JP6785882B2

JP6785882B2 - カメラ装置

Info

Publication number: JP6785882B2
Application number: JP2018563243A
Authority: JP
Inventors: 衛大場
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2017-01-20
Filing date: 2017-12-26
Publication date: 2020-11-18
Anticipated expiration: 2037-12-26
Also published as: WO2018135250A1; JPWO2018135250A1

Description

本発明は、カメラ装置に関する。

例えば、周囲を撮像するカメラを自動車に搭載し、上記カメラにより得られた画像を解析して運転に関する各種動作を指示する運転技術が知られている。このような技術においては、支援を行うのに適する画像を用いて適切な運転支援を実現することが求められる。

このような状況下、例えば、豪雨、濃霧、吹雪などの悪天候により視界が悪化した場合、視界不良に伴う誤支援を防止するため、得られた画像の適否を判断してその支援を適宜停止する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

また、視界不良が発生した場合、周囲の車両に対して自車の存在を積極的に知らせる技術も開示されている（例えば、特許文献２参照）。この技術は、他車両からの照明を認識してその認識状態から視界状況を判定するものである。

特開２００７−２２８４４８号公報特開２００７−２４５９７０号公報

しかしながら、上述したような従来の技術では、得られた画像が運転支援に適していない場合、その支援を停止するに留まったり、他車両が存在しなければ視界状況を判定することができない。

本発明は、以上のような事情に基づいてなされたものであり、その目的は、視界不良が発生したときに自車の存在を周囲に対して確実に知らせることが可能なカメラ装置を提供することにある。

本発明は、
（１）外部に対して報知を行う報知手段を有する車両に搭載された運転支援用のカメラ装置であって、
前記車両の周囲を撮像すると共に、この撮像した画像が運転支援の実行に対して利用できないと判断したとき、前記画像の配信の機能停止を通知する機能停止信号を発信する撮像部と、
前記機能停止信号に基づき、前記機能停止の原因が視界不良であるか否かを判断する撮像状態判断部と、
前記撮像状態判断部により前記機能停止の原因が視界不良であると判断された場合、前記報知手段に対して報知信号を出力する報知信号出力部とを備えていることを特徴とするカメラ装置、
（２）外部に対して報知を行う報知手段を有する車両に搭載された運転支援用のカメラ装置であって、
前記車両の周囲を撮像すると共に、この撮像した画像が運転支援の実行に対して利用できないと判断したとき、前記画像の配信の機能停止を通知する機能停止信号を発信する撮像部と、
前記機能停止信号に基づき、前記機能停止の原因が視界不良であるか否かを判断する撮像状態判断部と、
前記撮像部の画像に基づき、周囲の車両が点灯しているか否かを判断する周囲車両点灯判断部と、
前記撮像状態判断部が前記機能停止の原因が視界不良であると判断したか、または前記周囲車両点灯判断部が前記周囲の車両が点灯していると判断した場合、前記報知手段に対して報知信号を出力する報知信号出力部とを備えていることを特徴とするカメラ装置、および（３）外部に対して報知を行う報知手段を有する車両に搭載された運転支援用のカメラ装置であって、
前記車両の周囲を撮像すると共に、この撮像した画像が運転支援の実行に対して利用できないと判断したとき、前記画像の配信の機能停止を通知する機能停止信号を発信する撮像部と、
前記機能停止信号に基づき、前記機能停止の原因が視界不良であるか否かを判断する撮像状態判断部と、
周囲の車両または交通インフラからの無線信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した無線信号が視界不良であること示す信号であるか否かを判定する受信判定部と、
前記撮像状態判断部が前記機能停止の原因が視界不良であると判断したか、または前記受信判定部が視界不良であること示す無線信号を検知したと判定した場合、前記報知手段に対して報知信号を出力する報知信号出力部とを備えていることを特徴とするカメラ装置、
に関する。

なお、本明細書において、「視界不良」とは、豪雨、濃霧、雪などの悪天候に起因する視界の悪い状況を意味する。また、「報知信号」とは、前照灯、霧灯、非常点滅表示灯などの報知手段を作動させるための合図となる信号を意味する。また、「交通インフラ」とは、車両外に設けられ、上記車両との間で相互に交通関連の情報を通信可能な基盤施設を意味する。上記交通関連の情報には、例えば、各車両の報知情報や、位置、速度などの情報が含まれる。

本発明は、視界不良が発生したときに自車の存在を周囲に対して確実に知らせることが可能なカメラ装置を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係るカメラ装置を示す概略ブロック図である。図１のカメラ装置が取り付けられた自動車を示す概略図である。図１のカメラ装置の処理フローを示す概略フローチャートである。図１の撮像状態判断部における判断結果のリストを示す概略図である。図１のカメラ装置の配信の機能停止を知らせる自車フロントパネルの概略図である。図１のカメラ装置を用いて行う自車存在を周知させる一例を説明するための概略図である。図６の状態から自車の速度が低速または停止したときの報知手段の動作の一例を示す概略図である。図６の状態から視界不良が解消した後の報知手段の動作の一例を示す概略図である。図１の変形例を示す概略ブロック図である。本発明の第２の実施形態に係るカメラ装置を示す概略ブロック図である。図１０のカメラ装置が取り付けられた自動車を示す概略図である。

本発明のカメラ装置は、外部に対して報知を行う報知手段を有する車両に搭載された運転支援用として用いられる。なお、本明細書において「報知手段」とは、周囲の車両や歩行者などに自車の存在を知らせるための手段を意味する。この報知手段としては、例えば、図１に示すような前照灯・霧灯Ａ２１、後部霧灯Ａ２２、非常点減表示灯Ａ２３、尾灯Ａ２４、送信部Ａ２５等が挙げられる。

上述した報知手段のうち、前照灯・霧灯は対向車に対し、後部霧灯および尾灯は後方車両に対し、光により自車の存在を知らせる。尾灯は、通常の輝度以上かつ規定限度までの輝度を有する光を発し、通常の夜間走行以上に自車の存在を目立たせる。非常点減表示灯は自車が停止若しくは極めて低速となったときに光の点減により自車の存在を知らせる。
送信部は、車車間通信および／または路車間通信により、他車両および／または交通インフラに無線通信を行って自車の存在を知らせる。

以下、本発明の第１および第２の実施形態について図面を参照して説明するが、本発明は、当該図面に記載の実施形態にのみ限定されるものではない。

［第１の実施形態］図１は、本発明の第１の実施形態に係るカメラ装置を示す概略ブロック図である。当該カメラ装置１１は、図１に示すように、概略的に、撮像部１１０と、撮像状態判断部２１０と、報知信号出力部３１０とにより構成されている。

撮像部１１０は、車両Ａ１１の周囲を撮像すると共に、この撮像した画像が運転支援の実行に対して利用できないと判断したとき、画像の配信の機能停止を通知する機能停止信号を発信する。すなわち、この撮像部１１０は、天候に起因する視界不良、光軸ずれなどの設置不良、各種調整値オーバー、装置本体に起因する動作不良など、正常な画像を配信することができなくなった場合、撮像および／または撮像した画像の配信ができなくなったことを通知する機能停止信号（例えば、ＨＡＬＴ信号、ＦＡＩＬ信号など）を発信する。撮像部１１０としては、例えば、撮像素子を有するカメラ本体（不図示）と、このカメラ本体の撮像を制御すると共に上記機能停止信号を発信する制御部（不図示）とにより構成されている。

撮像状態判断部２１０は、機能停止信号に基づき、機能停止の原因が視界不良であるか否かを判断する。また、撮像状態判断部２１０は、上記原因は視界不良であると判断した場合、後述する報知信号出力部３１０に対して報知信号の発信を指示する。

撮像状態判断部２１０は、具体的には、運転支援をする際に得られた障害物の有無、先行する移動体との距離や相対速度、白線の位置、各種標識の意味、信号の状態等の情報を用い、撮像部１１０が撮像した画像の認識結果に不合理がないか否かを判断し、もし不合理が発生した場合にはその原因を特定する。

上述の不合理がないか否かの判断としては、例えば、立体物が写っている画像の歪みを検出する方法等が挙げられる。このような画像は、一般的に立体物の画像の輪郭が直線或いは曲線で形成されているが、不合理が発生しているときには上記直線や曲線に歪みが発生しており、この歪みの有無により不合理の発生を判定することできる。

また、上記歪みの特徴を解析することで、その原因を特定することもできる。不合理の原因としては、例えば、カメラ本体の取り付け位置のずれ、温度の影響、視界不良等が挙げられるが、歪みの特徴を解析することで、不合理の原因が特定される。

なお、撮像状態判断部２１０は、特定の事象の発生を判断開始の条件とはせず、画像に写った車両、看板、茂みなどのあらゆる立体物の合理性を常時判断している。

報知信号出力部３１０は、撮像状態判断部２１０により機能停止の原因が視界不良であると判断された場合、報知手段Ａ２に対して報知信号を出力する。但し、出力先の報知手段Ａ２が非常点減表示灯Ａ２３である場合、速度計４１０から自車の速度情報を取得し、自車の速度が所定値以下（停止状態を含む）であるときに限り報知信号の出力を行う。

次に、上述したように構成される当該カメラ装置１１が取り付けられた車両Ａ１１について、図２を参照して説明する。当該カメラ装置１１は、図２に示すように、車両Ａ１１の車室内のフロントガラス付近に取り付けられ、上記フロントガラスを介して車両Ａ１１の前方を撮像することができるように取り付けられている。

また、報知手段Ａ２は、通常の車両と同様に、車両Ａ１１前部に前照灯・霧灯Ａ２１、車両Ａ１１後部に後部霧灯Ａ２２および尾灯Ａ２４、車両前方、後方、側方からその明かりが見える位置に非常点減表示灯Ａ２３がそれぞれ取り付けられている。また、図２の態様では、送信部Ａ２５が車室内に取り付けられているが、外部と無線通信を行うことができる限り、特に限定されない。

次に、当該カメラ装置１１の動作方法について説明する。運転者が車両Ａ１１のエンジンを始動すると、これに伴いカメラ装置１１の撮像部１１０が稼働を開始すると共に、図３に示すような以下の処理が実行される。

まず、撮像状態判断部２１０が、撮像部１１０からの信号の入力を待ち受け（ステップＳ３０１）、入力された信号が機能停止信号であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。この際、撮像状態判断部２１０が機能停止信号を確認できないときは（ステップＳ３０２で「Ｎｏ」の判定）、報知信号出力部３１０が報知信号を出力しない状態とし（ステップＳ３０６、Ｓ３０７）、引き続き撮像部１１０からの信号を待ち受ける。一方、何らかの理由で撮像部１１０がその機能を停止し、撮像状態判断部２１０が撮像部１１０から発信された機能停止信号を確認すると（ステップＳ３０２で「Ｙｅｓ」の判定）、撮像状態判断部２１０は機能停止情報解析処理を行う（ステップＳ３０３）。

ステップＳ３０３の処理では、上述したように画像から得られた情報を用いて機能停止の原因を解析する。機能停止の原因としては、図４に示すように、例えばフロントガラスの窓曇り、フロントガラスの汚れや逆光、先行車の雪巻上げ、豪雨・濃霧・雪、ダッシュボード上に置かれた物の映りこみ、周囲照度に対する調整値が調整範囲を超えたような各種調整値オーバー、カメラ本体の光軸ずれ、カメラ本体周囲温度が低過ぎたり高過ぎることによる温度環境等が挙げられる。なお、この処理では、上述した各原因に対応するコードが出力される。

次いで、上記コードに基づき、撮像状態判断部２１０が機能停止の原因が視界不良であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。この際、視界不良ではないと判定されたときは（ステップＳ３０４で「Ｎｏ」の判定）、報知信号出力部３１０が報知信号を出力しない状態とし（ステップＳ３０８、Ｓ３０９）、撮像状態判断部２１０が引き続き撮像部１１０からの信号を待ち受ける。一方、視界不良であると判定されたときは（ステップＳ３０４で「Ｙｅｓ」の判定）、報知信号出力部３１０が報知信号を出力し（ステップＳ３０５）、報知手段Ａ２を作動させると共に、さらに撮像部１１０からの信号を待ち受ける。
この際、図５に示すように、例えば、自車フロントパネルＡ３に機能停止を知らせるアイコンＡ３１のような表示を設けてもよく、必要に応じて上記機能停止の原因を表示させるようにしてもよい。

なお、上述したステップＳ３０９にて報知信号が停止されるのは、一旦視界不良による機能停止が発生した場合であっても、その原因が除去されることによりカメラ装置１１の機能が回復するためである。例えば、霧によりカメラ装置１１の機能停止に伴い霧灯Ａ２２が点灯した場合であっても、その後に霧が一定時間以上晴れていることを検出したときはカメラ装置１１の機能が復帰することで霧灯Ａ２２が消灯され、周囲の車両等へ与える眩しさを防止することができる。

次に、当該カメラ装置１１を用いて行う自車の存在を周囲の車両に周知させる一例について、図６〜図８を参照して説明する。この例では、自車Ｂ１周囲の道路上に後続車両Ｂ２および対向車両Ｂ３、路肩に道路施設Ｃ１が存在している。また、自車Ｂ１周囲は、豪雨・濃霧・雪などにより視界不良が発生し、これに伴うカメラ装置１１の機能停止により、上記ステップＳ３０１〜Ｓ３０５を経て報知手段Ａ２が差動している。

この際、図６に示すように、後続車両Ｂ２においては、自車Ｂ１の尾灯Ａ２４の点灯または輝度アップ、後部霧灯Ａ２２の点灯が自動的に作動して自車Ｂ１の後部エリアＢ１２が目立つようになっているため、後続車両Ｂ２の運転者が自車Ｂ１を認知して衝突を回避することができる（例えば、制動など）。また、後続車両Ｂ２が車車間通信に対応している場合、自車Ｂ１が無線信号Ｗ１１を用いて発信したＧＰＳ位置、速度等の情報を受信することで同様の対応をすることもできる。なお、送信部Ａ２５にて用いられる無線信号としては、信号の内容を判読できる限り特に限定されず、電波や赤外線などの電磁波、超音波などの音波等を用いることができる。

他方、対向車両Ｂ３においては、自車Ｂ１の前照灯・霧灯Ａ２１が自動的に点灯して自車Ｂ１の前部エリアＢ１１が目立つようになっているため、対向車両Ｂ３の運転者がこれらを認知して衝突を回避することができる（例えば、制動など）。また、対向車両Ｂ３が車車間通信に対応している場合、自車Ｂ１が無線信号Ｗ１２を用いて発信したＧＰＳ位置、速度等の情報を受信することで同様の対応をすることもできる。

また、自車Ｂ１のＧＰＳ位置、速度等の情報を無線信号Ｗ１３を用いて路上に設置されている路上設備Ｃ１に発信し、図示していない交通インフラが、路上設備Ｃ１を介して取得した周囲の状況を総合的に解析し、この解析結果を自車Ｂ１周囲の交通に反映されるようにしてもよい。

次に、図６に示した状況下において、視界不良による不安を感じた自車Ｂ１の運転手が自車Ｂ１を減速させたり停止させたときに自車の存在を周知させる一例を、図７を参照して説明する。自車Ｂ１を減速や停止させた場合、後続車両Ｂ２からの追突の可能性がより高くなる。そのため、自車Ｂ１の速度が所定の速度以下（停止状態を含む）であるときは、報知信号出力部３１０が報知手段Ａ２としての非常点減表示灯Ａ２３を作動させる。この非常点減表示灯Ａ２３の作動により、後続車両Ｂ２の運転者が自車Ｂ１をより確実に認知することができる。

次に、図６または図７に示した状況の後、視界不良が改善したときの例を、図８を参照して説明する。視界不良のみに起因する機能停止信号がカメラ装置１１から発せられた後、視界が回復したときには機能停止信号が解除される。この際、報知信号の停止（ステップＳ３０７）は、視界回復の判断が一定時間以上継続したときにのみ実行されるようにしてもよい（例えば、無線信号Ｗ１４〜Ｗ１６の停止など）。

本実施形態では、図３に示すステップＳ３０２が「Ｎｏ」かつステップＳ３０６が「Ｙｅｓ」となり、この状態が一定時間以上継続したときにのみステップＳ３０７にて報知信号が停止され、報知手段Ａ２の作動が解除される。これにより一瞬視界が回復するようなケースにおける報知信号出力の頻繁な切り替えを防止することができ、後続車両Ｂ２や対向車両Ｂ３の運転者などへ与える混乱を抑制することができる。

なお、当該カメラ装置１１は、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３０９の処理（以下、「視界不良時自動報知処理」ともいう）を実行するか否かを選択可能な自動報知スイッチ（不図示）を備えていてもよい。これにより、例えば、濃霧の状況では光の状況によっては前照灯を消灯し霧灯のみを点灯したほうが自車にとっては視界が良好な場合、自動報知スイッチをオフにすることで、運転者の意思を優先させることができる。また、自動報知スイッチを前照灯の自動点灯モードスイッチと連動するようにしてもよく、独立であってもよい。

図９に示すような自動報知スイッチを設けたときの処理フローでは、カメラ装置１１の電源投入後、自動報知スイッチの状態を判定し（ステップＳ３１０）、「Ｎｏ」であれば視界不良時自動報知処理を実行しないようにする。また、視界不良時自動報知処理を既に実行中であっても、自動報知スイッチがオフにされた場合、報知信号を停止させる（ステップＳ３１１）。

以上のように、当該カメラ装置１１は、上述した撮像部１１０、撮像状態判断部２１０および報知信号出力部３１０を備えているので、視界不良が発生したときに自車Ｂ１の存在を周囲に対して確実に知らせることができる。特に、機能停止により運転支援を打ち切られた運転者は、一時的に混乱状態にある可能性が高く、例えば霧に起因する機能停止に対して、運転者の意思で霧灯を点灯するなどの自衛手段を施すことが困難な状態になることが多い。このような状況において、当該カメラ装置１１は、自動的に霧灯Ａ２１、Ａ２２を点灯することができ、後続車両Ｂ２や対向車両Ｂ３などとの衝突の可能性を低減することができる。

また、当該カメラ装置１１は、上述した構成であるので、視界不良を検知すための専用のセンサ（運転支援用以外のカメラなど）を設ける必要がなく、カメラ装置を簡素化することができると共に、たとえ自車Ｂ１周囲に他車が存在しない場合であっても、自車Ｂ１単独で視界不良を検知することができる。

［第２の実施形態］図１０は、本発明の第２の実施形態に係るカメラ装置を示す概略ブロック図である。当該カメラ装置１２は、図１０に示すように、概略的に、撮像部１１０と、撮像状態判断部２１０と、周囲車両点灯判断部２２１と、受信部２２２と、受信判定部２２３と、報知信号出力部３２０とにより構成されている。第２の実施形態は、周囲車両点灯判断部２２１、受信部２２２、受信判定部２２３、および報知信号出力部３２０を備えている点で、第１の実施形態とは異なっている。なお、撮像部１１０および撮像状態判断部２１０は、上述した第１の実施形態のものと同様であるので、同一部分には同一符号を付してその詳細な説明は省略する。

周囲車両点灯判断部２２１は、撮像部１１０の画像に基づき、周囲の車両が点灯しているか否かを判断する。具体的には、周囲車両点灯判断部２２１は、撮像部１１０から取得した画像中に、周囲の車両の前照灯・霧灯Ａ２１、後部霧灯Ａ２２、非常点減表示灯Ａ２３、尾灯Ａ２４などの報知手段Ａ２が点灯しているか否かを判定する機能を有しており、上記報知手段Ａ２のうちの少なくともいずれかが点灯している場合、後述する報知信号出力部３２０に報知信号を出力させる指示を発信する。上述の報知手段Ａ２の点灯有無の判断としては、例えば、公知の画像処理技術を用いることができる。

受信部２２２は、周囲の車両または交通インフラからの無線信号を受信する。ここで、上記周囲の車両は、例えば、第１の実施形態にて上述した送信部Ａ２５と同様の機能を有する送信部を備えている車両であって、自車の周囲に位置する車両などである。なお、受信部２２２にて用いられる無線信号としては、信号の内容を判読できる限り特に限定されず、電波や赤外線などの電磁波、超音波などの音波等を用いることができる。

受信判定部２２３は、受信部２２２が受信した無線信号Ｗ２が視界不良であること示す信号であるか否かを判定する。この受信判定部２２３は、受信した無線信号Ｗ２が視界不良であることを示す信号であると判定した場合、後述する報知信号出力部３２０に報知信号を出力させる指示を発信する。

報知信号出力部３２０は、撮像状態判断部２１０、周囲車両点灯判断部２２１、および受信判定部２２３からの信号を取得し、撮像状態判断部２１０が機能停止の原因が視界不良であると判断したか、周囲車両点灯判断部２２１が周囲の車両が点灯していると判断したか、または受信判定部２２３が視界不良であること示す無線信号Ｗ２を検知したと判定した場合、報知手段Ａ２に対して報知信号を出力する。

次に、当該カメラ装置１２が取り付けられた自動車Ａ１２について、図１１を参照して説明する。当該カメラ装置１２は、図１１に示すように、車両Ａ１２の車室内のフロントガラス付近に取り付けられ、上記フロントガラスを介して車両Ａ１２の前方を撮像することができるように取り付けられている。

また、報知手段Ａ２は、通常の車両と同様に、車両Ａ１２前部に前照灯・霧灯Ａ２１、車両Ａ１２後部に後部霧灯Ａ２２および尾灯Ａ２４、車両前方、後方、側方からその明かりが見える位置に非常点減表示灯Ａ２３がそれぞれ取り付けられている。

また、受信部２２２および受信判定部２２３は、それぞれ車室内に取り付けている。なお、この受信部２２２および受信判定部２２３は、一体的に形成されていてもよい。

次に、当該カメラ装置１２の動作方法について説明する。なお、以下に示す動作方法以外は、第１の実施形態を同様であるので、第１の実施形態での説明を援用して省略する。
まず運転者が車両Ａ１２のエンジンを始動すると、これに伴いカメラ装置１２の撮像部１１０が稼働を開始すると共に、撮像状態判断部２１０、周囲車両点灯判断部２２１、並びに受信部２２２および受信判定部２２３が作動する。

この際、第１の実施形態と同様に、撮像状態判断部２１０が、撮像部１１０からの信号の入力を待ち受け（ステップＳ３０１）、入力された信号が機能停止信号であるか否かを判定し（ステップＳ３０２）、機能停止情報解析処理を行い（ステップＳ３０３）、機能停止の原因が視界不良であるか否かを判定し（ステップＳ３０４）、視界不良であるとの判定を受けて報知信号出力部３２０に報知信号の出力を指示する信号を送信する。

また、周囲車両点灯判断部２２１は、撮像部１１０から画像を取得し、周囲の車両の報知手段が点灯しているか否かを判定し、上記点灯の判定を受けて報知信号出力部３２０に報知信号の出力を指示する信号を送信する。

また、受信判定部２２３は、受信部２２２からの信号を取得し、無線信号Ｗ２が視界不良であること示す信号であるか否かを判定し、受信した無線信号Ｗ２が視界不良であるとの判定を受けて報知信号出力部３２０に報知信号の出力を指示する信号を送信する。

次いで、報知信号出力部３２０は、撮像状態判断部２１０、周囲車両点灯判断部２２１および受信判定部２２３のうちの少なくともいずれから報知信号の出力を指示する信号を受信した場合、前照灯・霧灯Ａ２１などの報知手段Ａ２に対して報知信号を出力する。なお、報知信号出力部３２０は、報知手段Ａ２が既に作動している場合、撮像状態判断部２１０、周囲車両点灯判断部２２１、および受信判定部２２３のいずれからも報知信号の出力を指示する信号を受信しない状態が継続したときには、報知信号の出力を停止するようにしてもよい。

以上のように、当該カメラ装置１２は、上述した撮像部１１０、撮像状態判断部２１０、周囲車両点灯判断部２２１、受信部２２２、受信判定部２２３および報知信号出力部３２０を備えているので、視界不良が発生したときに自車の存在を周囲に対して確実に知らせることができる。特に、当該カメラ装置１２は、上述した構成であるので、撮像状態判断部２１０では視界不良と判断するに至らないような薄い霧などの状況下であっても自車周囲の車両の状況に合わせて報知手段Ａ２を発動したり、無線信号Ｗ２による他車や交通インフラからの報知情報を用いて自車の報知手段Ａ２を発動することができ、交通の安全性をより高めることができる。

なお、本発明は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

例えば、上述した第１の実施形態では撮像状態判断部２１０を備えているカメラ装置１１、第２の実施形態では撮像状態判断部２１０、周囲車両点灯判断部２２１、並びに受信部２２２および受信判定部２２３のいずれをも備えているカメラ装置１２について説明したが、受信部および受信判定部を備えておらず、撮像状態判断部２１０および周囲車両点灯判断部２２１を備えているカメラ装置や、周囲車両点灯判断部を備えておらず、撮像状態判断部２１０並びに受信部２２２および受信判定部２２３を備えているカメラ装置であってもよい。

Ａ１１、Ａ１２車両、Ａ２報知手段、１１、１２カメラ装置、１１０撮像部、２１０撮像状態判断部、２２１周囲車両点灯判断部、２２２受信部、２２３受信判定部、３１０、３２０報知信号出力部

Claims

外部に対して報知を行う報知手段を有する車両に搭載された運転支援用のカメラ装置であって、
前記車両の周囲を撮像すると共に、この撮像した画像が運転支援の実行に対して利用できないと判断したとき、前記画像の配信の機能停止を通知する機能停止信号を発信する撮像部と、
前記機能停止信号に基づき、前記機能停止の原因が、豪雨、濃霧、雪などの悪天候に起因する視界不良であるか否かを判断する撮像状態判断部と、
前記撮像状態判断部により前記機能停止の原因が前記視界不良であると判断された場合、前記報知手段に対して報知信号を出力する報知信号出力部とを備えていることを特徴とするカメラ装置。
外部に対して報知を行う報知手段を有する車両に搭載された運転支援用のカメラ装置であって、
前記車両の周囲を撮像すると共に、この撮像した画像が運転支援の実行に対して利用できないと判断したとき、前記画像の配信の機能停止を通知する機能停止信号を発信する撮像部と、
前記機能停止信号に基づき、前記機能停止の原因が、豪雨、濃霧、雪などの悪天候に起因する視界不良であるか否かを判断する撮像状態判断部と、
前記撮像部の画像に基づき、周囲の車両が点灯しているか否かを判断する周囲車両点灯判断部と、
前記撮像状態判断部が前記機能停止の原因が前記視界不良であると判断したか、または前記周囲車両点灯判断部が前記周囲の車両が点灯していると判断した場合、前記報知手段に対して報知信号を出力する報知信号出力部とを備えていることを特徴とするカメラ装置。
外部に対して報知を行う報知手段を有する車両に搭載された運転支援用のカメラ装置であって、
前記車両の周囲を撮像すると共に、この撮像した画像が運転支援の実行に対して利用できないと判断したとき、前記画像の配信の機能停止を通知する機能停止信号を発信する撮像部と、
前記機能停止信号に基づき、前記機能停止の原因が、豪雨、濃霧、雪などの悪天候に起因する視界不良であるか否かを判断する撮像状態判断部と、
周囲の車両または交通インフラからの無線信号を受信する受信部と、
前記受信部が受信した無線信号が視界不良であること示す信号であるか否かを判定する受信判定部と、
前記撮像状態判断部が前記機能停止の原因が前記視界不良であると判断したか、または前記受信判定部が視界不良であること示す無線信号を検知したと判定した場合、前記報知手段に対して報知信号を出力する報知信号出力部とを備えていることを特徴とするカメラ装置。