history information including only the image captured by the camera 10 and the position where the image is captured when the vehicle 4 is traveling. To do. Then, when the traveling support device 20 of the fourth embodiment detects the oncoming vehicle 104, it acquires the road width W1, the object width W2, the passable width W3, and the like based on the image stored in the memory 23, and the first The passing position P p1 may be extracted.

以上説明したように、第４の実施形態によれば、狭路において対向車両１０４が現れて、車両４が後退する場合に、プロセッサ２２は、車両４が実際に走行してきた道路の状況に基づいて第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を抽出することができる。これにより、運転者は、対向車両１０４と確実にすれ違うことができる位置を早期に把握し、安心して車両４を後退させるための操作をすることができ、第１の実施形態と同様の効果が得られる。 As described above, according to the fourth embodiment, when the oncoming vehicle 104 appears on a narrow road and the vehicle 4 retreats, the processor 22 is based on the condition of the road on which the vehicle 4 has actually traveled. The first passable position P p1 can be extracted. As a result, the driver can quickly grasp the position where the vehicle can surely pass the oncoming vehicle 104 and perform an operation for reversing the vehicle 4 with peace of mind, and the same effect as that of the first embodiment can be obtained. can get.

また、第４の実施形態によれば、プロセッサ２２は、走行中に道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得せず、カメラ１０によって撮像された画像のみをメモリ２３に記憶させる。そして、プロセッサ２２は、メモリ２３に記憶された画像に基づいて道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得する。これにより、例えば、車両４が狭路を走行中に、プロセッサ２２が対向車両１０４を検出しなかった場合、道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２等を取得する処理を行う必要はない。したがって、プロセッサ２２の処理負荷を軽減することができる。 Further, according to the fourth embodiment, the processor 22 does not acquire the road width W1, the object width W2, etc. during traveling, and stores only the image captured by the camera 10 in the memory 23. Then, the processor 22 acquires the road width W1, the object width W2, and the like based on the image stored in the memory 23. As a result, for example, when the processor 22 does not detect the oncoming vehicle 104 while the vehicle 4 is traveling on a narrow road, it is not necessary to perform a process of acquiring the road width W1, the object width W2, and the like. Therefore, the processing load of the processor 22 can be reduced.

上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態及び実施例によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態及び実施例に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。 Although the above embodiments have been described as typical examples, it will be apparent to those skilled in the art that many modifications and substitutions can be made within the spirit and scope of the present invention. Therefore, the present invention should not be construed as being limited by the above-described embodiments and examples, and various modifications and modifications can be made without departing from the scope of claims. For example, it is possible to combine the plurality of constituent blocks described in the embodiments and examples into one, or to divide one constituent block into one.

第２及び第３の実施形態において、車両４の通信インタフェース２１は、対向車両１０４の通信インタフェース１２１、及び後続車両２０４の通信インタフェース２２１と車車間通信ネットワークを介して情報を送受信するとしたが、これに限られない。例えば、通信インタフェース２１は、通信基地局を介して通信インタフェース１２１及び通信インタフェース２２１と情報を送受信してもよい。 In the second and third embodiments, the communication interface 21 of the vehicle 4 transmits and receives information to and from the communication interface 121 of the oncoming vehicle 104 and the communication interface 221 of the following vehicle 204 via the vehicle-to-vehicle communication network. Not limited to. For example, the communication interface 21 may transmit / receive information to / from the communication interface 121 and the communication interface 221 via the communication base station.

また、第２及び第３の実施形態において、プロセッサ２２は、すれ違い可能か否かを判定する処理で、対向車両１０４の幅Ｗ５及び車両４の幅Ｗ６の合計であるすれ違い幅が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定したが、この限りではない。プロセッサ２２は、対向車両１０４の幅Ｗ５、車両４の幅Ｗ６、及び車両４と対向車両１０４との間に要する幅との合計が通行可能幅Ｗ３未満であるか否かを判定してもよい。 Further, in the second and third embodiments, the processor 22 is a process of determining whether or not the passing width is possible, and the passing width, which is the sum of the width W5 of the oncoming vehicle 104 and the width W6 of the vehicle 4, is the passable width W3. It was determined whether or not it was less than, but this is not the case. The processor 22 may determine whether or not the sum of the width W5 of the oncoming vehicle 104, the width W6 of the vehicle 4, and the width required between the vehicle 4 and the oncoming vehicle 104 is less than the passable width W3. ..

また、第２及び第３の実施形態において、車両４の通信インタフェース２１は、対向車両１０４の通信インタフェース１２１から出力された対向車両１０４のすれ違い情報を受信するとしたが、この限りではない。例えば、通信インタフェース２１は、対向車両１０４の走行支援装置１２０によって算出した走行距離Ｌ２を受信してもよい。第３の実施形態においても同様に、通信インタフェース２１は、後続車両２０４のすれ違い情報ではなく、後続車両２０４の走行支援装置２２０が算出した走行距離Ｌ３を受信してもよい。 Further, in the second and third embodiments, the communication interface 21 of the vehicle 4 receives the passing information of the oncoming vehicle 104 output from the communication interface 121 of the oncoming vehicle 104, but this is not the case. For example, the communication interface 21 may receive the mileage L2 calculated by the mileage support device 120 of the oncoming vehicle 104. Similarly, in the third embodiment, the communication interface 21 may receive the mileage L3 calculated by the traveling support device 220 of the following vehicle 204 instead of the passing information of the following vehicle 204.

また、第２及び第３の実施形態において、表示装置３０は、車両４が後退する旨が表示された後、第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を表示するとしたが、この限りではない。例えば、プロセッサ２２は、車両４が後退する旨の情報、及び第１のすれ違い可能位置Ｐｐ１を同時に出力し、表示装置３０は同時にこれらを表示してもよい。 In the second and third embodiments, the display device 30, after that the vehicle 4 is retracted is displayed, but want to display the first passing positionable P p1, not limited. For example, the processor 22 may simultaneously output information that the vehicle 4 is moving backward and the first passable position Pp1 , and the display device 30 may display these at the same time.

また、第３の実施形態において、車両４の後方に２台以上の後続車両２０４がある場合、また、対向車両１０４の後方に後続車両２０４がある場合、プロセッサ２２は、それらの後続車両２０４についての情報に基づいて、進退の判定を行ってもよい。 Further, in the third embodiment, when there are two or more following vehicles 204 behind the vehicle 4, and when there is a following vehicle 204 behind the oncoming vehicle 104, the processor 22 uses the processor 22 for those following vehicles 204. The advance / retreat may be determined based on the information of.

また、上述の実施形態において、カメラ１０と走行支援装置２０とは別体として構成されているが、カメラ１０が、走行支援装置２０に含まれるプロセッサ２２及びメモリ２３を備えてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the camera 10 and the travel support device 20 are configured as separate bodies, but the camera 10 may include the processor 22 and the memory 23 included in the travel support device 20.

また、上述の実施形態において、メモリ２３が記憶する走行路情報には、位置Ｐにおける道幅Ｗ１、物体幅Ｗ２、及び通行可能幅Ｗ３が含まれるとしたが、この限りではない。例えば、メモリ２３は、道幅Ｗ１及び物体幅Ｗ２のみを走行路情報として記憶してもよい。この場合、プロセッサ２２は、対向車両１０４を検出してから、メモリ２３に記憶されている道幅Ｗ１及び物体幅Ｗ２に基づいて通行可能幅Ｗ３を算出して、すれ違うことが可能か否かを判定する。 Further, in the above-described embodiment, the travel path information stored in the memory 23 includes the road width W1 at the position P, the object width W2, and the passable width W3, but the present invention is not limited to this. For example, the memory 23 may store only the road width W1 and the object width W2 as travel path information. In this case, the processor 22 detects the oncoming vehicle 104, then calculates the passable width W3 based on the road width W1 and the object width W2 stored in the memory 23, and determines whether or not it is possible to pass each other. To do.

１，２，３ 走行支援システム
４ 車両
１０ カメラ（撮像装置）
１１ 光学系
１２ 撮像素子
１３ 信号処理部
１４ 通信インタフェース
２０，１２０，２２０ 走行支援装置
２１，１２１，２２１ 通信インタフェース
２２，１２２，２２２ 制御部
２３，１２３，２２３ メモリ
３０ 表示装置
３１ 通信インタフェース
３２ 表示用プロセッサ
３３ 表示パネル
１０４ 対向車両
２０４ 後続車両 1,2,3 Driving support system 4 Vehicle 10 Camera (imaging device)
11 Optical system 12 Imaging element 13 Signal processing unit 14 Communication interface 20, 120, 220 Travel support device 21, 121,221 Communication interface 22, 122, 222 Control unit 23, 123, 223 Memory 30 Display device 31 Communication interface 32 For display Processor 33 Display panel 104 Oncoming vehicle 204 Following vehicle

Claims (10)

車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、
前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、
前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を備える走行支援装置。 A communication interface that receives travel path information regarding the position of the vehicle and the width of the road on which the vehicle is traveling when the vehicle is traveling.
A memory that associates the position of the vehicle with the travel road information regarding the width of the road at the position of the vehicle and stores it as travel history information.
When the oncoming vehicle of the vehicle is detected, an area where the vehicle and the oncoming vehicle can pass each other is extracted based on the travel history information stored in the memory, and the first position including the position of the area is included. A driving support device equipped with a processor that outputs information. 前記プロセッサは、前記対向車両の幅と、前記車両の幅及び長さとに基づいて前記すれ違い可能領域を抽出する請求項１に記載の走行支援装置。 The traveling support device according to claim 1, wherein the processor extracts the passing region based on the width of the oncoming vehicle and the width and length of the vehicle. 前記通信インタフェースは、カメラによって撮像された前記道路の画像を受け、
前記プロセッサは、前記車両の走行時に前記通信インタフェースにより受けた前記画像に基づいて、前記車両が走行している道路の道幅を算出し、
前記メモリは、前記プロセッサによって算出された前記道幅を前記道路の道幅に関する走行路情報として記憶し、
前記プロセッサは、前記対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている各位置の前記道幅に基づいて前記第１のすれ違い可能位置に係る情報を出力する、請求項１又は２に記載の走行支援装置。 The communication interface receives an image of the road captured by a camera.
The processor calculates the width of the road on which the vehicle is traveling based on the image received by the communication interface when the vehicle is traveling.
The memory stores the road width calculated by the processor as travel road information regarding the road width of the road .
The traveling support according to claim 1 or 2, wherein when the processor detects the oncoming vehicle, it outputs information relating to the first passable position based on the road width of each position stored in the memory. apparatus. 前記通信インタフェースは、カメラによって撮像された前記道路の画像を受け、
前記メモリは、前記通信インタフェースによって受けた前記画像を前記道路の道幅に関する走行路情報として記憶し、
前記プロセッサは、前記対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に含まれる前記画像に基づいて前記車両が走行した道路の各位置の道幅を算出し、前記各位置の道幅に基づいて前記第１のすれ違い可能位置に係る情報を出力する、請求項１又は２に記載の走行支援装置。 The communication interface receives an image of the road captured by a camera.
The memory stores the image received by the communication interface as travel road information regarding the road width of the road .
When the processor detects the oncoming vehicle, the processor calculates the road width at each position of the road on which the vehicle travels based on the image included in the travel history information stored in the memory, and the road width at each position. The traveling support device according to claim 1 or 2, which outputs information relating to the first passable position based on the above. 前記通信インタフェースは、前記車両の走行時に前記車両の舵角を表す舵角情報の入力を受け、
前記メモリは、前記通信インタフェースによって受けた前記舵角情報を該舵角情報に係る前記位置に関連付けてさらに記憶し、
前記プロセッサは、前記車両の現在位置から前記第１のすれ違い可能位置までの前記位置と該位置に関連付けられている前記舵角情報を出力する請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。 The communication interface receives input of steering angle information representing the steering angle of the vehicle when the vehicle is traveling.
Wherein the memory et to store Is in association with the position of the steering angle information received by the communication interface該舵angle information,
The traveling according to any one of claims 1 to 4, wherein the processor outputs the steering angle information associated with the position from the current position of the vehicle to the first passable position. Support device. 前記通信インタフェースは、前記プロセッサによって前記対向車両が検出されると、前記対向車両から、前記対向車両が後退した場合のすれ違い可能位置である第２のすれ違い可能位置を受信し、
前記プロセッサは、前記第１のすれ違い可能位置と前記第２のすれ違い可能位置との何れで前記対向車両とすれ違うかを判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の走行支援装置。 When the oncoming vehicle is detected by the processor, the communication interface receives from the oncoming vehicle a second passable position, which is a passable position when the oncoming vehicle reverses.
The traveling support device according to any one of claims 1 to 4, wherein the processor determines whether the first passing position or the second passing position passes the oncoming vehicle. 前記通信インタフェースは、前記プロセッサによって前記対向車両とすれ違うことができないと判定された場合に前記車両の後続車両が検出されると、前記後続車両から、前記後続車両が後退した場合の前記対向車両と前記後続車両とのすれ違い可能位置である第３のすれ違い可能位置を含むすれちがい情報を受信し、
前記プロセッサは、前記第１のすれ違い可能位置と、前記第２のすれ違い可能位置と、前記第３のすれ違い可能位置とに基づいて、前記第１のすれ違い可能位置と前記第２のすれ違い可能位置との何れで前記対向車両とすれ違うかを判定する請求項６に記載の走行支援装置。 When the processor determines that the oncoming vehicle cannot pass by the communication interface and detects a following vehicle of the oncoming vehicle, the communication interface and the oncoming vehicle when the following vehicle retreats from the following vehicle. Upon receiving the passing information including the third passing position, which is the passing position with the following vehicle,
The processor has the first passable position and the second passable position based on the first passable position, the second passable position, and the third passable position. The traveling support device according to claim 6, which determines which of the above vehicles passes the oncoming vehicle. 走行支援装置が実行する走行支援方法であって、
前記走行支援装置が、車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受けるステップと、
前記走行支援装置が、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するステップと、
前記走行支援装置が、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するステップと、を含む走行支援装置。 It is a driving support method executed by the driving support device.
A step in which the travel support device receives travel road information regarding the position of the vehicle and the width of the road on which the vehicle is traveling when the vehicle is traveling.
A step in which the traveling support device associates the position of the vehicle with the traveling road information regarding the road width of the road at the position of the vehicle and stores it as traveling history information.
When the traveling support device detects an oncoming vehicle of the vehicle, the region where the vehicle and the oncoming vehicle can pass each other is extracted based on the traveling history information stored in the memory, and the region of the region is extracted. A traveling support device including a step of outputting first position information including a position. レンズと、
撮像素子と、
車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、
を備える撮像装置。 With the lens
With the image sensor
During running of the vehicle, traveling in association with travel path information about the road width of the road and a communication interface which receives the travel path information about the road width of the road during running the position of the vehicle, position and position of the vehicle of the vehicle When a memory to be stored as history information and an oncoming vehicle of the vehicle are detected, an area where the vehicle and the oncoming vehicle can pass each other is extracted based on the travel history information stored in the memory. A processor that outputs first position information including the position of the area, a driving support device including,
An imaging device comprising. レンズと、
撮像素子と、
車両の走行時に、該車両の位置と走行中の道路の道幅に関する走行路情報とを受ける通信インタフェースと、前記車両の位置と該車両の位置における前記道路の道幅に関する走行路情報とを関連付けて走行履歴情報として記憶するメモリと、前記車両の対向車両を検出すると、前記メモリに記憶されている前記走行履歴情報に基づいて、前記車両と前記対向車両とのすれ違いが可能な領域を抽出し、該領域の位置を含む第１位置情報を出力するプロセッサと、を含む走行支援装置と、
前記プロセッサによって出力された第１位置情報を表示する表示装置と、
を備える車両。 With the lens
With the image sensor
During running of the vehicle, traveling in association with travel path information about the road width of the road and a communication interface which receives the travel path information about the road width of the road during running the position of the vehicle, position and position of the vehicle of the vehicle When a memory to be stored as history information and an oncoming vehicle of the vehicle are detected, an area where the vehicle and the oncoming vehicle can pass each other is extracted based on the travel history information stored in the memory. A processor that outputs first position information including the position of the area, a driving support device including, and a driving support device.
A display device that displays the first position information output by the processor, and
Vehicles equipped with.
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