JP6757273B2 - 車載制御装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、道路に埋め込まれた磁気マーカの磁気を検出する磁気センサと白線を認識するカメラとを備え、どちらも横変位距離を出力し、磁気センサが故障と判断されると、カメラにより同等の機能を置き換えることが示されている。
車両は、高温や振動の影響下にあり、車両に搭載された挙動センサはノイズ等による一時故障で一定期間不正な値を入力する場合がある。このセンサ値に基づき制御介入が行われると、意図しない制動などの制御が行われる虞がある。このため、挙動センサの不正値による制御介入を行わないことが求められる。
図1は、車載制御装置1と車両30とを示す全体構成図である。車載制御装置1は、走行環境判定部10と、制御部20とを備える。車載制御装置1は、車両30に搭載される。
閾値算出部21は、CANデコーダ211、演算部212、閾値テーブル213を備える。CANデコーダ211は、挙動センサ32より入力されたセンサ情報に基づいて、走行環境情報作成部13より入力されたCANデータ形式の走行環境情報をデコードし、デコードして得た走行環境データを演算部212へ出力する。また、CANデコーダ211は、センサ識別子を閾値テーブル213へ出力する。
図5において、横軸は時間経過を表す。車両30を通常運用し、時間t1で故障が発生した場合を示す。時間t1で故障してから時間t2で車両30に異常が発生し、診断後に時間t3で故障が検知され、フェイルセーフ後に安全状態へ移行する。故障発生から安全状態へ移行するまでの時間を故障耐性時間間隔FTTIと呼ぶ。故障耐性時間間隔FTTIは故障発生から診断し、故障を検知するまでの故障検出時間F1と、故障検知から安全状態へ移行するまでの故障反応時間F2の和として表すことができる。
走行環境情報は、演算部212で条件1〜条件3よりなる条件パラメータの形式に変換されて閾値テーブル213へ入力される。また、CANデコーダ211からセンサ識別子が閾値テーブル213へ入力される。閾値テーブル213は、入力されたセンサ識別子と条件パラメータに応じて出力する制御閾値を記憶する。図11の1行目の情報D1は、センサ識別子がヨーレートセンサで、条件パラメータから100m以上の直線道路である場合に、ヨーレートセンサの制御閾値を30%にすることを示している。なお、この場合は良好な走行環境であり、ヨーレートセンサの出力があったとしてもこれは不正な出力値であると見做して、制御閾値を0%にしてもよい。
図12のステップS40では、カメラ11で撮影された画像情報を取得する。ステップS41では、画像認識部12は、画像情報を認識し、走行している道路が全長何mの直線道路か、前方の何m先に障害物があるかを認識する。また、路面の画像情報に基づいて道路の摩擦係数を求める。
図13のステップS50では、走行環境情報作成部13より入力された走行環境情報、及び車両30から入力された挙動センサ32のセンサ情報を取得する。ステップS51では、センサ識別子と走行環境情報による条件パラメータとに基づいて、図11に示す閾値テーブル213を参照する。ステップS52では、閾値テーブル213に合致する条件パラメータの入力があったかを判別し、合致する条件パラメータの入力があった場合は、すなわち、閾値を変更する場合は、ステップS53へ進む。ステップS53では、閾値テーブル213より条件パラメータとセンサ識別子が合致する制御閾値を読み出して出力する。そして、ステップS54で、センサの既定閾値を制御閾値に変更してステップS55へ進む。ステップS52で、閾値テーブル213に合致する条件パラメータの入力がなかった場合もステップS55へ進む。ステップS55では、挙動センサ32より出力されるセンサ値に基づいてアクチュエータ31を制御するが、センサの既定閾値が制御閾値に変更されている場合は、センサ値が制御閾値を超えた場合に制御介入を行わない。
走行環境判定部10は、車両30より操舵角などの車両情報を、カメラ11から画像情報を取得する。そして、画像情報を認識し、車両情報を参照して車両30の走行環境情報を作成して閾値算出部21へ出力する。閾値算出部21は、走行環境情報と車両30からのセンサ情報とに基づいて閾値テーブル213を参照して制御閾値を出力する。制御値算出部22は、閾値算出部21より制御閾値が入力されない場合は、入力されたセンサ値に基づいて車両30のアクチュエータ31を制御する。また、制御値算出部22は、閾値算出部21より制御閾値が入力されると、センサの既定閾値をより低い制御閾値に変更し、その結果、挙動センサ32の一時的な不正値に起因した制御介入が抑制される。
(1)車載制御装置1は、車両30の挙動を検知する挙動センサ32の値に基づいて車両30の姿勢を制御し、挙動センサ32の値が閾値を超えた場合は挙動センサ32に基づく制御を禁止する制御部20と、カメラ11により撮影された画像情報に基づいて車両30の走行環境を判定する走行環境判定部10とを備え、制御部20は、走行環境判定部10による走行環境に基づいて、閾値をより低い値に変更する。これにより、挙動センサ32の不正値による制御介入を抑制することができる。
本発明は、以上説明した実施形態を次のように変形して実施することができる。
(1)車載制御装置1は、走行環境判定部10、制御部20を備えて、図12、図13のフローチャートで示した処理を行う例で説明した。しかし、これらのフローチャートで示したプログラムを、CPU、メモリなどを備えたコンピュータにより実行することにより実現してもよい。更に、これらのプログラムは、記録媒体やデータ信号(搬送波)などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給してもよい。
10・・・走行環境判定部
11・・・カメラ
12・・・画像認識部
13・・・走行環境情報作成部
20・・・制御部
21・・・閾値算出部
22・・・制御値算出部
31・・・アクチュエータ
32・・・挙動センサ
211・・・CANデコーダ
212・・・演算部
213・・・閾値テーブル
Claims (7)
- 車両の挙動を検知する挙動センサの値に基づいて前記車両の姿勢を制御し、前記挙動センサの値が閾値を超えた場合は前記挙動センサに基づく制御を禁止する制御部と、
カメラにより撮影された画像情報に基づいて前記車両の走行環境を判定する走行環境判定部とを備え、
前記制御部は、前記走行環境判定部により判定された前記走行環境に基づいて、前記閾値をより低い値に変更する車載制御装置。 - 請求項1に記載の車載制御装置において、
前記制御部は、前記走行環境が予め定めた走行環境である場合に、前記閾値をより低い値に変更する車載制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車載制御装置において、
前記挙動センサは前記車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサであり、
前記制御部は、前記走行環境判定部により前記車両が直線道路を走行中と判定された場合は、前記ヨーレートセンサの前記閾値をより低い値に変更する車載制御装置。 - 請求項3に記載の車載制御装置において、
前記走行環境判定部は、前記カメラにより撮影された画像情報に加えて前記車両より操舵角に関する情報を取得して、前記車両が直線道路を走行中と判定する車載制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車載制御装置において、
前記挙動センサは前記車両の前後加速度を検知する加速度センサであり、
前記制御部は、前記走行環境判定部により前記車両と前方の障害物との距離が所定距離以上と判定された場合は、前記加速度センサの前記閾値をより低い値に変更する車載制御装置。 - 請求項5に記載の車載制御装置において、
前記走行環境判定部は、前記カメラにより撮影された画像情報に基づいて前記車両が走行中の道路の摩擦係数を判定し、
前記制御部は、前記摩擦係数に応じて前記加速度センサの前記閾値をより低い値に変更する車載制御装置。 - 請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の車載制御装置において、
前記走行環境判定部により判定される前記走行環境と前記挙動センサの前記低い値に変更すべき閾値とを対応付けて格納する記憶部を更に備え、
前記制御部は、前記走行環境に応じて前記低い値に変更すべき閾値を前記記憶部より読み出し、前記閾値を変更する車載制御装置。
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