JP6783365B1

JP6783365B1 - 塗装方法、塗装装置、および塗装プログラム

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Publication number: JP6783365B1
Application number: JP2019171945A
Authority: JP
Inventors: 敬二真鍋; 長谷川　力; 力長谷川
Original assignee: Taikisha Ltd
Current assignee: Taikisha Ltd
Priority date: 2019-09-20
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2020-11-11
Anticipated expiration: 2039-09-20
Also published as: CN112825617B; CN112825617A; WO2021053860A1; US11433411B2; US20210245189A1; JP2021049478A

Abstract

【課題】塗装領域の形状が複雑な場合であっても、比較的短時間に、明瞭な境界線を描写する。【解決手段】本発明に係る塗装方法は、少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域を塗装する塗装方法であって、被塗装面から５ｃｍ以内に配置されたエアー霧化ノズルを用いて、塗装領域のうちの境界線から離間した部分である中央部を塗装する中央部塗装工程（Ｓ１）と、ジェットノズルを用いて、塗装領域のうちの境界線に接する部分である額縁部を塗装する額縁部塗装工程（Ｓ２）と、を備えることを特徴とする。【選択図】図３

Description

本発明は、少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域を塗装する塗装方法、塗装装置、および塗装プログラムに関する。

被塗装面上の所定の塗装領域を塗装するとき、その境界線（見切線）を明瞭に描写することが求められる。境界線を明瞭に描写するため、塗装領域にのみ塗料が付着し、それ以外の領域には塗料が付着しないようにする方法が求められる。単純な方法としては、塗装領域外にマスキングを施した上で塗装領域を塗装し、その後にマスキングを解除する方法があるが、マスキングの実施および解除に工数を要するため、塗装効率の面で好ましくない。そこで、マスキングを要さずに境界線を明瞭に描写できる塗装方法が検討されている。

たとえば、特開平６−１２１９４４号公報（特許文献１）には、ドット塗装ガンとエアレスガンとにより同時に塗装を行う塗装装置が開示されている。特許文献１の技術によれば、ドット塗装ガンにより高品質の見切線を形成できる。

特開平６−１２１９４４号公報

しかし、特許文献１のような技術では、エアレスガンによる塗料の吐出幅が比較的広いことから、塗料が意図せず見切線付近に付着し、見切線が不明瞭になる場合があった。また、これを回避するためにはドット塗装ガンにより塗装する領域を広げる必要があるが、単位時間あたりの塗装面積が小さいドット塗装ガンにより塗装する領域を広げると、塗装効率が低下する場合があった。加えて、特許文献１のような技術では、直線状の見切線を想定しており、複雑な形状の塗装領域を塗装することが難しかった。

そこで、塗装領域の形状が複雑な場合であっても、比較的短時間に、明瞭な境界線を描写できる塗装方法、塗装装置、および塗装プログラムの実現が求められる。

本発明に係る塗装方法は、少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域を塗装する塗装方法であって、被塗装面から５ｃｍ以内に配置されたエアー霧化ノズルを用いて、前記塗装領域のうちの前記境界線から離間した部分である中央部を塗装する中央部塗装工程と、微細液滴状の塗料が連続的に射出されるノズルであるジェットノズルを用いて、前記塗装領域のうちの前記境界線に接する部分である額縁部を塗装する額縁部塗装工程と、を備えることを特徴とする。

この構成によれば、塗装領域の形状が複雑な場合であっても、比較的短時間に、明瞭な境界線を描写できる。

また、本発明に係る塗装装置は、少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域の塗装を行う塗装装置であって、前記塗装領域のうちの前記境界線から離間した部分である中央部を塗装可能に構成されたエアー霧化ノズルと、前記塗装領域のうちの前記境界線に接する部分である額縁部を塗装可能に構成された、微細液滴状の塗料が連続的に射出されるノズルであるジェットノズルと、前記塗装領域を撮影して、前記塗装領域の画像データを生成可能な撮影装置と、前記エアー霧化ノズルおよび前記ジェットノズルを制御可能な制御部と、前記画像データに基づいて前記塗装領域における未塗装領域を特定する演算処理を実行可能な演算部と、を備え、前記制御部は、前記エアー霧化ノズルを、被塗装面から５ｃｍ以内の領域において制御し、かつ、前記ジェットノズルを、前記演算部が特定した前記未塗装領域を塗装するように制御することを特徴とする。

また、本発明に係る塗装プログラムは、少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域の塗装を行うように、エアー霧化ノズル、および、微細液滴状の塗料が連続的に射出されるノズルであるジェットノズル、を備える塗装装置を制御する塗装プログラムであって、前記エアー霧化ノズルを、被塗装面から５ｃｍ以内の領域において制御して、前記塗装領域のうちの前記境界線から離間した部分である中央部を塗装する中央部塗装機能と、前記ジェットノズルを制御して、前記塗装領域のうちの前記境界線に接する部分である額縁部を塗装する額縁部塗装機能と、前記塗装領域を撮影して、前記塗装領域の画像データを生成する撮影機能と、前記画像データに基づいて前記塗装領域における未塗装領域を特定する演算処理を実行する未塗装領域特定機能と、前記未塗装領域特定機能により特定された前記未塗装領域を塗装する補正塗装機能と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

これらの構成によれば、塗装領域の形状が複雑な場合であっても、比較的短時間に、明瞭な境界線を描写できる。また、未塗装領域の特定および塗装を演算処理に基づく制御により実施できるので、人手による仕上げ作業の作業量を低減しうる。

以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。

本発明に係る塗装方法は、一態様として、前記中央部塗装工程より後に、前記塗装領域を撮影して、前記塗装領域の画像データを得る撮影工程と、前記画像データに基づいて前記塗装領域における未塗装領域を特定する演算処理を実行する未塗装領域特定工程と、前記未塗装領域特定工程において特定された前記未塗装領域を塗装する補正塗装工程と、をさらに備えることが好ましい。

この構成によれば、未塗装領域の特定および塗装を演算処理に基づく制御により実施できるので、人手による仕上げ作業の作業量を低減しうる。

本発明に係る塗装方法は、一態様として、前記補正塗装工程において、前記ジェットノズルを用いて前記未塗装領域を塗装することが好ましい。

この構成によれば、微細な未塗装領域の塗装を、高い精度で行いうる。

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

本発明の実施形態に係る塗装領域の例本発明の実施形態に係る塗装装置の構成図本発明の実施形態に係る塗装方法のフローチャート本発明の実施形態に係る塗装方法によるロゴマーク塗装の中央部塗装工程の途中状態を表す図本発明の実施形態に係る塗装方法によるロゴマーク塗装の額縁部塗装工程の途中状態を表す図本発明の実施形態に係る塗装方法によるロゴマーク塗装の中央部塗装工程および額縁部塗装工程の後の状態を表す図

本発明に係る塗装方法および塗装プログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、本発明に係る塗装方法により、白色の被塗装面Ｗに、ロゴマークＭ（塗装領域の例）を黒色で塗装する例（図１）について説明する。ここで、ロゴマークＭは、閉曲線である境界線Ｌによりその外縁形状が画定される領域であって、境界線Ｌに接する部分である額縁部Ｍ１と、境界線Ｌから離間した部分である中央部Ｍ２とを有する。また、ロゴマークＭの塗装が予定される領域のうち未塗装の領域を、未塗装領域Ｍ０とする。

〔塗装装置の構成〕
まず、本実施形態に係る塗装方法において使用される塗装装置１の構成について説明する。本実施形態に係る塗装装置１は、エアー霧化ノズルユニット２、ジェットノズルユニット３、デジタルカメラ４（撮影装置の例）、および制御ユニット５を備える（図２）。

エアー霧化ノズルユニット２は、第一アーム部２２の先端にエアー霧化ノズル２１が設けられた構造を有する。エアー霧化ノズル２１には、塗料を供給する塗料供給管と圧縮エアーを供給する圧縮エアー供給管とが接続されている（いずれも不図示）。エアー霧化ノズル２１の先端に設けられた吐出口からは、圧縮エアーが形成する気流中に液滴状の塗料が分散した霧状の塗料流が吐出される。第一アーム部２２は、エアー霧化ノズル２１を任意の位置に移動させ、被塗装面Ｗに対するエアー霧化ノズル２１の相対位置を規定する。

ジェットノズルユニット３は、第二アーム部３２の先端にジェットノズル３１が設けられた構造を有する。ジェットノズル３１には、塗料を供給する塗料供給管（不図示）が接続されている。ジェットノズル３１の先端に設けられた射出口からは、微細液滴状の塗料が連続的に射出される。第二アーム部３２は、ジェットノズル３１を任意の位置に移動させ、被塗装面Ｗに対するジェットノズル３１の相対位置を規定する。

エアー霧化ノズル２１とジェットノズル３１とは、それぞれ異なる方式で塗料を吐出することから、異なる塗装性能を有する。ジェットノズル３１は、塗料の液滴をピンポイントで目的位置に着液させることができるため、塗装された部分の内外の境界線を精密に描写しやすい。ただし、ジェットノズル３１は微細な液滴を少しずつ射出するので、その塗装速度は遅い。エアー霧化ノズル２１は、ジェットノズル３１に比べると多量の塗料を一度に吐出するため、ジェットノズル３１より速い速度で塗装を行える。ただし、エアー霧化ノズル２１は塗料を霧状に吐出し、目的位置の周縁にも塗料が着液してしまうので、塗装された部分の内外の境界線はジェットノズル３１を用いた場合に比べると不明瞭になりやすい。なお、エアー霧化ノズル２１は、圧縮エアーにより指向性の高い噴霧が可能であるので、エアレススプレー方式やベルマウス方式などのノズルと比較すると、周縁部への塗料の付着を抑制できる。

デジタルカメラ４は、被塗装面Ｗを撮影可能に設けられており、画像データを生成可能である。デジタルカメラ４は、特に、被塗装面Ｗ上に塗装されるロゴマークＭの全域をその撮影範囲に含むように配置されている。デジタルカメラ４が生成した画像データは、制御ユニット５に送出される。

制御ユニット５は、各ノズルを制御可能な制御部５１と、各種の演算処理を実行可能な演算部５２と、を有する。制御部５１は、エアー霧化ノズルユニット２を制御可能なエアー霧化ノズル制御部５１ａと、ジェットノズルユニット３を制御可能なジェットノズル制御部５１ｂとを含み、各ノズルの位置および各ノズルから吐出される塗料の量を制御可能である。演算部５２は、デジタルカメラ４が生成した画像データに基づいて、ロゴマークＭの塗装過程において未塗装領域を特定する演算処理を行うことができる。

〔塗装方法〕
次に、塗装装置１を用いて実現される、本実施形態に係る塗装方法について説明する。本実施形態に係る塗装方法は、エアー霧化ノズル２１を用いて中央部Ｍ２を塗装する中央部塗装工程Ｓ１、ジェットノズル３１を用いて額縁部Ｍ１を塗装する額縁部塗装工程Ｓ２、工程Ｓ１およびＳ２の後のロゴマークＭを撮影して画像データ（画像の例）を生成する撮影工程Ｓ３、工程Ｓ３で得た画像データに基づいて未塗装領域Ｍ０を特定する演算処理を演算部５２によって実行する未塗装領域特定工程Ｓ４、および、工程Ｓ４において特定された未塗装領域Ｍ０を、ジェットノズル３１を用いて塗装する補正塗装工程Ｓ５と、を備える（図３）。

中央部塗装工程Ｓ１では、ロゴマークＭの中央部Ｍ２を、エアー霧化ノズル２１を用いて塗装する。より具体的には、霧状の塗料流を吐出するエアー霧化ノズル２１を、第一アーム部２２の駆動によって、図４の左側から右側へ向かう一軸方向に掃引するように制御して、一軸状の塗装線ｍ１を形成する。その後、塗装線ｍ１と平行な塗装線ｍ２、ｍ３、…を順次形成していく（図４）。前述のように、エアー霧化ノズル２１はジェットノズル３１に比べて広い範囲の塗装に適しているため、ロゴマークＭの面積の大部分を占める中央部Ｍ２を、比較的速い速度で塗装できる。

なお、中央部塗装工程Ｓ１において、エアー霧化ノズル制御部５１ａは、エアー霧化ノズル２１の被塗装面Ｗからの距離が５ｃｍ以内になるように制御を行う。このように、エアー霧化ノズル２１を被塗装面Ｗの近傍に配置して塗装を行うことで、目的位置の周縁に着液する塗料を少なくできる。

額縁部塗装工程Ｓ２では、ロゴマークＭの額縁部Ｍ１を、ジェットノズル３１を用いて塗装する（図５）。より具体的には、微細液滴状の塗料を射出するジェットノズル３１を、第二アーム部３２の駆動によって、額縁部Ｍ１の形状に沿って移動させるように制御して、額縁部Ｍ１を順次塗装していく。前述のように、ジェットノズル３１は精密な塗装を得意とするため、額縁部Ｍ１と被塗装面Ｗとの境界線Ｌを明確に描写できる。

撮影工程Ｓ３では、工程Ｓ１およびＳ２を終えた後のロゴマーク（図６）を、デジタルカメラ４によって撮影する。エアー霧化ノズル２１から吐出される霧状の塗料流は円錐状に吐出されるため、塗料は被塗装面Ｗに略円形に着液する。この略円形の着液部分を一軸状に掃引して塗装線ｍを形成するため、各塗装線ｍの末端部は丸みを帯びている。そのため、図６に示すように、各塗装線ｍの末端部においては、隣接する塗装線ｍとの間に未塗装領域Ｍ０が発生する。工程Ｓ３で生成された画像データは、デジタルカメラ４から制御ユニット５に送出され、次の未塗装領域特定工程Ｓ４における演算処理に供される。

未塗装領域特定工程Ｓ４では、工程Ｓ３で生成された画像データに基づいて、ロゴマークＭの未塗装領域Ｍ０を特定する演算処理を、演算部５２によって実行する。本実施形態において、被塗装面Ｗが白色に塗装されているのに対し、ロゴマークＭは黒色に塗装される。そのため、たとえば画像データの各ピクセルの明度を二値化する演算処理によって、画像データの、ロゴマークＭの塗装済み領域に対応する部分と、未塗装領域Ｍ０に対応する部分とを区分できる。すなわち、未塗装領域Ｍ０を特定できる。

補正塗装工程Ｓ５では、工程Ｓ４において特定された未塗装領域Ｍ０を、ジェットノズル３１を用いて塗装する。より具体的には、工程Ｓ４において特定された未塗装領域Ｍ０の位置に基づいて、第二アーム部３２を駆動させてジェットノズル３１を未塗装領域Ｍ０の前に移動させた後、ジェットノズル３１から微細液滴状の塗料を射出して未塗装領域Ｍ０に着液させる。この操作を未塗装領域Ｍ０の各部に対して順次行ってすべての未塗装領域Ｍ０に対して塗装を施し、ロゴマークＭの塗装を完了する。

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明に係る塗装方法、塗装装置、および塗装プログラムのその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

上記の実施形態では、白色の被塗装面Ｗに、ロゴマークＭを黒色で塗装する例について説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る塗装方法が塗装対象とする被塗装面および塗装領域の色は、特に限定されない。

上記の実施形態では、塗装領域としてのロゴマークＭが、単一の境界線Ｌにより画定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る塗装方法が塗装対象とする塗装領域は、複数の境界線を有してもよい。なお、複数の境界線を有する場合とは、たとえば、図形の内側に中抜きの態様で文字を描写する場合などが該当する。また、境界線は必ずしも閉曲線でなくてもよく、本発明に係る塗装方法を、たとえばツートンカラー塗装にも適用しうる。

上記の実施形態では、中央部塗装工程Ｓ１の後に、額縁部塗装工程Ｓ２を実施する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る塗装方法において、額縁部塗装工程の後に中央部塗装工程を実施してもよい。

上記の実施形態では、中央部塗装工程Ｓ１において、エアー霧化ノズル２１を一軸方向に掃引するように制御する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る塗装方法の中央部塗装工程におけるエアー霧化ノズルの制御の態様は、エアー霧化ノズルを被塗装面から５ｃｍ以内に配置する限り、特に限定されない。

上記の実施形態では、額縁部塗装工程Ｓ２において、ジェットノズル３１を額縁部Ｍ１の形状に沿って移動させるように制御する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る塗装方法の額縁部塗装工程におけるジェットノズルの制御の態様は、特に限定されない。

上記の実施形態では、撮影工程Ｓ３、未塗装領域特定工程Ｓ４、および補正塗装工程Ｓ５により未塗装領域Ｍ０の特定および塗装を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る塗装方法において、撮影工程、未塗装領域特定工程、および補正塗装工程は、その一部または全部が実施されなくてもよい。たとえば、撮影工程および未塗装領域特定工程を実施する替わりに作業員が目視により未塗装領域を特定してもよい。また、中央部塗装工程および額縁部塗装工程の後に未塗装領域が生じないように、中央部塗装工程および額縁部塗装工程を構成してもよい。

上記の実施形態では、中央部塗装工程Ｓ１、額縁部塗装工程Ｓ２、撮影工程Ｓ３、未塗装領域特定工程Ｓ４、および補正塗装工程Ｓ５を、この順に各一回実施する構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法において、各工程を含む工程セットを複数回実施してもよい。たとえば、本発明に係る塗装方法は、塗装領域を複数の部分に区分し、各区分に対して中央部塗装工程および額縁部塗装工程を含む工程セットを順次実行するように構成されてもよい。この構成によれば、細分化した区分ごとに塗装作業を進めるため、塗装領域の面積が比較的大きい場合であっても塗装装置の移動距離を短くでき、塗装に要する時間を短縮しうる。なお、本発明に係る塗装方法が撮影工程、未塗装領域特定工程、および補正塗装工程の少なくとも一つを含む場合も同様に、上記のように塗装領域を複数の部分に区分する態様を適用しうる。たとえば、中央部塗装工程、額縁部塗装工程、撮影工程、未塗装領域特定工程、および補正塗装工程を含む工程セットを、複数の区分に対して順次実行してもよい。なおこの場合、撮影工程において撮影する撮影領域は、当該撮影工程が含まれる工程セットにおいて塗装対象とする区分の全体が含まれていれば足り、塗装領域の全体が含まれる必要はない。

上記の実施形態では、中央部塗装工程Ｓ１、額縁部塗装工程Ｓ２、撮影工程Ｓ３、未塗装領域特定工程Ｓ４、および補正塗装工程Ｓ５を、この順に実施する構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法が撮影工程、未塗装領域特定工程、および補正塗装工程を含む場合、これらの工程を実行する時期は、中央部塗装工程の後である限りにおいて限定されない。たとえば、本発明に係る塗装方法を、中央部塗装工程、撮影工程、未塗装領域特定工程、ならびに、額縁部塗装工程および補正塗装工程、の順に構成しうる。この構成によれば、額縁部塗装工程と補正塗装工程とを同時に実行できるため、塗装に要する時間を短縮しうる。

上記の実施形態では、未塗装領域特定工程Ｓ４において、画像データの各ピクセルの明度を二値化する演算処理によって未塗装領域Ｍ０を特定する構成について説明した。しかし、本発明に係る塗装方法が未塗装領域特定工程を備える場合、その演算処理方法は特に限定されず、塗装済みの領域と未塗装領域との相違点を抽出できる方法であればよい。かかる方法は、たとえば、ＲＧＢ表色系、ＣＭＹ表色系、ＣＭＹＫ表色系、Ｌａｂ表色系、Ｌ＊ａ＊ｂ＊表色系、グレースケールなどの任意の表色系で表現される色情報の違いに基づく方法、生成された画像データに基づく機械学習により未塗装領域を特定可能な分類器を構築する方法、などが例示される。

上記の実施形態では、補正塗装工程Ｓ５において、ジェットノズル３１を用いて未塗装領域Ｍ０を塗装する構成を例として説明した。しかし、本発明に係る塗装方法が補正塗装工程を備える場合、未塗装領域を塗装する方法は特に限定されず、エアー霧化ノズルを用いて塗装してもよいし、ジェットノズルともエアー霧化ノズルとも異なるノズルを用いて塗装してもよい。

上記の実施形態では、エアー霧化ノズルユニット２およびジェットノズルユニット３が、それぞれ独立にアーム部（第一アーム部２２および第二アーム部３２）を有する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、本発明に係る塗装装置において、エアー霧化ノズルおよびジェットノズルは、同一のアーム部に設けられてもよい。

その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。

本発明は、たとえばロゴマークなどの図形の塗装に利用することができる。

１：塗装装置
２：エアー霧化ノズルユニット
２１：エアー霧化ノズル
２２：第一アーム部
３：ジェットノズルユニット
３１：ジェットノズル
３２：第二アーム部
４：デジタルカメラ
５：制御ユニット
５１：制御部
５１ａ：エアー霧化ノズル制御部
５１ｂ：ジェットノズル制御部
５２：演算部
Ｗ：被塗装面
Ｌ：境界線
Ｍ：ロゴマーク
Ｍ０：未塗装領域
Ｍ１：額縁部
Ｍ２：中央部
ｍ：塗装線

Claims

少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域を塗装する塗装方法であって、
被塗装面から５ｃｍ以内に配置されたエアー霧化ノズルを用いて、前記塗装領域のうちの前記境界線から離間した部分である中央部を塗装する中央部塗装工程と、
微細液滴状の塗料が連続的に射出されるノズルであるジェットノズルを用いて、前記塗装領域のうちの前記境界線に接する部分である額縁部を塗装する額縁部塗装工程と、を備える塗装方法。
前記中央部塗装工程より後に、
前記塗装領域を撮影して、前記塗装領域の画像データを得る撮影工程と、
前記画像データに基づいて前記塗装領域における未塗装領域を特定する演算処理を実行する未塗装領域特定工程と、
前記未塗装領域特定工程において特定された前記未塗装領域を塗装する補正塗装工程と、をさらに備える請求項１に記載の塗装方法。
前記補正塗装工程において、前記ジェットノズルを用いて前記未塗装領域を塗装する請求項２に記載の塗装方法。
少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域の塗装を行う塗装装置であって、
前記塗装領域のうちの前記境界線から離間した部分である中央部を塗装可能に構成されたエアー霧化ノズルと、
前記塗装領域のうちの前記境界線に接する部分である額縁部を塗装可能に構成された、微細液滴状の塗料が連続的に射出されるノズルであるジェットノズルと、
前記塗装領域を撮影して、前記塗装領域の画像データを生成可能な撮影装置と、
前記エアー霧化ノズルおよび前記ジェットノズルを制御可能な制御部と、
前記画像データに基づいて前記塗装領域における未塗装領域を特定する演算処理を実行可能な演算部と、を備え、
前記制御部は、
前記エアー霧化ノズルを、被塗装面から５ｃｍ以内の領域において制御し、かつ、
前記ジェットノズルを、前記演算部が特定した前記未塗装領域を塗装するように制御する塗装装置。
少なくとも一つの境界線によりその縁部形状が画定される塗装領域の塗装を行うように、エアー霧化ノズル、および、微細液滴状の塗料が連続的に射出されるノズルであるジェットノズル、を備える塗装装置を制御する塗装プログラムであって、
前記エアー霧化ノズルを、被塗装面から５ｃｍ以内の領域において制御して、前記塗装領域のうちの前記境界線から離間した部分である中央部を塗装する中央部塗装機能と、
前記ジェットノズルを制御して、前記塗装領域のうちの前記境界線に接する部分である額縁部を塗装する額縁部塗装機能と、
前記塗装領域を撮影して、前記塗装領域の画像データを生成する撮影機能と、
前記画像データに基づいて前記塗装領域における未塗装領域を特定する演算処理を実行する未塗装領域特定機能と、
前記未塗装領域特定機能により特定された前記未塗装領域を塗装する補正塗装機能と、をコンピュータに実行させる塗装プログラム。