JP6756467B2 - 部品実装装置および部品実装装置における撮像方法 - Google Patents
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Description
この発明の第3の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、複数の吸着部のうち、吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。
この発明の第4の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、複数の吸着部のうち、吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。
この発明の第5の局面による部品実装装置は、吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、共通の状態は、部品の吸着前の状態と、部品の吸着後の状態と、部品の吸着中の状態とを含み、制御部は、共通の状態としての、部品の吸着前の状態、部品の吸着後の状態、および部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、吸着位置に停留中の吸着部のうち、吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、撮像部により撮像を行わせることにより、共通の状態としての部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている。
(部品実装装置の構成)
図1〜図7を参照して、本発明の一実施形態による部品実装装置100の構成について説明する。
制御装置9は、図5に示すように、部品Eの吸着前の状態にあるヘッド32の吸着動作、部品Eの吸着中の状態にあるヘッド32の吸着動作、および部品Eの吸着後の状態にあるヘッド32の吸着動作の3種類を、撮像ユニット8により撮像させるように構成されている。
次に、図8を参照して、従来例による撮像タイミング制御の動作例を説明する。その後、図6を参照して、本実施形態による撮像タイミング制御の動作例を説明する。ここでは、3本のヘッドにより吸着動作が行われるとともに、3本のヘッドの動作タイミングがわずかにずれる場合を例に説明する。以下では、3本のヘッドを、それぞれ、ヘッド1〜ヘッド3と称して説明する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更(変形例)が含まれる。
9 制御装置(制御部)
32 ヘッド(吸着部)
100 部品実装装置
E 部品
Pa 吸着位置
Claims (9)
- 吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうち最初に下降する吸着部の前記吸着位置への下降の間、前記複数の吸着部のうち最後に上昇する吸着部の前記吸着位置からの上昇の間、または、前記吸着位置で停留中の吸着部のうち最初に上昇する吸着部の上昇開始時点の近傍に、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備える、部品実装装置。 - 前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項1に記載の部品実装装置。 - 前記制御部は、前記複数の吸着部のうち所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間を延長するように構成されている、請求項2に記載の部品実装装置。
- 前記制御部は、前記複数の吸着部のうち所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間以下である場合には、前記所定の吸着部の前記吸着位置における停留時間が、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間よりも大きくなるように、前記撮像画像のデータ量を小さくすることにより、前記撮像部により撮像される撮像画像の転送時間を短縮するように構成されている、請求項2または3に記載の部品実装装置。
- 前記制御部は、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、前記吸着位置に向かって下降を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、
前記吸着位置に停留中の吸着部のうち、前記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像し、
前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、前記吸着位置から上昇を完了する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、請求項2〜4のいずれか1項に記載の部品実装装置。 - 吸着位置に配置される部品を複数の吸着部により吸着するステップと、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を単一の撮像部により撮像するステップと、
前記複数の吸着部のうち最初に下降する吸着部の前記吸着位置への下降の間、前記複数の吸着部のうち最後に上昇する吸着部の前記吸着位置からの上昇の間、または、前記吸着位置で停留中の吸着部のうち最初に上昇する吸着部の上昇開始時点の近傍に、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するステップと、を備える、部品実装装置における撮像方法。 - 吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置まで最初に下降を開始する吸着部が、前記吸着位置に向かって下降を開始してから下降を完了するまでの間に、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着前の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、部品実装装置。 - 吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、前記複数の吸着部のうち、前記吸着位置から最後に上昇を完了する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始してから上昇を完了するまでの間に、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着後の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、部品実装装置。 - 吸着位置に配置される部品を吸着する複数の吸着部と、
前記複数の吸着部の各々の吸着動作を略同時に撮像可能な単一の撮像部と、
前記複数の吸着部のうちの複数の吸着部が共通の状態にある状態で、前記撮像部に撮像トリガ信号を出力することにより、前記複数の吸着部のうち、共通の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御する制御部と、を備え、
前記共通の状態は、前記部品の吸着前の状態と、前記部品の吸着後の状態と、前記部品の吸着中の状態とを含み、
前記制御部は、前記共通の状態としての、前記部品の吸着前の状態、前記部品の吸着後の状態、および前記部品の吸着中の状態の少なくともいずれかの状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するとともに、前記吸着位置に停留中の前記吸着部のうち、前記吸着位置から最初に上昇を開始する吸着部が、前記吸着位置から上昇を開始する時点近傍で、前記撮像部により撮像を行わせることにより、前記共通の状態としての前記部品の吸着中の状態にある複数の吸着部の吸着動作を略同時に撮像するように、前記撮像部による撮像タイミングを制御するように構成されている、部品実装装置。
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