JP6771862B2

JP6771862B2 - 建設機械

Info

Publication number: JP6771862B2
Application number: JP2015060111A
Authority: JP
Inventors: 竜二白谷; 曲木　秀人; 秀人曲木; 山本　正明; 正明山本
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-03-23
Filing date: 2015-03-23
Publication date: 2020-10-21
Anticipated expiration: 2035-03-23
Also published as: JP2016180220A

Description

本発明は転倒時保護構造を有するキャブを備えた建設機械に関する。

従来、横転時における操作者への衝撃を緩和するために横転時にサイドエアバッグを展開させるショベルが知られている（特許文献１参照。）。

特開２００６−２４０３５２号公報

しかしながら、上述のショベルは、横転方向に設置されたエアバッグを展開させるのみであるため、ショベル転倒時に操作者がシートベルトをしていない場合、キャブ（例えば、内壁、窓、フレーム構造）に対する操作者の安全は十分でない。

本発明の実施例に係る建設機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられるキャブと、前記キャブ内の中央に設置される運転席と、前記運転席の右側に配置される右操作レバーと、前記運転席の左側に配置される左操作レバーと、前記運転席の前側に配置される中央右操作レバー及び中央左操作レバーと、前記キャブの前面に配置されるフロントガラスと、前記キャブの左側面に配置される左サイドガラスと、前記キャブの左側面に配置される右サイドガラスと、前記フロントガラス、前記左サイドガラス、及び前記右サイドガラスのそれぞれの内側に沿って展開し、展開の際に前記中央右操作レバー及び前記中央左操作レバーと干渉しないエアバッグと、を備える。

上述の手段により、操作者のキャブに対する安全性を向上させる建設機械が提供される。

本発明の実施例に係るショベルの側面図である。図１のショベルに搭載されるコントローラの構成例を示す機能ブロック図である。キャブ内におけるエアバッグの配置例を示す図である。キャブ内におけるエアバッグの別の配置例を示す図である。展開判定処理の具体例の流れを示すフローチャートである。展開条件の具体例を示すフローチャートである。展開判定処理の別の具体例の流れを示すフローチャートである。

最初に、本発明の実施例に係る建設機械としてのショベルの全体構成について説明する。図１は本発明の実施例に係るショベルの構成例を示す側面図である。

図１のショベルは、下部走行体１、旋回機構２、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、キャブ（操縦室）１０、操作装置２６、制御装置３０等を有する。

具体的には、図１のショベルの下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載される。上部旋回体３には作業体としてのブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端には作業体としてのアーム５が取り付けられ、アーム５の先端には作業体としてのバケット６が取り付けられる。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例である掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。また、上部旋回体３には転倒時保護構造を有するキャブ１０が設けられる。

操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、パイロットラインを通じ、パイロットポンプが吐出する作動油を油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに供給する。但し、油圧アクチュエータの制御方式は、操作装置２６の操作量に対応して駆動される構成であればよく、適宜の方式を用いて構成される。例えば、油圧アクチュエータの駆動量は、操作装置２６の操作量を電圧等の別情報に変換する制御装置３０によって算出されてもよい。

制御装置３０は、ショベルの駆動制御を行う制御装置である。本実施例では、制御装置３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置である。具体的には、制御装置３０は、内部メモリに格納された駆動制御用のプログラムをＣＰＵに実行させて各種機能を実現する。

なお、ショベルは、各種油圧アクチュエータの伸縮速度を検出するセンサ、各種油圧アクチュエータを作動させる作動油の圧力を検出するセンサ等を備えていてもよい。また、それらセンサは検出した値を制御装置３０に対して出力してもよい。

次に、図２を参照して制御装置３０の詳細について説明する。なお、図２は、制御装置３０の構成例を示す機能ブロック図である。本実施形態では、制御装置３０は、傾斜検出装置４０、衝撃検出装置４１等の出力を受けて各種演算を実行し、インフレータ４２等に対して各種情報を出力する。例えば、制御装置３０は、傾斜検出装置４０、衝撃検出装置４１等の出力に基づいてショベルが転倒するか或いはショベルに物体が衝突したかを判定する。そして、ショベルが転倒する或いは物体が衝突したと判定した場合にインフレータ４２を動作させてエアバッグを展開させる。

傾斜検出装置４０はショベルの機体の傾斜を検出する装置である。本実施例では、傾斜検出装置４０は、センサチャンバ内の液体の液面の変化を静電容量の変化として検出して水平面に対する機体の傾斜角度を検出する。そして、傾斜検出装置４０は、検出した値を制御装置３０に対して出力する。なお、傾斜検出装置４０は、ホール素子と永久磁石を用いて機体の傾斜角度が所定角度以上となったことを検出してもよい。

衝撃検出装置４１は、ショベルの機体に作用する衝撃を検出する装置である。本実施例では、衝撃検出装置４１は、３軸方向の加速度を検出する加速度センサであり、検出した値を制御装置３０に対して出力する。なお、制御装置３０が衝撃検出装置４１としての加速度センサの出力に基づいてショベルの機体の水平面に関する傾斜角度を検出する場合、傾斜検出装置４０は省略されてもよい。

インフレータ４２はエアバッグを膨らませるためのガスを発生させる装置である。本実施例では、インフレータ４２は、制御装置３０からの展開指令を受けてガスを発生させキャブ１０内に設置されたエアバッグを展開させる。なお、インフレータ４２は、制御装置３０を介さずに各種検出情報に基づいてエアバッグを展開させる構成でもよいが、以下では制御装置３０を介在させる構成を一例として説明する。

切換弁４３は、操作装置２６と油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートとの間の連通・遮断を切り換える弁である。本実施例では、切換弁４３は、制御装置３０からの制御指令に応じてその連通・遮断を切り換える。例えば、切換弁４３は、制御装置３０から所定の電流指令を受けている間は操作装置２６とパイロットポートとの間を連通させ、その電流指令が途絶えた場合に操作装置２６とパイロットポートとの間を遮断する。操作装置２６とパイロットポートとの間を遮断することで、制御装置３０は、操作装置２６に対する操作入力を無効にできる。

転倒判定部３１は、ショベルが転倒するかを判定する機能要素である。本実施例では、転倒判定部３１は、ショベルの機体の傾斜角度が所定角度以上になったと判断した場合にショベルが転倒すると判定する。具体的には、転倒判定部３１は、傾斜検出装置４０の出力に基づいてショベルの機体の傾斜角度が所定角度（例えば４５度）以上になったと判断した場合にショベルが転倒すると判定する。ショベルが転倒する可能性が高いと判断できるためである。

また、転倒判定部３１は、アタッチメントの姿勢及び旋回角度に応じて所定角度をリアルタイムに導き出してもよい。アタッチメントの姿勢及び旋回角度によって決まるショベルの重心位置とショベルの向きに応じて転倒角度が変化するためである。なお、転倒角度は、重心が支点（転倒軸）を超えるときの角度（最大安定傾斜角度）を意味する。

また、転倒判定部３１は、ショベルの機体の傾斜角度の時間的推移に基づいてショベルが転倒するか否かを判定してもよい。具体的には、転倒判定部３１は、傾斜検出装置４０の出力に基づいて単位時間当たりの機体の傾斜角度の変化（角速度）を導き出し、角速度の大きさが所定値以上になったと判断した場合にショベルが転倒すると判定してもよい。ショベルが転倒する可能性が高いと判断できるためである。或いは、転倒判定部３１は、機体の傾斜角度が所定角度以上で、且つ、角速度の大きさが所定値以上となったと判断した場合にショベルが転倒すると判定してもよい。

また、転倒判定部３１は、ショベルの機体の傾斜角度が所定角度以上になり、且つ、所定強度の衝撃が発生したと判断した場合にショベルが転倒したと判定してもよい。具体的には、転倒判定部３１は、傾斜検出装置４０の出力に基づいてショベルの機体の傾斜角度が所定角度以上になったか否かを判断する。その上で、転倒判定部３１は、衝撃検出装置の出力に基づいて所定強度の衝撃が発生したか否かを判断する。なお、転倒判定部３１は所定値以上の加速度を検出した場合に所定強度の衝撃が発生したと判断する。

エアバッグ制御部３２は、エアバッグ５０の作動を制御する機能要素である。本実施例では、エアバッグ制御部３２は、転倒判定部３１によりショベルが転倒する或いは転倒したと判定された場合、インフレータ４２に対して展開指令を出力してエアバッグ５０を展開させる。また、エアバッグ制御部３２は、切換弁４３に対する電流指令の出力を中止して操作装置２６と油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートとの間を遮断してもよい。操作装置２６に対する操作入力を無効にするためである。また、エアバッグ制御部３２は、エンジン制御装置（図示せず。）に対して停止指令を出力してエンジンを停止させてもよい。

また、エアバッグ制御部３２は、転倒以外による衝撃を検出した場合にエアバッグ５０を展開させてもよい。具体的には、エアバッグ制御部３２は、転倒の際に発生し得る衝撃よりも大きな衝撃を検出した場合、ショベルの機体の傾斜角度が所定角度未満であってもエアバッグ５０を展開させてもよい。巨大な岩がショベルに衝突した場合等、機体の転倒を伴わない比較的大きな衝撃が発生した場合にキャブ１０内の操作者（特にシートベルトを装着していない操作者）を運転席内で保護するためである。例えば、エアバッグ制御部３２は、衝撃検出装置４１の出力に基づき、転倒の有無を判断する際の所定強度Ｍ１より大きい所定強度Ｍ２以上の衝撃が発生したか否かを判断する。そして、所定強度Ｍ２以上の衝撃が発生したと判断した場合にエアバッグ５０を展開させる。

次に、図３を参照し、キャブ１０内におけるエアバッグ５０の配置例について説明する。なお、図３はキャブ１０内におけるエアバッグ５０の配置例を示す図である。具体的には、図３（Ａ）はキャブ１０の左側面図を示し、図３（Ｂ）はエアバッグ５０が収納状態（非展開状態）のときのキャブ１０の内部を示し、図３（Ｃ）はエアバッグ５０が展開状態のときのキャブ１０の内部を示す。

図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示すように、エアバッグ５０は、例えばカーテンシールドエアバッグであり、前面エアバッグ５０Ｆ、左側面エアバッグ５０Ｌ、及び右側面エアバッグ５０Ｒを含む。前面エアバッグ５０Ｆはキャブ１０の前側天井フレーム１０ａの内側に収納され、前側天井フレーム１０ａから下方に向かって展開してキャブ１０の前面内側の一部を覆う。同様に、左側面エアバッグ５０Ｌはキャブ１０の左側天井フレーム１０ｂの内側に収納され、左側天井フレーム１０ｂから下方に向かって展開してキャブ１０の左側面内側の一部を覆う。また、右側面エアバッグ５０Ｒはキャブ１０の右側天井フレーム１０ｃの内側に収納され、右側天井フレーム１０ｃから下方に向かって展開してキャブ１０の右側面内側の一部を覆う。この配置により、エアバッグ５０を収納しないキャブ１０のピラーは細径化が可能となり、視界性が改善され得る。

また、図３（Ｃ）に示すように、前面エアバッグ５０Ｆは、キャブ１０の前面（フロントガラス）の内側に沿って展開するように配置される。同様に、左側面エアバッグ５０Ｌはキャブ１０の左側面（左サイドガラス）の内側に沿って展開するように配置され、右側面エアバッグ５０Ｒはキャブ１０の右側面（右サイドガラス）の内側に沿って展開するように配置される。

また、前面エアバッグ５０Ｆは、前面（フロントガラス）の内側の一部を覆うように構成される。フロントガラスに対する操作者の安全性を確保するためである。また、転倒時でも操作者を運転席内で保護できるようにするためである。但し、前面エアバッグ５０Ｆは、前面（フロントガラス）の内側の全部を覆うように構成されてもよい。左側面エアバッグ５０Ｌ及び右側面エアバッグ５０Ｒについても同様である。

また、図３（Ｃ）に示すように、エアバッグ５０は展開の際に操作装置２６と干渉しない。具体的には、前面エアバッグ５０Ｆ、左側面エアバッグ５０Ｌ、及び右側面エアバッグ５０Ｒは何れも展開の際に中央左操作レバー２６ＡＬ、中央右操作レバー２６ＡＲ、左操作レバー２６ＢＬ、及び右操作レバー２６ＢＲの何れにも干渉しない。この配置により、エアバッグ５０は、ショベルの転倒によって展開した場合であっても操作装置２６に干渉せず、転倒の際に操作者の意図しない操作が行われてしまうのを防止できる。

次に、図４を参照し、キャブ１０内におけるエアバッグ５０の別の配置例について説明する。なお、図４はキャブ１０内におけるエアバッグ５０の別の配置例を示す図であり、図３に対応する。具体的には、図４（Ａ）はキャブ１０の左側面図を示し、図４（Ｂ）はエアバッグ５０が収納状態（非展開状態）のときのキャブ１０の内部を示し、図４（Ｃ）はエアバッグ５０が展開状態のときのキャブ１０の内部を示す。

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、エアバッグ５０は、左前部エアバッグ５０ＦＬ、右前部エアバッグ５０ＦＲ、左後部エアバッグ５０ＢＬ、及び右後部エアバッグ５０ＢＲを含む。左前部エアバッグ５０ＦＬは、キャブ１０の左前側ピラー１０ｄの内側に収納され、左前側ピラー１０ｄから右側方及び後方の２方向に向かって展開してキャブ１０の前面内側及び左側面内側のそれぞれの一部を覆う。同様に、右前部エアバッグ５０ＦＲはキャブ１０の右前側ピラー１０ｅの内側に収納され、右前側ピラー１０ｅから左側方及び後方の２方向に向かって展開してキャブ１０の前面内側及び左側面内側のそれぞれの一部を覆う。また、左後部エアバッグ５０ＢＬはキャブ１０の左後側ピラー１０ｆの内側に収納され、左後側ピラー１０ｆから前方に向かって展開してキャブ１０の左側面内側の一部を覆う。また、右後部エアバッグ５０ＢＲはキャブ１０の右後側ピラー１０ｇ（不可視）の内側に収納され、右後側ピラー１０ｇから前方に向かって展開してキャブ１０の右側面内側の一部を覆う。

また、図４（Ｃ）に示すように、左前部エアバッグ５０ＦＬは、キャブ１０の前面（フロントガラス）の左半分の内側とキャブ１０の左側面（左サイドガラス）の前半分の内側に沿って展開するように配置される。同様に、右前部エアバッグ５０ＦＲは、キャブ１０の前面（フロントガラス）の右半分の内側とキャブ１０の右側面（右サイドガラス）の前半分の内側に沿って展開するように配置される。また、左後部エアバッグ５０ＢＬはキャブ１０の左側面（左サイドガラス）の後ろ半分の内側に沿って展開するように配置され、右後部エアバッグ５０ＢＲはキャブ１０の右側面（右サイドガラス）の後ろ半分の内側に沿って展開するように配置される。

また、左前部エアバッグ５０ＦＬは、前面（フロントガラス）の左半分の内側の一部と左側面（左サイドガラス）の前半分の内側の一部とを覆うように構成される。フロントガラス及び左サイドガラスに対する操作者の安全性を確保するためである。また、転倒時でも操作者を運転席内で保護できるようにするためである。但し、左前部エアバッグ５０ＦＬは、前面（フロントガラス）の左半分の内側の全部と左側面（左サイドガラス）の前半分の内側の全部を覆うように構成されてもよい。右前部エアバッグ５０ＦＲ、左後部エアバッグ５０ＢＬ、及び右後部エアバッグ５０ＢＲについても同様である。

また、図４（Ｃ）に示すように、エアバッグ５０は展開の際に操作装置２６と干渉しない。具体的には、左前部エアバッグ５０ＦＬ、右前部エアバッグ５０ＦＲ、左後部エアバッグ５０ＢＬ、及び右後部エアバッグ５０ＢＲは何れも展開の際に中央左操作レバー２６ＡＬ、中央右操作レバー２６ＡＲ、左操作レバー２６ＢＬ、及び右操作レバー２６ＢＲの何れにも干渉しない。この配置により、エアバッグ５０は、ショベルの転倒によって展開した場合であっても操作装置２６に干渉せず、転倒の際に操作者の意図しない操作が行われてしまうのを防止できる。

次に、図５を参照し、制御装置３０がエアバッグ５０を展開させるか否かを判定する処理（以下、「展開判定処理」とする。）について説明する。なお、図５は展開判定処理の具体例の流れを示すフローチャートである。制御装置３０は、ショベル稼働中、所定の制御周期で繰り返しこの展開判定処理を実行する。

最初に、制御装置３０のエアバッグ制御部３２は、エアバッグ５０の展開条件が満たされたか否かを判定する（ステップＳ１）。なお、展開条件の具体例については後述する。

そして、エアバッグ５０の展開条件が満たされたと判定した場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、エアバッグ制御部３２は、エアバッグ５０を展開させる（ステップＳ２）。

本実施例では、エアバッグ制御部３２は、インフレータ４２に展開指令を出力してエアバッグ５０を膨らませるためのガスを発生させることでエアバッグ５０を展開させる。

次に、図６を参照し、展開条件の具体例について説明する。なお、図６は展開条件の具体例を示すフローチャートである。

最初に、制御装置３０のエアバッグ制御部３２は、ショベルの機体の加速度が閾値α１以上であるかを判定する（ステップＳ１１）。本実施例では、エアバッグ制御部３２は、衝撃検出装置４１としての加速度センサの出力に基づいて瞬間的な加速度が閾値α１以上であるか否かを判定する。ショベルが強い衝撃を受けたか否かを判定するためである。

加速度が閾値α１以上であると判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、すなわち、ショベルが強い衝撃を受けたと判定した場合、エアバッグ制御部３２は、展開条件が満たされたと判定する（ステップＳ１２）。

また、加速度が閾値α１未満であると判定した場合（ステップＳ１１のＮＯ）、制御装置３０の転倒判定部３１は、単位時間当たりの機体の傾斜角度の変化（角速度）が閾値ω１以上であるかを判定する（ステップＳ１３）。本実施例では、転倒判定部３１は、傾斜検出装置４０の出力に基づいて角速度を導き出し、角速度の大きさが閾値ω１以上であるか否かを判定する。ショベルが転倒するか否かを判定するためである。

転倒判定部３１により角速度の大きさが閾値ω１以上であると判定された場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、すなわち、ショベルが転倒すると判定された場合、エアバッグ制御部３２は、展開条件が満たされたと判定する（ステップＳ１２）。

角速度の大きさが閾値ω１未満であると判定した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、転倒判定部３１は、傾斜角度が閾値θ１以上で、且つ、加速度が閾値α２（＜α１）以上であるかを判定する（ステップＳ１４）。本実施例では、転倒判定部３１は、傾斜検出装置４０の出力に基づいて傾斜角度が閾値θ１以上であるか否かを判定し、且つ、衝撃検出装置４１（加速度センサ）の出力に基づいて加速度が閾値α２（＜α１）以上であるか否かを判定する。ショベルが転倒したか否かを判定するためである。

転倒判定部３１により傾斜角度が閾値θ１以上で、且つ、加速度が閾値α２（＜α１）以上であると判定された場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、すなわち、ショベルが転倒したと判定された場合、エアバッグ制御部３２は、展開条件が満たされたと判定する（ステップＳ１２）。

また、転倒判定部３１により傾斜角度が閾値θ１未満である、或いは、加速度が閾値α２（＜α１）未満であると判定された場合（ステップＳ１４のＮＯ）、すなわち、ショベルが転倒していないと判定された場合、エアバッグ制御部３２は、展開条件が満たされていないと判定する（ステップＳ１５）。

このようにして、エアバッグ制御部３２は、展開条件が満たされたか否か（エアバッグ５０を展開させるか否か）を判定し、満たされたと判定した場合に、エアバッグ５０を展開させる。そのため、制御装置３０は、ショベルが強い衝撃を受けた場合、或いは、ショベルが転倒する若しくは転倒した場合に、キャブ１０の内壁、窓、フレーム構造等に対する操作者の安全性を確保できる。例えば、運転席のガラスが割れたとしても、或いは、割れるほどの衝撃が発生したとしても、操作者をガラス前のエアバック５０で受け止めることができる。その結果、ショベルが強い衝撃を受けた場合、或いは、ショベルが転倒する若しくは転倒した場合の操作者の被害を最小限にすることができる。

次に、図７を参照し、展開判定処理の別の具体例について説明する。なお、図７は展開判定処理の別の具体例の流れを示すフローチャートである。制御装置３０は、ショベル稼働中、所定の制御周期で繰り返しこの展開判定処理を実行する。図７の展開判定処理は、エアバッグ５０の展開条件が満たされたと判定した場合の処理の内容が図５の展開判定処理と異なるがその他の部分で共通する。そのため、共通部分の説明を省略し、相違部分を詳細に説明する。

図７の展開判定処理では、エアバッグ５０の展開条件が満たされたと判定した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、エアバッグ制御部３２は、エアバッグ５０を展開させ、操作装置２６を無効化し、且つ、エンジンを停止させる（ステップＳ１２）。具体的には、エアバッグ制御部３２は、インフレータ４２に展開指令を出力してエアバッグ５０を膨らませるためのガスを発生させることでエアバッグ５０を展開させる。また、切換弁４３に対する電流指令の出力を中止して操作装置２６と油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートとの間を遮断することで操作装置２６を無効化する。また、エンジン制御装置（図示せず。）に対して停止指令を出力することでエンジンを停止させる。

このようにして、エアバッグ制御部３２は、エアバッグ５０を展開させるときに操作装置２６を無効化する。そのため、エアバッグ５０が展開したときにエアバッグ５０の展開に関連して動いた何らかの物体が操作装置２６に接触したとしても操作者の意図しない操作が行われてしまうのを防止できる。その結果、ショベル転倒後又は衝撃発生後の二次災害の発生を防止できる。

また、エアバッグ制御部３２は、エアバッグ５０を展開させるときにエンジンを停止させる。そのため、エアバッグ５０が展開したときにエンジン駆動の油圧ポンプを停止させることができ、油圧ポンプが吐出する作動油が油圧アクチュエータに供給されてしまうのを防止できる。その結果、ショベル転倒後又は衝撃発生後の二次災害の発生を防止できる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述の実施例では、エアバッグ５０はキャブ１０の前面内側、左側面内側、及び右側面内側のそれぞれに沿って展開するように構成される。しかしながら、本発明はこの構成に限定されるものではない。例えば、エアバッグ５０は、追加的にキャブ１０の上面内側に沿って展開するように構成されてもよい。

１・・・下部走行体２・・・旋回機構３・・・上部旋回体４・・・ブーム５・・・アーム６・・・バケット７・・・ブームシリンダ８・・・アームシリンダ９・・・バケットシリンダ１０・・・キャブ２６、２６ＡＬ、２６ＡＲ、２６ＢＬ、２６ＢＲ・・・操作装置３０・・・制御装置３１・・・転倒判定部４０・・・傾斜検出装置４１・・・衝撃検出装置４２・・・インフレータ４３・・・切換弁５０、５０Ｆ、５０Ｌ、５０Ｒ、５０ＦＬ、５０ＦＲ、５０ＢＬ、５０ＢＲ・・・エアバッグ

Claims

下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に設けられるキャブと、
前記キャブ内の中央に設置される運転席と、
前記運転席の右側に配置される右操作レバーと、
前記運転席の左側に配置される左操作レバーと、
前記運転席の前側に配置される中央右操作レバー及び中央左操作レバーと、
前記キャブの前面に配置されるフロントガラスと、
前記キャブの左側面に配置される左サイドガラスと、
前記キャブの左側面に配置される右サイドガラスと、
前記フロントガラス、前記左サイドガラス、及び前記右サイドガラスのそれぞれの内側に沿って展開し、展開の際に前記中央右操作レバー及び前記中央左操作レバーと干渉しないエアバッグと、を備える建設機械。
前記エアバッグは前記キャブの天井フレーム又はピラーに収納される、
請求項１に記載の建設機械。
前記建設機械の機体の傾斜を検出する傾斜検出装置と、
前記エアバッグの展開を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記傾斜検出装置の出力に基づいて前記エアバッグを展開させるか否かを判定する、
請求項１又は２に記載の建設機械。
前記建設機械の作業体を操作する操作装置を備え、
前記操作装置は、前記右操作レバー、前記左操作レバー、前記中央右操作レバー、及び前記中央左操作レバーを含み、
前記制御装置は、前記エアバッグを展開させると判定した場合に前記操作装置を介した操作入力を無効にする、
請求項３に記載の建設機械。