JP5487931B2 - 位置補正装置及び方法、並びに運転支援装置 - Google Patents
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Description
この態様によれば、本願発明者の研究によって比較的安定傾向にあると判明している操舵角(即ち、ハンドルの操作量)が特徴点として抽出されるため、より正確な位置補正を行うことが可能となる。尚、操舵角以外の特徴点がある場合には、操舵角と組み合わせて用いられることで、更に正確な位置情報の補正が可能である。
Claims (5)
- 運転者の減速行動を車両が走行している場所情報と関連づけて学習する学習手段と、
前記学習された減速行動のうち、前記場所情報が同じであればバラツキが所定の範囲内となる行動を特徴点として抽出する抽出手段と、
前記車両が、前記場所情報が同じである地点を走行する場合に、前記運転者の前記特徴点を検出する検出手段と、
前記特徴点が抽出できるまでに前記減速行動及び前記場所情報が学習されているか否かを判定する抽出可能判定手段と、
前記特徴点を抽出できると判定された場合に、前記検出された特徴点及び前記学習された減速行動から抽出された特徴点を互いに比較することで、前記車両の位置補正を行う補正手段と
を備えることを特徴とする位置補正装置。 - 前記抽出手段は、少なくとも前記運転者による操舵角を前記特徴点として抽出することを特徴とする請求項1に記載の位置補正装置。
- 前記運転者の認識を行う運転者認識手段を更に備え、
前記学習手段は、前記運転者毎に減速行動を学習する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の位置補正装置。 - 学習手段、抽出手段、検出手段、抽出可能判定手段及び補正手段を備える位置補正装置による位置補正方法であって、
前記学習手段による、運転者の減速行動を車両が走行している場所情報と関連づけて学習する学習工程と、
前記抽出手段による、前記学習された減速行動のうち、前記場所情報が同じであればバラツキが所定の範囲内となる行動を特徴点として抽出する抽出工程と、
前記検出手段による、前記車両が、前記場所情報が同じである地点を走行する場合に、前記運転者の前記特徴点を検出する検出工程と、
前記抽出可能判定手段による、前記特徴点が抽出できるまでに前記減速行動及び前記場所情報が学習されているか否かを判定する抽出可能判定工程と、
前記補正手段による、前記特徴点を抽出できると判定された場合に、前記検出された特徴点及び前記学習された減速行動から抽出された特徴点を互いに比較することで、前記車両の位置補正を行う補正工程と
を備えることを特徴とする位置補正方法。 - 請求項1から3に記載の位置補正装置と、
前記位置補正装置によって補正された位置に基づいて、前記車両の運転支援制御を行う支援制御部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
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