JPH10105239A - 車両走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明の課題は、特に通信機能、走行制御機能
を有しない車両（非自動運転車両）を含み得る他の走行
レーンの走行車両列内に制御対象車両を的確に合流させ
ることができる車両走行制御システムを提供することで
ある。 【解決手段】上記課題は、路上に設置した車両状況検出
システムから提供される検出情報を受信する情報受信手
段と、この検出情報から当該所定範囲内に存在する制御
対象車両及び他の車両の位置及び走行状態を認識する走
行状態認識手段と、認識された制御対象車両及び他の車
両の位置及び走行状態に基づいて、制御対象車両が他の
車両に接触することなく一方の走行レーンから他方の走
行レーンに進入するように当該制御対象車両の走行状態
を制御する制御手段とを有する車両走行制御システムに
て解決される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、道路の状況に応じ
て車両の走行制御を行なう車両走行制御システムに係
り、詳しくは、２つの走行レーンの交差する地点におい
て、車両が一方の走行レーンから他方の走行レーンの走
行車両列に合流するように当該車両の走行制御を行なう
車両走行制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の自動運転システムが提案さ
れている（例えば、本願出願人が既に出願した特願平７
−１５４８５７等）。この車両の自動運転システムで
は、例えば、道路の走行レーンに沿って磁気マーカが所
定の間隔で敷設され、車両に設けた磁気センサで当該磁
気マーカを検出し、その検出信号に基づいて走行車両が
走行レーンから外れないようにステアリング制御が行な
われる。これにより、車両は、走行レーンに沿って自動
運転される。また、縦列走行の車両間で走行状態に関す
る情報の無線通信（車−車間通信）が行なわれ、その情
報に基づいて、ある車間距離を保つように走行速度の制
御等が行なわれる。更に、道路に沿って設けられた通信
施設と上記のように自動運転される車両との間で道路状
況等に関する情報の無線通信（路−車間通信）が行なわ
れ、その情報に基づいて、長いレンジでの走行速度制
御、危険回避のための制御等が行なわれる。

【０００３】ところで、上記のような車両の自動運転シ
ステムでは、例えば、高速道路の複数の走行レーンのう
ち１つが自動運転される車両（自動運転車両）専用の走
行レーンとして決められるこが考えられ、また、道路自
体を自動運転車両専用のものとすることが考えられてい
る。このような条件のもとでは、２つの走行レーンの交
差する地点において、車両が一方の走行レーンから他方
の走行レーンの走行車両列内に合流する場合も、通信機
能（路−車間通信）及び走行制御機能を有した自動運転
車両だけを考慮すればよい。

【０００４】従って、上記のように、車両が一方の走行
レーンから他方の走行レーンの走行車両列内に合流する
場合、走行車両列内の各自動走行車両及び合流する自動
運転車両に対して、車間距離、走行速度、進入タイミン
グ等に関する管制情報を外部から送信し（路−車間通
信）、各自動運転車両が受信した管制情報に基づいて走
行制御を行なうことにより、当該車両の走行車両列内へ
のスムーズな合流が可能となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このように既
存の道路等に自動運転車両専用の走行レーンを設置する
ことや、自動運転車両専用の道路を提供することは実際
問題として困難である。従って、自動運転車両と通信機
能や走行制御機能等を備えていない通常の車両（非自動
運転車両）とが混在する状況を想定してシステムを構築
しなければならない。

【０００６】このような条件のもとでは、２つの走行レ
ーンの交差する地点において、自動運転車両が一方の走
行レーンから他方の走行レーンの走行車両列内に合流す
る場合、その走行車両列内には非自動運転車両が含まれ
ることを考慮しなければならない。

【０００７】そこで、本発明の課題は、２つの走行レー
ンが交差する地点において、一方の走行レーンから、特
に通信機能、走行制御機能を有しない車両（非自動運転
車両）を含み得る他の走行レーンの走行車両列内に制御
対象車両を的確に合流させることができる車両走行制御
システムを提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、請求項１に記載されるように、２つの走
行レーンが交差する地点での所定範囲内に存在する各車
両の状況を検出する車両状況検出システムから提供され
た検出情報に基づいて一方の走行レーンから他方の走行
レーンに進入する制御対象車両の走行制御を行なう車両
走行制御システムであって、上記車両状況検出システム
から提供された検出情報を受信する情報受信手段と、情
報受信手段にて受信された検出情報から当該所定範囲内
に存在する制御対象車両及び他の車両の位置及び走行状
態を認識する走行状態認識手段と、走行状態認識手段に
て認識された制御対象車両及び他の車両の位置及び走行
状態に基づいて、制御対象車両が他の車両に接触するこ
となく一方の走行レーンから他方の走行レーンに進入す
るように当該制御対象車両の走行状態を制御する制御手
段とを有する構成とした。

【０００９】このようなシステムでは、車両状況検出シ
ステムから提供される検出情報（各車両の状況を表わ
す）から制御対象車両及び他の車両の位置及び走行状態
が認識される。そして、この認識結果（各車両の位置及
び走行状態）に基づいて、制御対象車両が他の車両に接
触することなく一方の走行レーンから他方の走行レーン
に進入するように当該制御対象車両の走行状態が制御さ
れる。

【００１０】上記車両状況検出システムは、走行レーン
交差地点の当該所定範囲内を映し出すカメラを用いて構
成することができる。この場合、検出情報は、カメラに
て得られた画像情報に基づいたものとなる。車両の走行
状態を表わす情報として、車両の速度（車速）及び加減
速度の少なくとも一方を用いることができる。

【００１１】更に、本発明は、上記車両走行制御システ
ムにおいて、請求項２に記載されるように、上記制御手
段が、走行状態認識手段にて認識された制御対象車両及
び他の車両の位置及び走行状態に基づいて当該制御対象
車両と他の車両との将来の相対位置関係を予測する予測
演算手段と、該予測演算手段にて得られた当該制御対象
車両と他の車両との将来の相対位置関係に基づいて当該
制御対象車両が一方の走行レーンから他方の走行レーン
に進入する際に他の車両と接触するか否かを判定する判
定手段とを有し、該判定手段での判定結果に基づいて当
該制御対象車両の走行状態を制御するようにできる。

【００１２】このようなシステムでは、制御対象車両と
他の車両との将来の相対位置関係が予測される。そし
て、その予測結果に基づいて制御対象車両と他の車両と
の接触の有無が判定され、その判定結果に基づいて当該
制御対象車両の走行制御が行なわれる。

【００１３】予測された制御対象車両と他の車両との将
来の相対位置関係に基づいて両車両が接触すると判定さ
れたときは、少なくともこのような両車両の相対位置関
係とならないように当該制御対象車両の走行状態を制御
すればよい。また、同様の両車両の将来の相対位置関係
に基づいて両車両が接触しないと判定されたときは、少
なくともこのような両車両の相対位置関係が維持される
ように当該制御対象車両の走行状態を制御すればよい。

【００１４】このように、制御対象車両が他の車両に接
触することなく一方の走行レーンから他方の走行レーン
に進入するための当該制御対象車両の走行状態制御を両
車両の将来の相対位置関係を基準にして容易に行なうこ
とができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、道路１００
（１つの走行レーンを有する）と道路１１０（１つの走
行レーンを含む）とが交差する地点での所定範囲を監視
範囲Ａとする監視ユニット１０が当該交差点の上に配置
されるよう設置されている。このような道路１００と道
路１１０との交差する地点において、例えば、図２に示
すように、道路１１０を走行する車両Ｖ１が道路１００
を走行する車両列Ｖ２、Ｖ３に合流する。そして、車両
Ｖ１が車両列Ｖ２、Ｖ３に合流する際、上記監視ユニッ
ト１０の監視範囲Ａに含まれる各車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３
の平面的な外形が検出される。そして、この検出された
各車両の平面的な外形形状に基づいた各車両の状況を表
わす検出情報が、この交差点の近傍に設けられた路上機
（図示せず）から合流しようとしている車両Ｖ１に向け
て送信される。

【００１６】このように監視ユニット１０の監視範囲Ａ
に含まれる各車両の平面的な外形を検出し、その情報に
基づいた各車両の状況を表わす検出情報を合流車両に対
して送信する車両状況検出装置は、例えば、図３に示す
ように構成される。図３において、この装置は、マイク
ロコンピュータ等で構成された制御ユニット（ＭＰＵ）
２０、メモリユニット２２、監視ユニット１０が備える
ＣＣＤカメラ１０、送信制御回路２４及び送信機２６を
有している。このＣＣＤカメラ１２は、上記監視範囲Ａ
を撮影して、対応した画像信号を出力する。ＣＣＤカメ
ラ１２から出力された画像信号は、インタフェース回路
１４を介して制御ユニット２０に提供される。

【００１７】制御ユニット２０は、装置全体の統括的な
制御を行なうとともに、監視ユニット１０（ＣＣＤカメ
ラ１２）からの画像信号に基づいて車両の外形線を検出
する処理等を行なう。メモリユニット２２には、監視ユ
ニット１０（ＣＣＤカメラ１２）からの画像信号、制御
ユニット２０での処理にて得られた情報等が格納され
る。

【００１８】送信制御回路２４は、制御ユニット２０か
らの指令に基づいて送信機２２を制御する。送信機２２
は、送信制御回路２４の制御に従って、後述するような
検出情報を送信する。この送信機２２は、前述した路上
機に収納されている。監視ユニット１０のＣＣＤカメラ
１２からの画像信号がメモリユニット２２に格納され、
制御ユニット２０は、このメモリユニット２２に格納さ
れた画像信号（画像データ）を既知の手法により処理し
て該監視範囲Ａに含まれる車両に対応したかたまりの外
形線を抽出する。監視範囲Ａ内に車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３
が、ある瞬間、例えば図２に示すように存在する場合、
制御ユニット２０は、抽出された外形線に基づいて当該
車両Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の平面的な外形形状を図４に示す
ように認識する。

【００１９】制御ユニット２０は、更に、上記のように
認識した監視範囲Ａ内の各車両の平面的な外形形状か
ら、例えば、各車両の四隅の位置を演算する。また、こ
の現在の位置演算結果と過去の位置演算結果に基づいて
各車両の車速、加減速度を演算する。そして、この各車
両の四隅の位置、車速、加減速度が当該各車両の状況を
表わす検出情報として制御ユニット２０から送信制御回
路２４に提供される。この送信制御回路２４の制御に基
づいて送信機２６から上記検出情報（各車両の四隅の位
置、車速、加減速度を含む）が送信される。

【００２０】道路１１０から道路１００の車両列Ｖ２、
Ｖ３に合流しようとする車両Ｖ１が制御対象車両であ
り、この車両Ｖ１に対して上記検出情報が送信される。
この制御対象車両Ｖ１は、例えば、図５に示すように構
成された制御システムを有している。

【００２１】図５において、この制御システムは、マイ
クロコンピュータ等で構成された制御ユニット（ＭＰ
Ｕ）５１、メモリユニット５２、車速センサ５３、受信
機５６及び受信制御回路５７を有している。受信機５６
は受信制御回路５７の制御のもとに上記のように車両状
況検出装置（図３参照）から送信される検出情報（各車
両の四隅の位置、車速、加減速度）を受信する。この受
信機５６にて受信された検出情報が受信制御回路５７を
介して制御ユニット５１に提供される。制御ユニット５
１は、受信した検出情報をメモリユニット５２に格納す
る。

【００２２】車速センサ５３は車速に応じたパルス信号
（車速パルス）を出力する。車速センサ５３からの車速
パルスは、入力インタフェース５４を介して制御ユニッ
ト５１に提供される。制御ユニット５１は、この車速パ
ルスに基づいて制御対象車両Ｖ１の車速を演算する機能
を有している。更に、制御ユニット５１は、車両Ｖ１の
位置を演算する機能も有している。この位置演算は、Ｇ
ＰＳ（Global Positioning System ）の利用あるいは、
路上に設置したインフラ（磁気マーカ、電波マーカ、光
マーカ、サインポスト等）から得られる情報等に基づい
て行なわれる。

【００２３】更に、当該システムは、車両の制動を行な
う制動ユニット２００及びエンジンの制御を行なうエン
ジン制御ユニット３００を有し、出力インタフェース５
５を介して与えられる制御ユニット５１からの制御信号
に基づいてこれら制動ユニット２００及びエンジン制御
ユニット３００の動作制御が行なわれる。それにより、
当該車両の走行状態（車速、加減速度等）が制御され
る。

【００２４】制御対象車両Ｖ１の上記制御システム（図
５参照）における制御ユニット５１は、当該制御対象車
両Ｖ１が道路１１０から道路１００に進入する際（図２
参照）、例えば、図６に示す手順に従って処理を実行す
る。受信機５６が受信した車両状況検出装置からの検出
情報（監視範囲Ａ内の各車両の四隅の位置、車速、加減
速度）を制御ユニット５１が取得する（Ｓ１）。更に、
制御ユニット５１は、自らの位置演算機能により演算し
た位置情報と取得した検出情報とを比較して、該検出情
報から自車Ｖ１を同定する。このように、検出情報から
自車Ｖ１を同定することにより、制御ユニット５１は、
検出情報から自車Ｖ１と他車とを区別して認識する（Ｓ
２）。

【００２５】このように、監視範囲Ａ内の各車両が認識
された後に、制御ユニット５１は、検出情報に含まれる
自車の四隅の位置（以下、単に車両位置という）に基づ
いて、自車Ｖ１が道路１１０から道路１００に既に進入
しているか否を判別する（Ｓ３）。もし、まだ進入して
いなければ（車両Ｖ１が車両列Ｖ２、Ｖ３に合流してい
ない）、制御ユニット５１は、検出情報に基づいて自車
Ｖ１と他車の将来の相対位置関係の予測演算を行なう
（Ｓ４）。

【００２６】この予測演算は、例えば、次のように行な
われる。例えば、図７に示すように、道路１１０を走行
する自車Ｖ１と道路１００を走行する他車Ｖ２が認識さ
れている場合、現在（Ｎ）の車両位置と車速及び加減速
度（検出情報）に基づいて、自車Ｖ１の各時刻（Ｎ＋
１）、（Ｎ＋２）、・・・における道路１１０上での位
置が演算され、他車Ｖ２の同時刻（Ｎ＋１）、（Ｎ＋
２）、・・・における道路１００上での位置が演算され
る。この演算された自車Ｖ１及び他車Ｖ２の各時刻にお
ける位置に基づいて、各時刻における自車Ｖ１と他車Ｖ
２の相対位置関係が予測される。

【００２７】このように、自車Ｖ１と他車Ｖ２との将来
の相対位置関係の予測演算が終了すると、制御ユニット
５１は、この予測結果に基づいて、自車Ｖ１が道路１１
０から道路１００に進入できるか否かを判定する（Ｓ
５）。この判定は、次のように行なわれる。

【００２８】まず、このような状況（図７参照）では、
自車Ｖ１の右側部と他車Ｖ２の左側部が最初に接触す
る。このことから、自車Ｖ１が直進する仮定し、現在
（Ｎ）の車両位置（四隅の位置）に基づいて自車Ｖ１の
右側部の予測移動軌跡を演算する。また、他車Ｖ２が直
進すると仮定し、現在（Ｎ）の車両位置に基づいて他車
Ｖ２の左側部の予測移動軌跡を演算する。そして、各車
両Ｖ１、Ｖ２の予測移動軌跡の交点近傍における予測相
対位置関係から、自車Ｖ１が道路１１０から道路１００
に進入可能か否かが判別される。図７に示す例の場合、
時刻（Ｎ＋４）で、自車Ｖ１と他車Ｖ２とが接触するこ
とが予測される。従って、この場合、自車Ｖ１は道路１
１０から道路１００に進入できないと判定される。

【００２９】このように、自車Ｖ１が道路１００に進入
できないと判定されると、制御ユニット５１は、更に、
検出情報（車速）に基づいて現在自車Ｖ１が停止してい
る状態か否かを判定する（Ｓ６）。そして、自車Ｖ１が
停止していない状況では、制御ユニット５１は、停止位
置を演算する（Ｓ７）。上記のように時刻（Ｎ＋４）で
自車Ｖ１と他車Ｖ２とが接触することが予測されるの
で、自車Ｖ１の時刻（Ｎ＋４）での予測位置に対して所
定の距離的余裕を加味して停止位置が決定される。

【００３０】更に、制御ユニット５１は、演算された停
止位置と現在（Ｎ）位置との間の距離と現在の車速に基
づいて減速度を演算する（Ｓ８）。即ち、決定された停
止位置にて自車Ｖ１が停止する（車速ゼロ）ような減速
度が決定される。そして、制御ユニット５１は、この決
定された減速度にて自車Ｖ１の走行制御がなされるよう
に制動ユニット２００及びエンジン制御ユニット３００
に制御信号を出力する（Ｓ９）。制動ユニット２００
は、指定された制動圧により当該車両Ｖ１の制動を行な
い、エンジン制御ユニット３００は指定されたスロット
ル開度でのエンジン制御を行なう。

【００３１】ところで、上記減速制御（制動制御等）
は、例えば、図１０に示すような減速パターンに従って
行なわれる。図１０に示す減速パターンは、道路１０
０、１１０の交差地点の手前の所定位置ｘ_N から停止位
置ｘ_f に至る各位置での車速Ｖを表わしている。

【００３２】例えば、自車Ｖ１が進入しようとしている
道路１００を走行する他車Ｖ２の車速が比較的大きい場
合（例えばＶ_th1 以上）、進入しようとする車両Ｖ１の
ために他車Ｖ２が速度を落とす可能性は小さい。そこ
で、この場合、減速パターンＱ ₂ が選択される。これ
は、比較的早い時期に充分低速に達し、その後、除々に
停止（車速ゼロ）に至るようなパターンである。

【００３３】また、自車Ｖ１が進入しようとしている道
路１００を走行する他車Ｖ２の車速が比較的小さい場合
（例えば、Ｖ_th2 以下）、進入しようとする車両Ｖ１の
ために他車Ｖ２が速度を落とす可能性は大きい。そこ
で、この場合、減速パターンＱ ₃ が選択される。これ
は、なるべく高速な状態を保持し、その後、急激に停止
（車速ゼロ）に至るようなパターンである。それ以外の
場合（他車Ｖ２の車速がＶ _th2 とＶ_th1 の間）、減速パ
ターンＱ₁ が選択される。これは、車速が直線的に減少
して停止（車速ゼロ）に至るようなパターンである。

【００３４】図６に戻り、上記のようにして決定された
減速パターンに基づいた制動圧での制動により自車Ｖ１
が減速する過程で、上記の処理が繰り返される。即ち、
受信した検出情報（監視範囲Ａ内各車両の位置、車速、
加減速度）の取得（Ｓ１）、取得した検出情報から自車
Ｖ１と他車Ｖ２の認識（Ｓ２）、自車Ｖ１が既に道路１
００に進入したかの判定（Ｓ３）、自車Ｖ１と他車Ｖ２
の将来の相対的位置関係の予測演算（Ｓ４）及び自車Ｖ
１の道路１００への進入可否の判定（Ｓ５）が行なわれ
る。

【００３５】ここで、自車Ｖ１が進入しようとする道路
１００を走行する他車Ｖ２の走行状態が変化しない場
合、自車Ｖ１と他車Ｖ２が相互に近づいたある時点
（Ｎ）で両車両の将来（Ｎ＋１、Ｎ＋２、Ｎ＋３）の相
対位置関係が、例えば、図８に示されるように予測され
る（Ｓ４）。この場合、（Ｎ＋３）の時点で自車Ｖ１が
他車Ｖ２と接触されると予測されるので、自車Ｖ１は道
路１００に進入することができないと判定される（Ｓ
５）。従って、この場合も、前述と同様に、停止位置の
演算（Ｓ７）、減速度の演算（Ｓ８）及び減速制御（Ｓ
９）が行なわれる。

【００３６】更に、上記処理を繰り返して、制御ユニッ
ト５１が自車Ｖ１の停止位置での停止（車速ゼロ）を判
定すると（Ｓ６）、停止制動圧（例えば、最大制動圧）
がセットされ（Ｓ１５）、その停止制動圧での制動制御
が行なわれる（Ｓ９）。これにより、道路１１０内の自
車Ｖ１は、道路１００に進入する手前（決められた停止
位置）で停止する。このように自車Ｖ１が停止した後
も、制御ユニット５１は、上記処理を繰り返す。即ち、
停止している自車Ｖ１と走行しているＶ２及びその後続
車（もし、監視範囲Ａ内に存在すれば）との将来の相対
位置関係の予測（Ｓ４）を繰り返し、その予測を行なう
毎に、予測結果に基づいて停止している自車Ｖ１の道路
１００への進入が可能であるか否かを判定する（Ｓ
５）。

【００３７】ここで、他車Ｖ２が停止している自車Ｖ１
の前を通過した後、当該自車Ｖ１の道路１００への進入
が可能であると判定されると、制御ユニット５１は、他
車Ｖ２の後続車の車速に基づいて自車Ｖ１の進入速度Ｖ
_G を演算する（Ｓ１０）。なお、後続車がない場合、進
入速度Ｖ_G が予め定めた速度に決定される。そして、自
車Ｖ１の車速Ｖ_N （ゼロ）がその進入速度Ｖ_n に達して
いるか否かが判定される（Ｓ１１）。達していない場
合、制御ユニット５１は、自車Ｖ１の現在の車速とＶ_N
と進入速度Ｖ_G に基づいて進入加速度α_G を演算する
（Ｓ１３）。

【００３８】制御ユニット５１は、得られた進入加速度
α_G となるようにエンジン制御ユニット３００に対して
制御信号を出力する（Ｓ１４）。エンジン制御ユニット
３００は、この制御信号に基づいて自車Ｖ１のエンジン
制御（アクセル制御等）を行なう。このエンジン制御に
より、自車Ｖ１が道路１００への進入を開始し、上記処
理の過程で、自車Ｖ１が完全に道路１００に進入したと
判定されると（Ｓ３）、当該処理が終了する。

【００３９】また一方、予測演算の処理（Ｓ４）におい
て、道路１００に進入しようとする自車Ｖ１と道路１０
０を走行する他車Ｖ２との将来の相対的位置関係が、例
えば、図９に示すように予測された場合、制御ユニット
５１は、自車Ｖ１が道路１００に進入できると判定する
（Ｓ５）。この場合、他車Ｖ２の車速から進入速度Ｖ _G
が演算され（Ｓ１０）、自車Ｖ１の車速Ｖ_N がこの進入
速度Ｖ_G を超える場合には（Ｓ１１）、現在の車速Ｖ_N
が維持されるように走行制御がなされる（Ｓ１２）。そ
して、その状態で、自車Ｖ１は、その車速を維持したま
ま道路１００の他車Ｖ２の前に合流する。

【００４０】なお、上記の例において、制動制御により
自車Ｖ１が減速している過程で、他車Ｖ２の車速が急激
に低下して（自車Ｖ１を合流させる意思があると推定さ
れる）、例えば、図９に示すような状況になると、制御
ユニット５１は、自車Ｖ１の道路１００への進入が可能
であると判定する（Ｓ５）。この場合も、前述と同様
に、自車Ｖ１は、減速された現在の車速を維持し（Ｓ１
２）、または、加速を行ないながら（Ｓ１３、Ｓ１
４）、道路１００の他車Ｖ２の前に合流する。

【００４１】上述したような例では、道路１１０から道
路１００に進入しようとする自車Ｖ１と道路１００を走
行する他車Ｖ２との将来の相対的位置関係に基づいて自
車Ｖ１の道路１００への進入ができないと判定されたと
きは、自車Ｖ１は決められた停止位置で確実に停止され
る。また、道路１００への進入ができると判定されたと
きは、自車Ｖ１は、現在の車速を維持しつつ、あるい
は、加速して道路１００にスムーズに進入することがで
きる。

【００４２】なお、上記例では、監視ユニット１０を有
する車両状況検出装置から監視範囲Ａの各車両の位置
（四隅の位置）、車速、加減速度を検出情報として車両
列に合流しようとする車両に送信したが、本発明は、こ
れに限られない。例えば、監視ユニット１０（ＣＣＤカ
メラ１２）からの画像信号を各車両の状況を表わす検出
情報として路上の車両に送信してもよい。この場合、こ
の受信した車両において、各車両の位置、車速、加減速
度の演算等が行なわれる。

【００４３】なお、上記例おいて、図５に示す受信機５
６および受信制御回路５７が情報受信手段に対応し、図
６に示すステップＳ１およびＳ２での処理が走行状態認
識手段に対応する。また、図６に示すステップＳ４乃至
Ｓ１５の処理及び図５に示す制動ユニット２００及びエ
ンジン制御ユニットが制御手段に対応する。特に、ステ
ップＳ４の処理が予測演算手段に対応し、ステップＳ５
の処理が判定手段に対応する。

【００４４】

【発明の効果】以上説明してきたように、各請求項記載
の本発明にでは、外部の車両状況検出システムから提供
される、２つの走行レーンが交差する地点の所定範囲内
に存在する各車両の状況を表わす検出情報に基づいて各
車両の位置および走行状態を認識し、この認識結果に基
づいて一方のレーンから他方のレーンに進入しようとす
る制御対象車両の走行制御が行なわれる。従って、特に
通信機能、走行制御機能を有しない車両（非自動運転車
両）を含み得る他の走行レーンの走行車両列内に制御対
象車両を的確に合流させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】道路の交差地点の監視範囲内の車両の状況を監
視する監視ユニットを示す図である。

【図２】監視範囲内の車両の位置関係の例を示す図であ
る。

【図３】監視ユニットを含む車両状況検出装置の構成例
を示すブロック図である。

【図４】図２に示す位置関係にある各車両の認識結果の
例を示す図である。

【図５】車両に搭載された走行制御システムの一例を示
すブロック図である。

【図６】図５に示す走行制御システムにおいてなされる
処理の手順を示すフローチャートである。

【図７】認識された各車両の相対的位置関係（その１）
を示す図である。

【図８】認識された各車両の相対的位置関係（その２）
を示す図である。

【図９】認識された各車両の相対的位置関係（その３）
を示す図である。

【図１０】減速パターンの例を示す図である。

【符号の説明】

１０ 車両状況検出装置 １２ ＣＣＤカメラ １４ インタフェース回路 ２０ 制御ユニット ２２ メモリユニット ２４ 送信制御回路 ２６ 送信機 ５１ 制御ユニット ５２ メモリユニット ５３ 車速センサ ５４ 入力インタフェース ５５ 出力インタフェース ５６ 受信機 ５７ 受信制御回路 １００、１１０ 道路 ２００ 制動ユニット ３００ エンジン制御ユニット

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ // Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】２つの走行レーンが交差する地点での所定
   範囲内に存在する各車両の状況を検出する車両状況検出
   システムから提供された検出情報に基づいて一方の走行
   レーンから他方の走行レーンに進入する制御対象車両の
   走行制御を行なう車両走行制御システムであって、 上記車両状況検出システムから提供された検出情報を受
   信する情報受信手段と、 情報受信手段にて受信された検出情報から当該所定範囲
   内に存在する制御対象車両及び他の車両の位置及び走行
   状態を認識する走行状態認識手段と、 走行状態認識手段にて認識された制御対象車両及び他の
   車両の位置及び走行状態に基づいて、制御対象車両が他
   の車両に接触することなく一方の走行レーンから他方の
   走行レーンに進入するように当該制御対象車両の走行状
   態を制御する制御手段とを有する車両走行制御システ
   ム。
2. 【請求項２】請求項１記載の車両走行制御システムにお
   いて、 上記制御手段は、 走行状態認識手段にて認識された制御対象車両及び他の
   車両の位置及び走行状態に基づいて当該制御対象車両と
   他の車両との将来の相対位置関係を予測する予測演算手
   段と、 該予測演算手段にて得られた当該制御対象車両と他の車
   両との将来の相対位置関係に基づいて当該制御対象車両
   が一方の走行レーンから他方の走行レーンに進入する際
   に他の車両と接触するか否かを判定する判定手段とを有
   し、 該判定手段での判定結果に基づいて当該制御対象車両の
   走行状態を制御するようにした車両走行制御システム。