JP6764477B2 - 移動式クレーン - Google Patents
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Description
下部走行体と、
前記下部走行体に配置されている運転席と、
旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内においては前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と有していることを特徴としている。
図1Aは本実施の形態に係るクローラクレーンを示す正面図であり、図1Bはその側面図であり、図1Cはその平面図である。図2はフライジブを用いた作業状態の一例を示す正面図である。
図3はクローラクレーン1の制御系を示す概略ブロック図である。この図に示すように、クローラクレーン1の制御系は、マイクロコンピュータを備えたコントローラ30を中心に構成される。コントローラ30は図示を省略してあるが、一般的には、下部走行体2の側に搭載されているメインコントローラと、上部旋回体4の側に配置されている旋回体側のコントローラとから構成され、これらの間の通信用配線等がスリップリングを介して接続されている。
図4はブーム旋回規制範囲を示す説明図である。図3および図4を参照して、ブーム旋回規制制御部40について説明する。
ここで、運転席3の近傍に配置した手動操作式の安全レバーを利用して、コントローラ30が、ブーム旋回規制制御が必要であるか否かを検出できるようにしてもよい。
図6はアウトリガ張り出し時のクローラクレーン1の浮き上がり状態を示す説明図である。図3および図6を参照して、アウトリガ張り出し制御部50について説明する。
Claims (9)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に配置した運転席と、
旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
前記運転席にオペレータが居るか否かを検出するオペレータ検出部と
を有し、
前記規制解除条件は、前記オペレータ検出部によってオペレータが検出されない場合である移動式クレーン。 - 請求項1において、
前記オペレータ検出部は、
前記運転席の座面部にオペレータが座ったことを検出する着座センサ、
前記運転席あるいは前記運転席の近傍に配置した非接触型の人感センサ、および、
前記運転席の画像を取得し、前記画像からオペレータの有無を判断する画像取得・解析部
のうちのいずれか一つである移動式クレーン。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に配置した運転席と、
旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
遠隔操作により前記下部走行体および前記クレーン装置を操縦する遠隔操縦ユニットと
を有し、
前記規制解除条件は、前記下部走行体および前記クレーン装置の操縦モードが前記遠隔操縦ユニットによる遠隔操縦モードの場合である移動式クレーン。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に配置した運転席と、
旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
前記運転席にオペレータが居るか否かを検出するオペレータ検出部と、
予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
遠隔操作により前記下部走行体および前記クレーン装置を操縦する遠隔操縦ユニットと
を有しており、
前記規制解除条件は、前記運転席にオペレータが居ない場合であって、かつ、前記下部走行体および前記クレーン装置の操縦モードが前記遠隔操縦ユニットによる遠隔操縦モードの場合である移動式クレーン。 - 下部走行体と、
前記下部走行体に配置した運転席と、
旋回軸を中心として旋回可能および起伏可能な状態で、前記下部走行体に搭載されているクレーン装置と、
前記旋回軸を中心とする前記クレーン装置のブームの旋回位置に基づき、前記運転席の上方の所定角度範囲内では前記ブームを旋回させないブーム旋回規制制御を行う旋回規制部と、
予め設定した規制解除条件を満たす場合に、前記旋回規制部による前記ブーム旋回規制制御を解除する規制解除部と、
前記運転席にオペレータが居るか否かを検出するオペレータ検出部と、
前記運転席の側方位置において操作位置および退避位置に移動可能に配置されたコンソールと、
前記コンソールに取り付けた安全レバーと、
前記コンソールを前記操作位置にロックしており、前記安全レバーの操作に連動して前記コンソールのロックを解除するするロック機構と、
前記コンソールが前記操作位置にロックされているか否かを検出する検出器と
を有しており、
前記規制解除条件は、前記コンソールがロックされていない場合である移動式クレーン。 - 請求項1ないし5のうちのいずれか一つの項において、
前記下部走行体はクローラ式の走行体である移動式クレーン。 - 請求項1ないし5のうちのいずれか一つの項において、
前記下部走行体に取り付けた複数本のアウトリガと、
アウトリガ張り出し制御部と
を有しており、
前記アウトリガ張り出し制御部は、前記下部走行体の接地面と、当該下部走行体が位置する地面との間の隙間が予め設定されている規定量となるように、前記アウトリガのそれぞれの張り出し量を制御する移動式クレーン。 - 請求項7において、
前記アウトリガのそれぞれの接地状態を検出する接地検出器と、
前記下部走行体の傾斜状態を検出する車体傾斜検出器と
を有しており、
前記アウトリガ張り出し制御部は、
前記接地検出器のそれぞれが接地状態を検出するまで前記アウトリガのそれぞれの伸長動作を行わせる接地機能と、
前記アウトリガのそれぞれを同時に一定時間だけ一定の速度で伸長させることにより、前記隙間が前記規定量となるようにする車体浮き上げ機能と、
前記車体傾斜検出器の出力に基づき、前記下部走行体が水平姿勢となるように前記アウトリガのそれぞれを個別に伸長させる水平出し機能と
を備えている移動式クレーン。 - 請求項7において、
前記下部走行体はクローラ式の走行体であり、
前記隙間は、前記下部走行体のクローラベルトの下面から地面までの間の距離である移動式クレーン。
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