JP6765063B2 - 遠隔型自動走行システム、無線通信方法、移動体装置及びプログラム - Google Patents
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Description
先ず、本発明に係る遠隔型自動走行システム、無線通信方法、移動体及びプログラムを具体的に開示した実施の形態(以下、「本実施の形態」という)を説明する前に、本実施の形態の内容に至る経緯について説明する。
先ず、本実施の形態の遠隔型自動走行システム100の概要について、図1を参照して説明する。
次に、本実施の形態の遠隔型自動走行システム100の動作概要について、図4及び図5を参照して説明する。
次に、本実施の形態の遠隔型自動走行システム100の動作について、図6及び図7を参照して説明する。
11 車両制御部
13 メモリ
15 ストレージ
17 通信部
111 遠隔運転実行判断部
112 車両環境情報取得部
113 信号多重・分離部
114 車両状態判断部
115 通信方式決定部
116 通信方式切替部
171 LTEシングルホップ通信モジュール
173 LTEマルチホップ通信モジュール
175 WLANシングルホップ通信モジュール
177 WLANマルチホップ通信モジュール
AC1、ACm アクチュエータ
ANT アンテナ
BT 操作ボタン
CND1 マクロセル基地局(第1無線基地局)
CND2、CND3、CND4 スモールセル基地局
CNW コアネットワーク
DRC1、FRC1、FRC2、RRC1 車載カメラ
MHP1 マルチホップ通信(第2通信方式)
ND1、ND2、ND3、ND4、ND5、ND6 スモールセル基地局(第2無線基地局)
RCP 遠隔コックピット(遠隔操作端末)
S1、Sk、Sn センサ
SHP1、SHP2 シングルホップ通信(第1通信方式)
ST ステアリング
Claims (7)
- 遠隔で自動走行を指示する遠隔操作端末との間で通信可能に接続される移動体装置であって、
少なくとも1つのカメラと、
前記移動体装置の環境情報を取得する取得部と、
前記移動体装置の環境情報に基づいて、前記移動体装置がクリティカルな状態であるか否かを判断する判断部と、
前記移動体装置がクリティカルな状態であるとの前記判断部の判断結果に従い、第1通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、マクロセルを提供可能な第1無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信し、前記移動体装置がノンクリティカルな状態であるとの前記判断部の判断結果に従い、第2通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、それぞれスモールセルを提供可能な複数の第2無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信する通信部と、を備える、
移動体装置。 - 前記通信部は、
前記第1通信方式としてシングルホップ通信を用い、セルラー系無線規格の前記マクロセルを提供可能な前記第1無線基地局に、前記カメラの撮像映像のデータを送信し、
前記第2通信方式としてマルチホップ通信を用い、セルラー系無線規格の前記スモールセルを提供可能な前記第2無線基地局に、前記カメラの撮像映像のデータを送信する、
請求項1に記載の移動体装置。 - 前記通信部は、
前記第1通信方式としてシングルホップ通信を用い、セルラー系無線規格の前記マクロセルを提供可能な前記第1無線基地局に、前記カメラの撮像映像のデータを送信し、
前記第2通信方式としてマルチホップ通信を用い、非セルラー系無線規格の前記スモールセルを提供可能な前記第2無線基地局に、前記カメラの撮像映像のデータを送信する、
請求項1に記載の移動体装置。 - 前記通信部は、
前記第1通信方式としてシングルホップ通信を用い、非セルラー系無線規格の前記マクロセルを提供可能な前記第1無線基地局に、前記カメラの撮像映像のデータを送信し、
前記第2通信方式としてマルチホップ通信を用い、非セルラー系無線規格の前記スモールセルを提供可能な前記第2無線基地局に、前記カメラの撮像映像のデータを送信する、
請求項1に記載の移動体装置。 - 少なくとも1つのカメラを有し、コンピュータである移動体装置に、
前記移動体装置を遠隔で自動走行させる遠隔操作端末との間を通信可能に接続する処理と、
前記移動体装置の環境情報を取得する処理と、
前記移動体装置の環境情報に基づいて、前記移動体装置がクリティカルな状態であるか否かを判断する処理と、
前記移動体装置がクリティカルな状態であるとの判断結果に従い、第1通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、マクロセルを提供可能な第1無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信する処理と、
前記移動体装置がノンクリティカルな状態であるとの判断結果に従い、第2通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、それぞれスモールセルを提供可能な複数の第2無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信する処理を実行する処理と、を実現させるための、
プログラム。 - 少なくとも1つのカメラを有する移動体装置と遠隔操作端末とが通信可能に接続され、
前記移動体装置は、
前記移動体装置の環境情報を取得する取得部と、
前記移動体装置の環境情報に基づいて、前記移動体装置がクリティカルな状態であるか否かを判断する判断部と、
前記移動体装置がクリティカルな状態であるとの前記判断部の判断結果に従い、第1通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、マクロセルを提供可能な第1無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信する通信部と、を備え、
前記遠隔操作端末は、
前記移動体装置から送信された前記カメラの撮像映像のデータに応じて、前記移動体装置を遠隔で自動走行させるための制御信号を、前記第1無線基地局を介して前記移動体装置に送信し、前記移動体装置がノンクリティカルな状態であるとの前記判断部の判断結果に従い、第2通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、それぞれスモールセルを提供可能な複数の第2無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信する、
遠隔型自動走行システム。 - 少なくとも1つのカメラを有する移動体装置と遠隔操作端末とが通信可能に接続された遠隔型自動走行システムにおける無線通信方法であって、
前記移動体装置は、
前記移動体装置の環境情報を取得する処理と、
前記移動体装置の環境情報に基づいて、前記移動体装置がクリティカルな状態であるか否かを判断する処理と、
前記移動体装置がクリティカルな状態であるとの判断結果に従い、第1通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、マクロセルを提供可能な第1無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信する処理を実行し、
前記遠隔操作端末は、
前記移動体装置から送信された前記カメラの撮像映像のデータに応じて、前記移動体装置を遠隔で自動走行させるための制御信号を、前記第1無線基地局を介して前記移動体装置に送信する処理を実行し、
前記移動体装置がノンクリティカルな状態であるとの判断結果に従い、第2通信方式の通信を用いて、少なくとも前記カメラの撮像映像のデータを、それぞれスモールセルを提供可能な複数の第2無線基地局を介して前記遠隔操作端末に送信する処理を実行する、
無線通信方法。
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