KR20210152559A - 작업 기계 - Google Patents

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Abstract

대상 검지 기능을, 오퍼레이터의 의사(意思)에 기초하여 오프로부터 온으로 적절하게 전환한다. 작업 기계는, 조작 장치와, 주위 감시 장치와, 콘트롤러를 구비하고 있다. 조작 장치는, 작업 기계를 동작시키는 조작 신호를 출력한다. 주변 감시 장치는, 작업 기계의 주위에 설정된 설정 영역 내에 인식해야 할 대상이 존재하고 있는지의 여부를 검출하기 위한 장치이다. 콘트롤러는, 작업 기계를 제어한다. 콘트롤러는, 설정 영역 내에 대상이 존재하는 것이 검출되었을 때 작업 기계의 이동을 제한하는 대상 검지 기능의 실행과 비실행의 설정을 전환 가능하다. 콘트롤러는, 대상 검지 기능이 비실행으로 설정되어 있을 때 조작 신호가 검출되면, 대상 검지 기능을 실행의 설정으로 전환한다.

Description

작업 기계
본 개시는, 작업 기계에 관한 것이다.
종래, 하기와 같은 장치가 제안되어 있다. 주변 감시 시스템은, 셔블 주변에 존재하는 사람을 검지하는 사람 검지부와, 사람 검지부의 검지 결과에 따라 제1 상태와 제2 상태 사이에 셔블의 상태를 전환하는 제어부를 구비한다. 제1 상태는, 셔블의 동작의 제한이 해제되고 있는 상태, 또는, 경보가 정지하고 있는 상태를 포함하고, 제2 상태는, 셔블의 동작을 제한하고 혹은 정지시키고 있는 상태, 또는, 경보를 출력시키고 있는 상태를 포함한다. 제어부는, 셔블의 상태를 제2 상태로 전환한 후에 소정의 해제 조건이 만족된 경우에 셔블의 상태를 제1 상태로 되돌린다. 소정의 해제 조건은, 셔블 주변에서의 사람의 비검지, 및 셔블이 움직이기 시작하지 않는 상태가 확보되어 있는 것의 검지를 포함한다(예를 들면, 일본공개특허 제 2018-197491호 공보(특허문헌 1) 참조).
일본공개특허 제2018-197491호 공보
작업 기계의 주위에 사람 등의 장애물이 존재하고 있는지의 여부를 검지하는 기능은, 반드시 상시(常侍) 온(실행)의 설정으로 유지되어 있지 않아도 된다. 예를 들면, 록 레버가 록 상태인 동안은, 오퍼레이터가 조작 장치를 조작해도 작업 기계는 이동하지 않고, 따라서 작업 기계와 장애물의 접촉이 발생하지 않으므로, 장애물을 검지하는 기능이 오프(비실행)의 설정이라도 지장은 없다. 이와 같이 장애물을 검지하는 기능의 온과 오프의 설정을 전환 가능하게 하는 경우에는, 상기 기능을 오프의 설정으로부터 오퍼레이터의 의사(意思)에 기초하여 온의 설정으로 전환하는 것이 요구된다.
본 개시에서는, 작업 기계의 주위에 인식해야 할 대상이 존재할 때 작업 기계의 동작을 제한하는 대상 검지 기능을, 작업 기계를 동작시키는 오퍼레이터의 의사에 기초하여 유효하게 해야 할 때에만 오프로부터 온으로 적절하게 전환하는 것이 가능한, 작업 기계가 제공된다.
본 개시를 따르면, 조작 장치와, 주위 감시 장치와, 콘트롤러를 구비하는, 작업 기계가 제공된다. 조작 장치는, 작업 기계를 동작시키는 조작 신호를 출력한다. 주변 감시 장치는, 작업 기계의 주위에 설정된 설정 영역 내에 인식해야 할 대상이 존재하고 있는지의 여부를 검출하기 위한 장치이다. 콘트롤러는, 작업 기계를 제어한다. 콘트롤러는, 설정 영역 내에 대상이 존재하는 것이 검출되었을 때 작업 기계의 동작을 제한하는 대상 검지 기능의 실행과 비실행의 설정을 전환 가능하다. 조작 장치는, 조작 장치의 조작에 따른 조작 신호를 출력한다. 콘트롤러는, 대상 검지 기능이 비실행으로 설정되어 있을 때 소정의 조작 신호가 검출되면, 대상 검지 기능을 실행으로 한다.
본 개시에 따르면, 대상 검지 기능을 오퍼레이터의 의사에 기초하여 비실행으로부터 실행의 설정으로 적절하게 전환할 수 있다.
도 1은 실시형태에 기초한 유압 셔블의 외관을 설명하는 도면이다.
도 2는 유압 셔블의 시스템 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 유압 셔블의 주변에 설정된 각 영역을 설명하기 위한 모식도이다.
도 4는 대상 검지 기능의 온과 오프의 설정을 전환하는 처리를 나타낸 개략도이다.
도 5는 제2 실시형태의 유압 셔블의 시스템 구성을 나타낸 블록도이다.
도 6은 제3 실시형태의 유압 셔블의 시스템 구성을 나타낸 블록도이다.
도 7은 유압 셔블의 제어 시스템의 개략도이다.
이하, 실시형태에 대하여 도면에 기초하여 설명한다. 이하의 설명에서는, 동일 부품에는, 동일한 부호를 부여하고 있다. 이들의 명칭 및 기능도 동일하다. 따라서, 이들에 대한 상세한 설명은 반복하지 않는다.
[제1 실시형태]
먼저, 작업 기계의 일례로서, 유압 셔블(100)의 구성에 대하여 설명한다. 도 1은, 실시형태에 기초한 유압 셔블(100)의 외관을 설명하는 도면이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은, 본체(1)와, 유압에 의해 작동하는 작업기(2)를 가지고 있다. 본체(1)는, 선회체(3)와, 주행 장치(5)를 가지고 있다. 주행 장치(5)는, 좌우 한 쌍의 크롤러(5Cr)와, 주행 모터(5M)를 가지고 있다. 유압 셔블(100)은, 크롤러(5Cr)의 회전에 의해 주행 가능하다. 주행 모터(5M)는, 주행 장치(5)을 구동시키기 위한 주행 액추에이터의 일례이다. 주행 모터(5M)가 구동함으로써, 크롤러(5Cr)가 회전하고, 유압 셔블(100)이 주행한다. 주행 모터(5M)는, 유압에 의해 작동하는 유압 모터이다. 그리고, 주행 장치(5)가 차륜(타이어)을 가지고 있어도 된다.
유압 셔블(100)의 동작 시에는, 주행 장치(5), 보다 구체적으로는 크롤러(5Cr)가, 기준면, 예를 들면, 지면에 설치된다.
선회체(3)는, 주행 장치(5) 위에 배치되고, 또한 주행 장치(5)에 의해 지지되어 있다. 선회체(3)는, 주행 장치(5)의 상부의 선회 기구(機構)를 통하여, 선회 가능하게 주행 장치(5)에 장착되어 있다. 선회체(3)는, 선회축(RX)을 중심으로 하여 주행 장치(5)에 대하여 선회 가능하게, 주행 장치(5)에 탑재되어 있다. 주행 장치(5)는 지면에 설치되어 있으므로, 선회체(3)는 지면에 대하여 선회 가능하게 되어 있다.
선회체(3)는, 캡(4)을 가지고 있다. 유압 셔블(100)의 탑승자(오퍼레이터)는, 이 캡(4)에 탑승하여, 유압 셔블(100)을 조종한다. 캡(4)에는, 오퍼레이터가 착석하는 운전석이 설치되어 있다. 오퍼레이터는, 캡(4) 내에 있어서 유압 셔블(100)을 조작 가능하다. 오퍼레이터는, 캡(4) 내에 있어서, 작업기(2)의 조작이 가능하고, 주행 장치(5)에 대한 선회체(3)의 선회 조작이 가능하며, 또한 주행 장치(5)에 의한 유압 셔블(100)의 주행 조작이 가능하다.
선회체(3)는, 엔진이 수용되는 엔진 룸과, 선회체(3)의 후부(後部)에 설치되는 카운터 웨이트를 가지고 있다.
작업기(2)는, 선회체(3)에 지지되어 있다. 작업기(2)는, 선회체(3)에 있어서, 상하 방향으로 작동 가능하게 축지지되어 있고, 토사의 굴삭 등의 작업을 행한다. 작업기(2)는, 붐(6)과, 암(7)과, 버킷(8)을 가지고 있다. 붐(6)의 기단부(基端部)는, 선회체(3)에 회전 가능하게 연결되어 있다. 암(7)은, 붐(6)의 선단부에 회전 가능하게 연결되어 있다. 버킷(8)은, 암(7)의 선단부에 회전 가능하게 연결되어 있다.
작업기(2)는, 붐 실린더(10)와, 암 실린더(11)와, 버킷 실린더(12)를 가지고 있다. 붐 실린더(10)는, 붐(6)을 구동한다. 암 실린더(11)는, 암(7)을 구동한다. 버킷 실린더(12)는, 버킷(8)을 구동한다. 붐 실린더(10), 암 실린더(11), 및 버킷 실린더(12)의 각각은, 유압 펌프(도 2 참조)로부터 공급되는 작동유에 의해 구동되는 유압 실린더이다. 붐(6), 암(7) 및 버킷(8)의 각각이 유압 실린더에 의해 구동됨으로써, 작업기(2)의 동작이 가능하다.
유압 셔블(100)은, 카메라(20)를 구비하고 있다. 카메라(20)는, 유압 셔블(100)의 주변을 촬상하여, 유압 셔블(100)의 주변의 화상을 취득하기 위한 촬상 장치이다. 카메라(20)는, 유압 셔블(100)의 주변의 현황 지형을 취득 가능하며, 또한 유압 셔블(100)의 주변의 장애물의 존재를 인식 가능하도록, 구성되어 있다.
카메라(20)는, 우측 전방 카메라(21)와, 우측방 카메라(22)와, 후방 카메라(23)와, 좌측방 카메라(24)를 포함하고 있다. 우측 전방 카메라(21)와 우측방 카메라(22)는, 선회체(3)의 상면의 우측 에지부에 배치되어 있다. 우측 전방 카메라(21)는, 우측방 카메라(22)보다 전방에 배치되어 있다. 우측 전방 카메라(21)와 우측방 카메라(22)는, 전후 방향에서의 선회체(3)의 중앙부 부근에, 전후에 나란히 배치되어 있다.
후방 카메라(23)는, 전후 방향에 있어서 선회체(3)의 후단부에 배치되어 있고, 좌우 방향에 있어서 선회체(3)의 중앙부에 배치되어 있다. 선회체(3)의 후단부에는, 채굴 시 등에 있어서 차체의 밸런스를 맞추기 위한 카운터 웨이트가 설치되어 있다. 후방 카메라(23)는, 카운터 웨이트의 상면에 배치되어 있다. 좌측방 카메라(24)는, 선회체(3)의 상면의 좌측 에지부에 배치되어 있다. 좌측방 카메라(24)는, 전후 방향에서의 선회체(3)의 중앙부 부근에 배치되어 있다.
그리고 본 실시형태에 있어서는, 작업기(2)를 기준으로 하여, 유압 셔블(100)의 각 부의 위치 관계에 대하여 설명한다.
작업기(2)의 붐(6)은, 선회체(3)에 대하여, 붐(6)의 기단부에 설치된 붐 핀을 중심으로 회동(回動)한다. 선회체(3)에 대하여 회동하는 붐(6)의 특정한 부분, 예를 들면, 붐(6)의 선단부가 이동하는 궤적은 원호형이며, 이 원호를 포함하는 평면이 특정된다. 유압 셔블(100)을 평면에서 본 경우에, 상기 평면은 직선으로서 표시된다. 이 직선이 연장되는 방향이, 유압 셔블(100)의 본체(1)의 전후 방향, 또는 선회체(3)의 전후 방향이며, 이하에서는 간단히 전후 방향이라고도 한다. 유압 셔블(100)의 본체(1)의 좌우 방향(차폭 방향), 또는 선회체(3)의 좌우 방향은, 평면에서 볼 때 전후 방향과 직교하는 방향이며, 이하에서는 간단히 좌우 방향이라고도 한다.
전후 방향에 있어서, 유압 셔블(100)의 본체(1)보다 작업기(2)가 돌출되어 있는 측이 전방향(前方向)이며, 전방향과 반대 방향이 후방향이다. 전방향을 보고 좌우 방향의 우측, 좌측이 각각 우측 방향, 좌측 방향이다.
전후 방향은, 캡(4) 내의 운전석에 착석한 오퍼레이터의 전후 방향이다. 운전석에 착석한 오퍼레이터에 정면으로 마주 대하는 방향이 전방향이며, 운전석에 착석한 오퍼레이터의 배후 방향이 후방향이다. 좌우 방향은, 운전석에 착석한 오퍼레이터의 좌우 방향이다. 운전석에 착석한 오퍼레이터가 정면으로 마주 대했을 때의 우측, 좌측이 각각 우측 방향, 좌측 방향이다.
유압 셔블(100)에는, 메인 콘트롤러(40)가 탑재되어 있다. 메인 콘트롤러(40)는, 유압 셔블(100)의 동작을 제어한다. 메인 콘트롤러(40)에 의한 유압 셔블(100)의 제어에 대해서는 후술한다.
도 2는, 유압 셔블(100)의 시스템 구성을 나타낸 블록도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은, 주변 감시 콘트롤러(30)와, 메인 콘트롤러(40)와, 유압 펌프(51)로부터 유압 액추에이터(80)에 이르는 유압 회로를 주로 구비하고 있다. 도 2 중의 실선은 유압 회로를 나타낸다. 도 2 중의 파선은 전기 회로를 나타낸다. 그리고 도 2에는, 실시형태의 유압 셔블(100)을 구성하는 전기 회로의 일부만을 도시하고 있다.
도 1에 나타내는 카메라(20)로 취득한 유압 셔블(100)의 주변의 화상은, 주변 감시 콘트롤러(30)에 입력된다. 도 1에 나타내는 카메라(20) 중, 우측 전방 카메라(21) 및 우측방 카메라(22)가 대표적으로 도 2에 나타나 있지만, 후방 카메라(23) 및 좌측방 카메라(24)로 취득한 화상도 주변 감시 콘트롤러(30)에 입력되는 것은 물론이다. 주변 감시 콘트롤러(30)는, 카메라(20)에 의해 촬상된 화상으로부터, 유압 셔블(100)의 주변 화상을 생성하여, 모니터(31)에 표시한다.
유압 셔블(100)의 주변 화상은, 우측 전방 카메라(21), 우측방 카메라(22), 후방 카메라(23) 또는 좌측방 카메라(24) 중 어느 하나의 카메라에 의해 촬상된 화상으로부터 생성된, 단(單)화상을 포함한다. 또한 유압 셔블(100)의 주변 화상은, 우측 전방 카메라(21), 우측방 카메라(22), 후방 카메라(23) 또는 좌측방 카메라(24)의 각각에 의해 촬상된 복수의 화상을 합성하여 생성된, 부감(俯瞰)화상을 포함한다.
메인 콘트롤러(40)는, 유압 셔블(100) 전체의 동작을 제어하는 콘트롤러이며, CPU(Central Processing Unit), 불휘발성 메모리, 타이머 등에 의해 구성되어 있다. 메인 콘트롤러(40)는, 유압 셔블(100)의 차체 정보를 모니터(31)에 표시한다. 유압 셔블(100)의 차체 정보는, 예를 들면, 유압 셔블(100)의 작업 모드, 연료계에 의해 나타내는 연료 잔량, 온도계에 의해 나타내는 냉각수의 온도 또는 작동유의 온도, 에어컨의 가동 상황 등을 포함한다.
도 2에 나타내는 시스템은, 유압 펌프(51)가 도시하지 않은 엔진에 의해 구동되고, 유압 펌프(51)로부터 토출된 작동유가 메인 밸브(70)를 통하여 각종 유압 액추에이터(80)에 공급되도록, 구성되어 있다. 유압 액추에이터(80)로의 유압의 공급 및 배출이 제어됨으로써, 작업기(2)의 동작, 선회체(3)의 선회, 및 주행 장치(5)의 주행 동작이 제어된다. 유압 액추에이터(80)는, 도 1에 나타내는 주행 모터(5M)와, 선회 모터(3M)를 포함하고 있다. 유압 액추에이터(80)는, 도 1에 나타내는 붐 실린더(10), 암 실린더(11), 및 버킷 실린더(12)를 포함하고 있다.
선회 모터(3M)는, 선회체(3)을 선회 구동시키기 위한 선회 액추에이터의 일례이다. 선회 모터(3M)가 구동함으로써, 선회체(3)가 선회 동작한다. 선회 모터(3M)는, 유압에 의해 작동하는 유압 모터이다.
유압 펌프(51)는, 주행 장치(5)의 주행 및 선회체(3)의 선회에 사용하는 작동유를 공급한다. 유압 펌프(51)는, 엔진의 구동축에 연결되어 있다. 엔진의 회전 구동력이 유압 펌프(51)에 전달되는 것에 의해, 유압 펌프(51)가 구동되어, 유압 펌프(51)는 압유(壓油)를 토출(吐出)한다. 유압 펌프(51)는, 예를 들면, 경사판을 가지고, 경사판의 경전각(傾轉角)이 변경됨으로써 토출 용량을 변화시키는 가변 용량형의 유압 펌프이다.
탱크(53)는, 유압 펌프(51)가 사용하는 오일을 축적하는 탱크이다. 탱크(53) 내에 저류된 오일이, 유압 펌프(51)의 구동에 의해 탱크(53)로부터 흡출되고, 작동유 공급 오일 통로(55)를 경유하여 메인 밸브(70)에 공급된다.
메인 밸브(70)은, 로드형의 스풀을 움직여서 작동유가 흐르는 방향을 바꾸는 스풀 방식의 밸브이다. 스풀이 축 방향 이동함으로써, 유압 액추에이터(80), 즉 주행 모터(5M) 및 선회 모터(3M)와, 붐 실린더(10), 암 실린더(11) 및 버킷 실린더(12)에 대한 작동유의 공급량이 조정된다. 작동유는, 유압 액추에이터(80)를 작동하기 위하여, 유압 액추에이터(80)에 공급되는 오일이다.
메인 밸브(70)로부터 배출되는 작동유는, 작동유 배출 오일 통로(56)를 경유하여, 탱크(53)에 되돌려진다.
유압 펌프(51)로부터 송출된 오일의 일부는, 작동유 공급 오일 통로(55)로부터 분기하여 파일럿 오일 통로(57)에 유입한다. 유압 펌프(51)로부터 송출된 오일의 일부가 자기압(自己壓) 감압 밸브로 감압되고, 그 감압된 오일이 파일럿 오일로서 사용된다. 파일럿 오일은, 메인 밸브(70)의 스풀을 작동하기 위하여, 메인 밸브(70)에 공급되는 오일이다. 메인 밸브(70)은, 한 쌍의 파일럿 포트(72)를 가지고 있다. 소정의 유압(파일럿압)을 가지고 있는 파일럿 오일이 각 파일럿 포트(72)에 공급되는 것에 의해, 파일럿압에 따라 스풀이 이동하여, 메인 밸브(70)가 제어된다.
파일럿 오일 통로(57)에는, 조작 장치(61)가 설치되어 있다. 조작 장치(61)는, 유압 셔블(100)을 동작시키기 위해 조작된다. 메인 밸브(70)에 인가되는 파일럿압은, 조작 장치(61)가 조작되는 것에 의해 제어된다. 조작 장치(61)는, 조작 레버를 가지고 있다. 조작 레버의 조작량에 따른 압력의 파일럿 오일이 조작 장치(61)로부터 출력되고, 메인 밸브(70)의 각 파일럿 포트(72)에 공급된다.
조작 장치(61)는, 선회 조작 장치를 포함하고 있다. 선회 조작 장치는, 선회체(3)을 선회 이동시키기 위하여, 오퍼레이터에 의해 조작된다. 선회체(3)의 선회이동에 의해, 선회체(3)의 위치가 바뀐다. 선회 조작 장치는, 예를 들면, 캡(4) 내의 운전석의 측방에 배치되어 있다. 선회 조작 장치는, 예를 들면, 운전석의 좌측에 배치되어 있다. 선회 조작 장치는, 예를 들면, 선회 조작 레버를 포함하고 있다.
조작 장치(61)는, 주행 조작 장치를 포함하고 있다. 주행 조작 장치는, 유압 셔블(100)을 주행시키기 위하여, 보다 특정적으로는 주행 장치(5)을 구동시킴으로써 유압 셔블(100)을 이동시키기 위하여, 오퍼레이터에 의해 조작된다. 유압 셔블(100)의 주행에 의해, 유압 셔블(100)의 위치가 바뀐다. 주행 조작 장치는, 예를 들면, 캡(4) 내의 운전석의 전방에 배치되어 있다. 주행 조작 장치는, 예를 들면, 좌우의 각 크롤러(5Cr)용의 한 쌍의 주행 조작 레버 또는 페달을 포함하고 있다.
조작 장치(61)는, 작업기 조작 장치를 포함하고 있다. 작업기 조작 장치는, 작업기(2)를 동작시키기 위하여, 오퍼레이터에 의해 조작된다. 작업기(2)의 동작에 의해, 작업기(2)의 위치가 바뀐다. 보다 특정적으로는, 붐(6)은 선회체(3)에 대하여 상하 방향으로 이동하고, 암(7)은 붐(6)의 선단부를 중심으로 하여 회전 이동하고, 버킷(8)은 암(7)의 선단부를 중심으로 하여 회전 이동한다.
작업기 조작 장치는, 예를 들면, 캡(4) 내의 운전석의 측방에 배치되어 있다. 작업기 조작 장치는, 예를 들면, 운전석의 우측에 배치되고, 붐(6) 및 버킷(8)의 동작을 위하여 조작되는 제1 조작 레버와, 운전석의 좌측에 배치되고, 암(7)의 동작을 위하여 조작되는 제2 조작 레버를 포함하고 있다. 제2 조작 레버와 선회 조작 레버는 동일한 조작 레버라도 되고, 상기 조작 레버의 좌우 방향의 조작이 암(7)의 동작에 대응하고, 전후 방향의 조작이 선회체(3)의 선회에 대응해도 된다.
파일럿 오일 통로(57)에는, 전자 밸브(63)가 설치되어 있다. 전자 밸브(63)는, 파일럿 오일의 흐름 방향에서의 조작 장치(61)보다 상류에 있어서, 파일럿 오일 통로(57)에 접속되어 있다. 전자 밸브(63)는, 메인 콘트롤러(40)로부터의 제어 신호를 받고, 개방 상태와 폐쇄 상태로 전환된다. 전자 밸브(63)는, 메인 콘트롤러(40)로부터의 제어 신호에 기초하여, 파일럿압을 조정한다. 전자 밸브(63)는, 메인 콘트롤러(40)로부터의 제어 신호에 기초하여, 파일럿 오일 통로(57)의 개폐 제어를 행한다.
전자 밸브(63)가 개방 상태이면, 전자 밸브(63)를 통과하여 조작 장치(61)에 파일럿 오일이 공급된다. 조작 장치(61)의 조작이 유효하게 됨으로써, 조작 장치(61)의 조작에 대응하여, 유압 펌프(51)로부터 메인 밸브(70)를 경유하여 유압 액추에이터(80)에 공급되는 작동유의 흐름 방향 및 유량이 조정된다. 전자 밸브(63)가 폐쇄 상태이면, 파일럿 오일 통로(57)가 차단되어, 조작 장치(61)로의파일럿 오일의 공급이 차단된다. 폐쇄 상태의 전자 밸브(63)가 파일럿압을 차단함으로써, 조작 장치(61)를 조작해도 유압 펌프(51)로부터 유압 액추에이터(80)에 작동유가 공급되지 않아, 유압 액추에이터(80)의 동작이 제한된다.
이와 같이, 조작 장치(61)의 조작에 대응하여 유압 액추에이터(80)로의 작동유의 공급이 제어됨으로써, 유압 액추에이터(80)의 출력이 제어되고, 따라서 주행 장치(5)의 주행 동작 및 선회체(3)의 선회 동작이 제어된다.
파일럿 오일 통로(57)의, 파일럿 오일의 흐름 방향에서의 조작 장치(61)보다 하류에, 분기관이 접속되어 있다. 이 분기관에, 압력계(65)가 설치되어 있다. 압력계(65)는, 조작 장치(61)를 통과한 후의 파일럿 오일의 압력(파일럿압)을 검출한다. 압력계(65)가 검출한 파일럿압을 나타내는 검출 신호는, 메인 콘트롤러(40)에 입력된다. 압력계(65)가 검출한 파일럿압을 나타내는 검출 신호는, 조작 장치(61)의 조작에 따른 조작 신호의 일례이다.
압력계(65)는, 파일럿 압력에 비례한 전기 신호를 출력하는 압력 센서라도 된다. 메인 콘트롤러(40)는, 압력 센서에 의해 검출된 파일럿압이 소정의 임계값 이상, 예를 들면, 5kg/cm2 이상일 때, 조작 장치(61)가 조작된 것으로 판정해도 된다.
압력계(65)는, 파일럿압이 설정한 압력으로 되었을 때 온과 오프가 전환되는 압력 스위치라도 된다. 압력 스위치의 임계값이 예를 들면, 5kg/cm2로 설정되어도 되고, 이 경우 메인 콘트롤러(40)는, 압력 스위치가 오프로부터 온으로 전환되었을 때, 파일럿 오일 통로(57)에 압력이 발생한 것을 검출하여, 조작 장치(61)가 조작된 것으로 판정해도 된다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)은, 록 레버(90)를 더 구비하고 있다. 록 레버(90)는, 작업기(2)의 동작, 선회체(3)의 선회, 및 주행 장치(5)의 주행 등의 기능을 정지시키기 위한, 실시형태의 록부를 구성하고 있다. 록 레버(90)의 위치가 변화되는 것에 의해, 록 레버(90)가 록 상태와 록 해제 상태로 전환된다. 록 레버(90)는, 록 상태가 되는 록 위치와, 록 해제 상태가 되는 록 해제 위치 중 어느 한쪽의 위치에, 선택적으로 이동 가능하다.
록 레버(90)는, 예를 들면, 작업기 조작 장치의 근방에 배치된다. 록 레버(90)를 끌어올리는 조작을 함으로써, 록 상태로 되어, 작업기(2)의 동작, 선회체(3)의 선회, 및 주행 장치(5)의 주행이 제한된다. 록 상태에서 오퍼레이터가 조작 장치(61)를 조작해도, 작업기(2)는 동작하지 않고, 선회체(3)는 선회하지 않고, 또한 주행 장치(5)는 주행하지 않는다. 록 레버(90)를 밀어내리는 조작을 함으로써, 록 해제 상태가 되어, 작업기(2)의 동작, 선회체(3)의 선회, 및 주행 장치(5)의 주행이 허용된다. 록 해제 상태에서 오퍼레이터가 조작 장치(61)를 조작함으로써, 작업기(2)의 동작, 선회체(3)의 선회, 및 주행 장치(5)의 주행 등이 행해진다.
도 2에 나타내는 록 레버(90)는, 메인 콘트롤러(40)와 전기적으로 접속되어 있고, 메인 콘트롤러(40)에, 록 상태인지 록 해제 상태인지를 통지하는 전기 신호를 출력한다. 록 레버(90)로부터 록 상태인 것을 통지하는 신호를 받은 메인 콘트롤러(40)는, 전자 밸브(63)에, 전자 밸브(63)를 폐쇄 상태로 하는 제어 신호를 출력한다. 이 구성에 대신하여, 록 레버(90)는, 록 상태에서 파일럿 오일 통로(57)를 기계적으로 차단하고, 록 해제 상태에서 파일럿 오일 통로(57)의 차단을 해제하도록, 구성되어도 된다.
록 상태에서는, 파일럿 오일 통로(57)가 차단되어, 조작 장치(61)로의 파일럿 오일의 공급이 차단되는 것에 의해, 조작 장치(61)의 하류측의 파일럿압이 조작 장치(61)에 의해 조정되지 않는다. 조작 장치(61)가 조작되어도, 압력계(65)는 조작 장치(61)의 조작에 따른 파일럿압을 검출할 수 없다. 따라서 록 상태에서는, 조작 장치(61)의 조작 신호의 출력이 제한되고 있다.
록 해제 상태에서는, 파일럿 오일 통로(57)의 차단이 해제되어, 조작 장치(61)에 파일럿 오일이 공급된다. 조작 장치(61)의 하류측의 파일럿압이, 조작 장치(61)에 의해 조정된다. 조작 장치(61)가 조작되면, 압력계(65)는, 조작 장치(61)의 조작에 따른 파일럿압을 검출한다. 따라서 록 해제 상태에서는, 조작 장치(61)의 조작 신호의 출력이 허용되고 있다.
도 3은, 유압 셔블(100)의 주변에 설정된 각 영역을 설명하기 위한 모식도이다. 도 3에는, 평면에서 본 유압 셔블(100)이 개략적으로 되시되어 있다. 도 3에 나타내는 유압 셔블(100)은, 도 1에 나타내는 자세로부터 선회체(3)가 주행 장치(5)에 대하여 90°상대 회전하고 있다. 도 3에 있어서는, 선회체(3)의 전후 방향은 도면 중 상하 방향이다. 도 3에 나타내는 크롤러(5Cr)는, 선회체(3)의 좌우 방향으로 연장되어 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 유압 셔블(100)의 주변에는, 제1 경계선(B1)과 제2 경계선(B2)이 설정되어 있다. 제1 경계선(B1)은 제2 경계선(B2)보다 유압 셔블(100)로부터 이격되는 위치에 설정되어 있다. 제1 경계선(B1)과 제2 경계선(B2)은, 유압 셔블(100)을 둘러싸고, 대략 평행하게 나란히 연장되도록 설정되어 있다.
제1 경계선(B1)은, 제1 경계선(B1)의 내측, 즉 제1 경계선(B1)보다 유압 셔블(100)의 가까이에, 인식해야 할 대상으로서의 장애물, 예를 들면 사람이 존재하고 있는 것을 검출하는 경계선을 이루고 있다. 제2 경계선(B2)은, 제2 경계선(B2)의 내측, 즉 제2 경계선(B2)보다 유압 셔블(100)의 가까이에, 인식해야 할 대상이 존재하고 있는 경우에는 유압 셔블(100)의 동작을 제한하는 경계선을 이루고 있다. 제2 경계선(B2)의 내측의 영역을, 정지 제어 영역(A2)으로 칭한다. 제1 경계선(B1)과 제2 경계선(B2) 사이의 영역을, 검지 영역(A1)으로 칭한다.
도 3 중에 해칭을 하여 나타내는 가시 영역(A3)은, 캡(4)에 탑승하는 오퍼레이터가 전방을 향했을 때 육안으로 관찰할 수 있는 영역을 나타낸다. 가시 영역(A3)은, 선회체(3)의 전방에 설정되어 있다. 가시 영역(A3)은, 카메라(20)의 사각이 되는 영역이며, 우측 전방 카메라(21), 우측방 카메라(22), 후방 카메라(23) 및 좌측방 카메라(24)의 촬상하는 화상에는, 가시 영역(A3)은 포함되지 않는다. 검지 영역(A1), 정지 제어 영역(A2) 및 가시 영역(A3)은, 모두 유압 셔블(100)의 주변에 설정된 영역이다. 정지 제어 영역(A2)은, 실시형태의 「설정 영역」에 상당한다.
카메라(20)는, 가시 영역(A3)을 제외하고, 유압 셔블(100)의 주변의 화상을 취득한다. 카메라(20)는, 검지 영역(A1) 내의 화상을 취득 가능하며, 정지 제어 영역(A2) 내의 화상도 또한 취득 가능하다. 카메라(20)가 취득한 화상에, 인식해야 할 대상으로서의 장애물, 예를 들면 사람이 찍혀져 있는 지의 여부를 주변 감시 콘트롤러(30)가 판단함으로써, 유압 셔블(100)의 주변에 인식해야 할 대상이 존재하고 있는 지의 여부가 검출된다. 메인 콘트롤러(40)는, 유압 셔블(100)의 주변에 인식해야 할 대상이 존재하고 있는 지의 여부의 검출 결과를 나타낸 전기 신호를, 주변 감시 콘트롤러(30)로부터 수신한다.
카메라(20)와 주변 감시 콘트롤러(30)는, 실시형태의 주변 감시 장치를 구성한다. 카메라(20)가 취득한 검지 영역(A1) 내의 화상으로부터, 주변 감시 콘트롤러(30)는, 사람 등의 인식해야 할 대상이 검지 영역(A1) 내에 존재하고 있는 지의 여부를 검출한다. 카메라(20)가 취득한 설정 영역으로서의 정지 제어 영역(A2) 내의 화상으로부터, 주변 감시 콘트롤러(30)는, 사람 등의 인식해야 할 대상이 정지 제어 영역(A2) 내에 존재하고 있는 지의 여부를 검출한다.
메인 콘트롤러(40)는, 대상 검지 기능을 실행한다. 본 실시형태에서의 대상 검지 기능은, 정지 제어 영역(A2) 내에 사람 등의 인식해야 할 대상이 존재하는 것이 검출되었을 때, 유압 셔블(100)의 동작을 제한하는 기능이다. 또한 본 실시형태에서는, 메인 콘트롤러(40)는, 대상 검지 기능을 실행하는 온의 설정과, 대상 검지 기능을 실행하지 않는(비실행) 오프의 설정을 전환 가능하다. 도 4는, 대상 검지 기능의 온과 오프의 설정을 전환하는 처리를 나타낸 개략도이다.
대상 검지 기능이 온인 때, 정지 제어 영역(A2) 내에 인식해야 할 대상이 존재하는 것이 검출되면, 경보가 발보(發報)된다. 경보는, 모니터(31)에 경보를 나타내는 아이콘이 표시됨으로써, 오퍼레이터에 시각적으로 주의를 환기하는 것이라도 된다. 경보는, 부저 등의, 오퍼레이터에 청각적으로 주의를 환기하는 것이라도 된다.
이 때 메인 콘트롤러(40)는, 유압 액추에이터(80)의 동작을 제한한다. 정지 제어 영역(A2) 내에 대상이 존재하는 것을 나타내는 신호를 수신한 메인 콘트롤러(40)는 즉시, 전자 밸브(63)가 폐쇄 상태로 되도록, 전자 밸브(63)에 제어 신호를 출력한다. 폐쇄 상태의 전자 밸브(63)가 파일럿 오일 통로(57)를 차단함으로써, 메인 밸브(70)의 파일럿 포트(72)에 공급되는 파일럿압이 변동하지 않게 되고, 메인 밸브(70)의 스풀이 정지한다. 이로써, 조작 장치(61)를 조작해도 유압 펌프(51)로부터 유압 액추에이터(80)에 작동유가 공급되지 않아, 유압 액추에이터(80)의 동작이 제한된다.
정지 제어 영역(A2) 내에 대상이 존재하고 있는 동안, 메인 콘트롤러(40)는, 주행 모터(5M)의 동작을 제한한다. 메인 콘트롤러(40)는, 주행 모터(5M)를 구동시키지 않도록 하고, 주행 모터(5M)가 동작중이면 정지시켜, 유압 셔블(100)이 주행 하지 않도록 제어한다.
정지 제어 영역(A2) 내에 대상이 존재하고 있는 동안, 메인 콘트롤러(40)는, 선회 모터(3M)의 동작을 제한한다. 메인 콘트롤러(40)는, 선회 모터(3M)를 구동시키지 않도록 하고, 선회 모터(3M)가 동작중이면 정지시켜, 선회체(3)가 선회 이동하지 않도록 제어한다.
한편, 정지 제어 영역(A2) 내에 대상이 존재하고 있는 동안에, 메인 콘트롤러(40)는, 붐 실린더(10), 암 실린더(11) 및 버킷 실린더(12)의 동작을 제한하지 않는다. 상기한 바와 같이 유압 셔블(100)의 주행 및 선회는 제한되지만, 정지 제어 영역(A2) 내에 대상이 존재하고 있어도 작업기(2)의 동작은 제한되지 않도록, 유압 셔블(100)이 제어된다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 대상 검지 기능이 온으로 설정되어 있을 때, 록 레버(90)가 록 상태로 전환되는 것에 의해, 대상 검지 기능이 오프의 설정으로 전환된다. 록 레버(90)가 록 상태에서 오퍼레이터가 조작 장치(61)를 조작해도, 선회체(3)는 선회하지 않고, 또한 주행 장치(5)는 주행하지 않는다. 정지 제어 영역(A2) 내에 장애물이 존재하고 있어도, 주행하는 유압 셔블(100)이 장애물에 접촉하지 않고, 또한 선회하는 선회체(3)가 장애물에 접촉하지 않는다. 유압 셔블(100)과 장애물의 접촉이 발생하지 않으므로, 대상 검지 기능이 오프로 설정되어 있어도, 지장은 없다.
대상 검지 기능이 오프로 설정되어 있을 때 대상 검지 기능을 온의 설정으로 전환하기 위해서는, 먼저, 록 레버(90)를 록 해제 상태로 전환한다. 작업기(2)의 동작, 선회체(3)의 선회, 및 주행 장치(5)의 주행이 허용되는 록 해제 상태에서, 오퍼레이터가 조작 장치(61)를 조작한다. 이 조작 장치(61)가 조작된 것은, 조작 신호를 검출함으로써 판정된다. 도 2에 나타내는 시스템 구성에서는, 압력계(65)가 파일럿압의 변동을 검출하고, 그 검출 신호가 메인 콘트롤러(40)에 입력됨으로써, 메인 콘트롤러(40)는 조작 신호를 검출한다. 이와 같이 조작 신호가 검출되면, 대상 검지 기능이 온의 설정으로 전환된다.
이 경우의 조작 장치(61)는, 유압 셔블(100)을 주행시키기 위해 조작되는 주행 조작 장치라도 되고, 선회체(3)을 선회 동작시키기 위해 조작되는 선회 조작 장치라도 되고, 작업기(2)를 동작시키기 위해 조작되는 작업기 조작 장치라도 된다. 오퍼레이터가, 작업기(2)의 동작, 선회체(3)의 선회, 및 주행 장치(5)의 주행 중 어느 하나를 실행하고자 조작 장치(61)를 조작하면, 조작 장치(61)는 조작 장치(61)의 조작에 따른 조작 신호를 출력한다. 메인 콘트롤러(40)가 조작 신호를 검출함으로써, 대상 검지 기능이 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환된다.
이상 설명한 바와 같이, 실시형태의 유압 셔블(100)에 있어서는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 조작 장치(61)는, 조작 장치(61)의 조작에 따른 조작 신호를 출력한다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 대상 검지 기능이 오프로 설정되어 있을 때 조작 신호가 검출되면, 대상 검지 기능이 온의 설정으로 전환된다. 대상 검지 기능을 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환할 때, 정지 제어 영역(A2) 내에 대상이 존재하고 있지 않은 것은 전환의 조건이 되지 않으며, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(61)의 조작이 전환의 조건으로서 규정되고 있다.
유압 셔블(100)과 장애물의 접촉이 발생하는 것은, 선회체(3)의 선회 시, 또는 유압 셔블(100)의 주행 시이다. 오퍼레이터가 선회 조작 장치 또는 주행 조작 장치를 조작할 때는, 유압 셔블(100)과 장애물의 접촉이 발생할 가능성이 있고, 그 경우, 대상 검지 기능이 온의 설정으로 전환된다. 유압 셔블(100)을 주행시키거나 선회체(3)을 선회시키거나 하는, 유압 셔블(100)을 동작시키는 오퍼레이터의 의사에 기초하여, 대상 검지 기능이 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환된다. 따라서, 대상 검지 기능을 유효로 해야 할 때 적시에 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환할 수 있다.
정지 제어 영역(A2) 내에 대상이 존재하고 있지 않은 것을, 대상 검지 기능을 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환할 때의 조건으로 하면, 오퍼레이터가 조작 장치(61)를 조작하고 있지 않고 따라서 유압 셔블(100)과 장애물의 접촉은 발생하지 않을 때도 경보가 발보되어, 캡(4) 내의 오퍼레이터가 번거로움을 느끼는 경우가 있다. 본 실시형태와 같이, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(61)의 조작을 전환의 조건으로 함으로써, 오퍼레이터가 번거로움을 느끼지 않게 되어, 작업 시의 오퍼레이터의 쾌적성을 향상시킬 수 있다.
오퍼레이터가 작업기 조작 장치를 조작할 때에도, 대상 검지 기능이 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환된다. 버킷(8)의 배면이 지면 상에 놓여진 상태로부터 작업을 개시하고자 할 때, 오퍼레이터는 먼저, 작업기(2)를 상승시키는 조작을 행한다. 작업기(2)를 동작시키고자 하는 조작에 의해 대상 검지 기능이 온의 설정으로 전환됨으로써, 작업기(2)를 동작시킨 시점에서 정지 제어 영역(A2) 내에 사람이 존재하고 있으면, 경보가 발보된다. 이 경보가, 오퍼레이터에 대하여, 작업기(2)의 동작에 계속해서 선회체(3)의 선회 또는 주행을 위한 조작을 하는 것을 삼가하도록 주의 환기한다. 따라서, 주행 또는 선회하는 유압 셔블(100)이 장애물에 접촉하는 것을, 확실하게 회피할 수 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 대상 검지 기능이 오프로 설정되어 있을 때, 록 레버(90)가 록 해제 상태로 전환되고, 또한 조작 신호가 검출되면, 대상 검지 기능이 온의 설정으로 전환된다. 대상 검지 기능을 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환할 때, 오퍼레이터에 의한 록 레버(90)의 록 해제와, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(61)의 조작의 2단계의 수순을 거침으로써, 오퍼레이터의 의사가 더욱 확실하게 확인되는 것에 의해, 오퍼레이터에 더 한층의 안심감을 줄 수 있다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 대상 검지 기능을 온으로 설정되어 있을 때, 록 레버(90)가 록 상태로 전환되면, 대상 검지 기능이 오프의 설정으로 전환된다. 록 레버(90)가 록 상태이면, 오퍼레이터가 조작 장치(61)를 조작해도, 선회체(3)는 선회하지 않고, 또한 주행 장치(5)는 주행하지 않으므로, 유압 셔블(100)과 장애물의 접촉은 발생하지 않는다. 정지 제어 영역(A2) 내의 장애물의 검지가 필요없을 때는 대상 검지 기능을 오프의 설정으로 하고, 정지 제어 영역(A2) 내의 장애물의 검지가 필요로 할 때 대상 검지 기능을 온의 설정으로 함으로써, 대상 검지 기능의 온과 오프의 설정을 적시에 전환할 수 있다. 장애물의 검지가 필요없는 때 대상 검지 기능을 오프의 설정으로 하여 경보가 발보되지 않도록 함으로써, 작업 시의 오퍼레이터의 쾌적성을 향상시킬 수 있다.
[제2 실시형태]
도 5는, 제2 실시형태의 유압 셔블(100)의 시스템 구성을 나타낸 블록도이다. 도 2에 나타내는 제1 실시형태의 시스템 구성과 비교하여, 제2 실시형태의 시스템 구성은, 조작 장치(61)에 대신하여 전기식의 조작 장치(161)를 가지는 동시에, 전자 밸브(63)에 대신하여 비례 전자 밸브(163)를 가지고 있다.
조작 장치(161)는, 조작 레버를 가지고 있다. 조작 장치(161)는, 조작 레버의 조작 방향 및 조작량을 나타내는 검출 신호를, 메인 콘트롤러(40)에 출력한다. 제2 실시형태에 있어서는, 이 조작 장치(161)가 출력하는 검출 신호가, 조작 장치(161)의 조작에 따른 조작 신호에 상당한다.
메인 콘트롤러(40)는, 조작 장치(161)의 조작 내용에 따라서 비례 전자 밸브(163)에 제어 신호를 출력하고, 비례 전자 밸브(163)의 개도(開度)를 제어한다. 메인 콘트롤러(40)는, 비례 전자 밸브(163)의 개도를 조절함으로써, 파일럿 오일 통로(57)를 흐르는 파일럿 오일의 압력을 변화시키고, 메인 밸브(70)의 한 쌍의 파일럿 포트(72)에 공급되는 파일럿압을 제어한다. 압력계(65)는, 비례 전자 밸브(163)에 의해 조절된 파일럿압을 검출한다.
대상 검지 기능이 오프로 설정되어 있을 때 조작 장치(161)가 조작되고, 조작 장치(161)로부터 조작 신호가 메인 콘트롤러(40)에 입력됨으로써, 메인 콘트롤러(40)는 조작 신호를 검출한다. 이로써, 대상 검지 기능이, 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환된다.
제2 실시형태의 시스템 구성에 의해서도, 제1 실시형태와 마찬가지로, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(161)의 조작이, 대상 검지 기능의 오프의 설정으로부터 온의 설정으로의 전환의 조건으로서 규정되고 있다. 오퍼레이터의 의사에 기초하여 대상 검지 기능이 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환되므로, 대상 검지 기능을 유효로 해야 할 때 적시에 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환할 수 있다.
[제3 실시형태]
도 6은, 제3 실시형태의 유압 셔블(100)의 시스템 구성을 나타낸 블록도이다. 제3 실시형태의 시스템 구성은, 제2 실시형태와 마찬가지로, 전기식의 조작 장치(161)를 가지고 있다. 도 5에 나타내는 제2 실시형태의 시스템 구성과 비교하여, 제3 실시형태의 시스템 구성은, 파일럿 오일 통로(57)를 가지고 있지 않다. 제3 실시형태에 있어서는, 메인 밸브(170)은, 솔레노이드 구동식의 스풀(172)을 가지고 있고, 파일럿 포트를 가지고 있지 않다.
메인 콘트롤러(40)는, 조작 장치(161)의 조작 내용에 따라서 스풀(172)에 제어 신호를 출력하고, 스풀(172)의 위치를 제어한다.
제3 실시형태의 시스템 구성은, 록 레버(90)에 대신하여, 록 스위치(190)를 구비하고 있다. 록 스위치(190)는, 조작 장치(161)를 조작했을 때 유압 셔블(100)의 동작을 허가할 것인지의 여부를 전환하기 위한 스위치이다. 록 스위치(190)는, 메인 콘트롤러(40)와 전기적으로 접속되어 있다. 메인 콘트롤러(40)는, 록 스위치(190)로부터, 유압 셔블(100)의 동작을 허가할 것인지의 여부를 나타낸 신호를 받는다.
록 스위치(190)로부터 유압 셔블(100)의 동작을 허가하지 않는 것을 나타내는 신호를 받은 메인 콘트롤러(40)는, 스풀(172)을 정지시키도록, 스풀(172)에 제어 신호를 출력한다. 이로써, 조작 장치(161)를 조작해도 유압 펌프(51)로부터 유압 액추에이터(80)에 작동유가 공급되지 않아, 조작 장치(161)의 조작에 대응하는 유압 액추에이터(80)의 동작이 제한된다. 이 때, 제1 실시형태와 마찬가지로, 대상 검지 기능이 온의 설정으로부터 오프의 설정으로 전환된다.
대상 검지 기능이 오프로 설정되어 있을 때 조작 장치(161)가 조작되고, 조작 장치(161)로부터 조작 신호가 메인 콘트롤러(40)에 입력됨으로써, 메인 콘트롤러(40)는 조작 신호를 검출한다. 이로써, 대상 검지 기능이, 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환된다.
제3 실시형태의 시스템 구성에 의해서도, 제1 실시형태와 마찬가지로, 오퍼레이터에 의한 조작 장치(161)의 조작이, 대상 검지 기능의 오프의 설정으로부터 온의 설정으로의 전환의 조건으로서 규정되고 있다. 오퍼레이터의 의사에 기초하여 대상 검지 기능이 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환되므로, 대상 검지 기능을 유효하게 해야 할 때 적시에 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환할 수 있다.
도 6에 나타내는 구성에 대신하여, 유압 셔블(100)이 록 스위치(190)를 구비하지 않는 구성으로 해도 된다. 이 경우에, 조작 장치(161)를 소정 시간, 예를 들면, 10초간 중립 위치로 함으로써, 대상 검지 기능이 온의 설정으로부터 오프의 설정으로 전환되어도 된다. 그 후, 대상 검지 기능이 오프의 설정의 상태에서, 오퍼레이터가 조작 장치(161)를 다시 한번 조작함으로써, 대상 검지 기능이 오프의 설정으로부터 온의 설정으로 전환되어도 된다.
지금까지의 실시형태의 설명에서는, 유압 셔블(100)이 메인 콘트롤러(40)를 구비하고 있고, 유압 셔블(100)에 탑재되어 있는 메인 콘트롤러(40)가 유압 셔블(100)의 동작을 제어하는 예에 대하여 설명했다. 유압 셔블(100)의 동작을 제어하는 콘트롤러는, 반드시 유압 셔블(100)에 탑재되어 있지 않아도 된다.
도 7은, 유압 셔블(100)의 제어 시스템의 개략도이다. 유압 셔블(100)에 탑재된 메인 콘트롤러(40)와는 달리 설치된 외부의 콘트롤러(240)가, 유압 셔블(100)의 제어 시스템을 구성해도 된다. 콘트롤러(240)는, 유압 셔블(100)의 작업 현장에 배치되어도 되고, 유압 셔블(100)의 작업 현장으로 떨어진 원격지에 배치되어도 된다.
상기에 있어서는, 작업 기계의 일례로서 유압 셔블(100)에 대하여 설명하였으나, 본 개시의 사상을 적용 가능한 작업 기계는, 휠 로더, 모터 그레이더, 크레인 등이라도 된다.
이번 개시된 실시형태는 모든 점에서 예시로서 제한적인 것은 아닌 것으로 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 상기한 설명이 아니라 청구의 범위에 의해 나타내고, 청구의 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.
1: 본체 2: 작업기
3: 선회체 3M: 선회 모터
5: 주행 장치 5Cr: 크롤러
5M: 주행 모터 6: 붐
7: 암 8: 버킷
10: 붐 실린더 11: 암 실린더
12: 버킷 실린더 20: 카메라
21: 우측 전방 카메라 22: 우측방 카메라
23: 후방 카메라 24: 좌측방 카메라
30: 주변 감시 콘트롤러 31: 모니터
40: 메인 콘트롤러 51: 유압 펌프
53: 탱크 55: 작동유 공급 오일 통로
56: 작동유 배출 오일 통로 57: 파일럿 오일 통로
61, 161: 조작 장치 63: 전자 밸브
65: 압력계 70, 170: 메인 밸브
72: 파일럿 포트 80: 유압 액추에이터
90: 록 레버 100: 유압 셔블
163: 비례 전자 밸브 172: 스풀
190: 록 스위치 240: 콘트롤러
A1: 검지 영역 A2: 정지 제어 영역
A3: 가시 영역 B1: 제1 경계선
B2: 제2 경계선 RX: 선회축

Claims (6)

  1. 작업 기계로서,
    상기 작업 기계를 동작시키는 조작 신호를 출력하는 조작 장치;
    상기 작업 기계의 주위에 설정된 설정 영역 내에 인식해야 할 대상이 존재하고 있는지의 여부를 검출하기 위한 주위 감시 장치; 및
    상기 작업 기계를 제어하는 콘트롤러;를 구비하고,
    상기 콘트롤러는, 상기 설정 영역 내에 상기 대상이 존재하는 것이 검출되었을 때 상기 작업 기계의 동작을 제한하는 대상 검지 기능의 실행과 비실행의 설정을 전환 가능하며,
    상기 콘트롤러는, 상기 대상 검지 기능이 비실행으로 설정되어 있을 때 상기 조작 신호가 검출되면, 상기 대상 검지 기능을 실행의 설정으로 전환하는, 작업 기계.
  2. 제1항에 있어서,
    록 상태와 록 해제 상태로 전환되고, 상기 록 해제 상태에서는 상기 조작 장치의 상기 조작 신호의 출력을 허용하고, 상기 록 상태에서는 상기 조작 장치의 상기 조작 신호의 출력을 제한하는, 록부를 더욱 구비하고,
    상기 콘트롤러는, 상기 대상 검지 기능이 비실행으로 설정되어 있을 때, 상기 록부가 상기 록 해제 상태로 전환되고, 또한 상기 조작 신호가 검출되면, 상기 대상 검지 기능을 실행의 설정으로 전환하는, 작업 기계.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 콘트롤러는, 상기 대상 검지 기능이 실행으로 설정되어 있을 때, 상기 록부가 상기 록 상태로 전환되면, 상기 대상 검지 기능을 비실행의 설정으로 전환하는, 작업 기계.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 기계는, 상기 작업 기계를 주행시키는 주행 장치를 포함하고,
    상기 조작 장치는, 상기 작업 기계를 주행시키기 위해 조작되는 주행 조작 장치를 포함하는, 작업 기계.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 기계는, 지면(地面)에 대하여 선회(旋回) 가능한 선회체를 포함하고,
    상기 조작 장치는, 상기 선회체를 선회시키기 위해 조작되는 선회 조작 장치를 포함하는, 작업 기계.
  6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 작업 기계는, 작업기를 포함하고,
    상기 조작 장치는, 상기 작업기를 동작시키기 위해 조작되는 작업기 조작 장치를 포함하는, 작업 기계.
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