JP7010398B2 - 制御装置、及び制御方法 - Google Patents
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Description
本発明に係る三次元プリント方法について、好ましい一実施形態に基づいて以下詳細に説明する。初めに、本発明に係る三次元プリント方法を実施するインクジェットプリンタの構成について説明する。図1は本発明に係る三次元プリント方法が適用されるインクジェットプリンタの構成を示す構成図である。図示されたインクジェットプリンタ1は、概略として、インクジェット方式によるプリントヘッド2と、プリントヘッド2の近傍に配設された撮影手段としてのカメラ4と、プリントヘッド2及びカメラ4をX方向及びY方向へ移動させるX-Yテーブル3と、カメラ4で撮影した画像を編集する画像編集ソフトウエアS及び予め設定した制御プログラムに基づいてX-Yテーブル3を動作させてプリントヘッド2からインクを吐出して被プリント面に対するプリントを制御する制御部9と、制御部9からの制御に基づいてカメラ4及びプリントヘッド2を所定の位置に位置させて撮影やプリントの動作を行う駆動部11を備えて構成されている。
プリントヘッド2は、被塗装物Mの被塗装面に向けてインクを吐出する複数のノズル(図示せず)を備えて構成されている。尚、ここでいう「インク」には「塗料」も含まれるものとする。インクは各ノズルからプリントヘッド2に対して垂直に吐出される。即ち、プリントヘッド2のインクの吐出面は、X-Yテーブル3の移動によって形成されるX-Y平面と平行であり、各ノズルから吐出されるインクドットはX-Y平面に対して垂直な方向に吐出される。また、各ノズルから吐出されるインクの吐出方向はそれぞれ平行に吐出される。各ノズルは、それぞれ所定の色のインクタンクと連結され、インクタンクは図示しない加圧装置によって加圧されており、各ノズルと被塗装物Mのプリント面との距離は20cm程度であれば問題なくインクドットをプリント面に吐出することができるようになっている。
次に、本発明に係る三次元プリント方法について上述のように構成されたインクジェットプリンタ1の動作と共に説明する。ここでは、被塗装物Mが自動車の車体であり、ある画像が被塗装物Mである自動車の側面にプリントされており、既にプリントされたプリント済み画像Iと連続するように次の画像をプリントすることを想定する。
最初にプリントする画像については特にプリント位置に関する制約はなく、ある程度決まった位置に適宜にプリントすればよい。具体的には、制御部9を介してプリント開始を指示すると駆動部11はロボットアーム8を動作させてX-Yテーブル3を被塗装物Mの側面にプリントヘッド2を位置させて最初のプリントを実施する。例えば、図6(a)に示すプリント画像Iをプリントする。このプリント済み画像Iが次のプリント画像、即ち、描画対象編集画像B(図6(b)参照)をプリントする際の基準画像となる。
上述した最初のプリントが終了したら、プリント済み画像Iに隣接、且つ、連続するように次の画像をプリントする。具体的には、制御部9を介してロボットアーム8を動作させ、X-Yテーブル3をプリント済み画像Iに隣接する位置、すなわち、次にプリントしたい領域が含まれるようにしてX-Yテーブル3を被プリント面と対向するように位置させる。このとき、カメラ4がプリント済み画像Iと連続させる側、本実施形態ではプリント済み画像Iの右側端部13が含まれ、且つ、次の画像である描画対象画像A(図5(a)参照)がプリントされるべき範囲よりもやや広い領域が含まれるように位置させる。そして、この領域をカメラ4で、小さな範囲、例えば1つの分割領域dのサイズとして例えば20mm×20mmに分割した細分割画像として撮影する(図4(a)参照)。プリントすべき範囲をm×nとした場合、約2,000~3,000枚に分割した細分割画像が撮影される。そして、細分割画像の画像データDを取得する。尚、撮影された細分割画像は制御部9によってモニタ10に表示することができる。
次に、制御部9は、カメラ4によって撮影されたm×nの細分割画像を合成して1枚の画像を合成する。すなわち、細分割画像は平面ではない被塗装物Mの被プリント面を撮影したものであり、これらの細分割画像を平面に投影した合成プリント面Cを作成する。尚、細分割画像の大きさは20mm×20mmに限定されるものではなく、これよりもさらに小さくすれば精度のよい合成プリント面Cを作成することができる。また、被塗装物Mの被プリント面の凹凸があまりないような場合にはこれよりも大きなサイズの細分割画像としてもよい。
次に、プリント済み画像Iに連続するようにして次にプリントされるべき画像である描画対象画像Aを合成プリント面Cに重ね、プリント済み画像Iの縁端部と連続するように描画対象画像Aの編集を行う。例えば、図7(c)に示すプリント画像102bが描画対象画像Aであるとした場合、非プリント領域103に相当する部分がカバーされるようにプリント画像102bの左側端縁部を伸長するように画像編集を行い、描画対象編集画像Bを生成する。つまり、プリント画像102bをプリント済み画像102aと連続するような画像に編集した画像が描画対象編集画像Bである。描画対象編集画像Bの生成(編集)はモニタ10を見ながら画像編集ソフトウエアSによって制御部9が実行する。
次に、作成された描画対象編集画像Bに基づいて被塗装物Mの被プリント面にインクジェットプリンタの各ノズルからインクを吐出してプリントを行う。尚、カメラ4による細分割画像の撮影開始から描画対象編集画像Bのプリントが終了するまではX-Yテーブル3は同じ位置に保持されている。
描画対象編集画像Bのプリントが終わったら、プリント済み画像W(図6(b)参照)を基準としてさらに上記ステップ1~ステップ5の処理を繰り返すことで被塗装物Mに連続して複数の画像をプリントすることができる。また、最初のプリント済み画像Iの上方、下方、あるいは右側に連続して画像をプリントしたい場合にも同様にして上記ステップ1~ステップ5の処理を繰り返すことで被塗装物Mに連続して複数の画像をプリントすることができる。
以上のように、本発明に係る三次元プリント方法によれば、複数の画像を三次元の被塗装物Mの表面に連続してプリントする場合であっても隙間や重複のない連続性のある画像をプリントすることができる。その結果、三次元の表面形状を有する自動車の車体や航空機のボディに対してインクジェットプリンタによるプリントを行うことが可能になる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術思想を逸脱あるいは変更しない範囲内で種々な変形が可能である。例えば、上記実施の形態においてはプリント対象の被塗装物は自動車の車体であるとしたが、三次元のプリント面を有する航空機、船舶、鉄道車両、産業機器等にも適用できることはいうまでもない。
2 プリントヘッド
3 X-Yテーブル
4 カメラ
5 X軸
6 Y軸
7 シャフト
8 ロボットアーム
9 制御部
10 モニタ
11 駆動部
12 補正部
13 右端部
A 描画対象画像
B 描画対象編集画像
C 合成プリント面
D 細分割画像の画像データ
d 1つの分割領域
I,W プリント済み画像
M 被塗装物
S 画像編集ソフトウエア
Claims (5)
- 三次元物体の表面にインクを吐出するプリントヘッドと、
前記三次元物体の表面にプリントされた複数の画像のうちの1つの画像の縁端部が含まれるように、前記三次元物体の表面を撮影する撮影手段と、を有するインクジェットプリンタを制御する制御装置において、
前記インクジェットプリンタは、前記三次元物体の表面に前記複数の画像を隣接してプリントし、
前記撮影手段によって撮影された画像に基づいてデータを補正する制御部を備え、
前記制御部は、補正された前記データに基づいてインクを吐出するように前記プリントヘッドを制御する
ことを特徴とする制御装置。 - 前記制御部は、前記撮影手段によって撮影された複数の撮影画像に基づいて前記データを補正する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記複数の撮影画像のそれぞれの画像サイズは任意に設定可能である
ことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記縁端部に接するように、前記データを補正する
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。 - 三次元物体の表面にインクを吐出するプリントヘッドと、
前記三次元物体の表面にプリントされた複数の画像のうちの1つの画像の縁端部が含まれるように、前記三次元物体の表面を撮影する撮影手段と、を有するインクジェットプリンタを制御する制御装置による制御方法において、
前記インクジェットプリンタは、前記三次元物体の表面に前記複数の画像を隣接してプリントし、
前記撮影手段によって撮影された画像に基づいてデータを補正する制御工程を含み、
前記制御工程では、補正された前記データに基づいてインクを吐出するように、前記プリントヘッドを制御する
ことを特徴とする制御方法。
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JP2013202781A (ja) | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Heiderberger Druckmaschinen Ag | 対象物に印刷を行うシステム |
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