JP5383319B2 - ヘッド移動装置および部品実装装置 - Google Patents

Description

本発明は、ヘッド移動装置および部品実装装置に関し、特に、互いに干渉する可能性のある複数の作業ヘッドを備えたヘッド移動装置および部品実装装置に関する。

従来、互いに干渉する可能性のある複数の作業ヘッドを備えた部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。

上記特許文献１には、互いに干渉する可能性のある２つの部品実装ヘッド（作業ヘッド）と、２つの部品実装ヘッドの動作を制御する制御装置とを備えた部品実装装置が開示されている。この部品実装装置は、２つの部品実装ヘッドのうちの一方の部品実装ヘッドが干渉領域（２つの部品実装ヘッドが干渉する可能性のある領域）内へ移動中である場合または干渉領域内に位置する場合には、一方の部品実装ヘッドが干渉領域内から干渉領域外に退避するまで他方の部品実装ヘッドを干渉領域内に移動させずに干渉領域外に待機させておくように構成されている。

上記特許文献２には、互いに干渉する可能性のある２つの移載ヘッド（作業ヘッド）と、部品供給位置で移載ヘッドに部品を供給する部品供給部と、残り時間取得部と、動作時間算出部とを備えた部品実装装置が開示されている。この残り時間取得部は、干渉領域（２つの移載ヘッドが干渉する可能性のある領域）内で実装中の一方の移載ヘッドが部品を実装し終えて干渉領域外に退避し始めるまでの実装残り時間を取得する。また、動作時間算出部は、干渉領域外の部品供給位置に位置する他方の移載ヘッドが部品供給位置から干渉領域内に進入するまでに要する移動進入時間を算出する。そして、部品実装装置は、一方の移載ヘッドの実装残り時間および他方の移載ヘッドの移動進入時間に基づいて、干渉領域内の一方の移載ヘッドが干渉領域外への退避を開始するタイミングと他方の移載ヘッドが干渉領域内に進入するタイミングとが一致するように部品供給位置にある他方の移載ヘッドの移動の開始タイミングを特定する。これにより、他方の移載ヘッドを部品供給位置から途中で停止させることなく勢いよく干渉領域内に進入させることが可能である。

特開２００７−３３５９１０号公報 特開２００８−９１６４６号公報

しかしながら、上記特許文献１では、干渉領域内に位置する一方の部品実装ヘッドが干渉領域外に退避するまで他方の部品実装ヘッドを干渉領域外に待機させておくので、一方の部品実装ヘッドが干渉領域内に位置する状態で他方の部品実装ヘッドを干渉領域内に進入させることができない。このため、干渉領域外に位置する他方の部品実装ヘッドが干渉領域内に進入するのが遅くなるので、他方の部品実装ヘッドを干渉領域内に迅速に移動させるのが困難であるという問題点がある。

また、上記特許文献２では、干渉領域内の一方の移載ヘッドが干渉領域外への退避を開始するタイミングと他方の移載ヘッドが干渉領域内に進入するタイミングとが一致するように部品供給位置にある他方の移載ヘッドの移動の開始タイミングを特定する一方、一方の移載ヘッドおよび他方の移載ヘッドの移動開始後の状態は全く考慮されていない。このため、他方の移載ヘッドを部品供給位置から途中で停止させることなく勢いよく干渉領域内に進入させた場合に、干渉領域内の一方の移載ヘッドが他方の移載ヘッドの干渉領域への進入位置の近傍に位置する場合には、勢いよく進入された他方の移載ヘッドが退避開始直後で速度が小さい退避途中の他方の移載ヘッドに干渉（衝突）してしまう虞があるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、複数の作業ヘッドが互いに干渉するのを抑制しながら、干渉領域外に位置する作業ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることが可能なヘッド移動装置および部品実装装置を提供することである。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記目的を達成するために、この発明の第１の局面におけるヘッド移動装置は、互いに独立して移動可能な第１作業ヘッドおよび第２作業ヘッドと、第１作業ヘッドおよび第２作業ヘッドが互いに干渉する可能性のある干渉領域内に第１作業ヘッドが位置するとともに第２作業ヘッドが干渉領域外に位置する場合に、第１作業ヘッドが干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第１作業ヘッドの少なくとも退避加速度に基づいて、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉しないように、第１作業ヘッドを干渉領域内から干渉領域外に退避させながら第２作業ヘッドが干渉領域外から干渉領域内の作業位置に移動するように第２作業ヘッドの移動動作を制御する移動制御部とを備え、移動制御部は、第２作業ヘッドを干渉領域外から干渉領域内に移動させる際に、干渉領域内において優先的に移動可能な優先権が第１作業ヘッドに設定されている場合には、第２作業ヘッドを干渉領域近傍の待機位置に移動させた後に干渉領域内に移動させるとともに、優先権が第１作業ヘッドに設定されていない場合には、第２作業ヘッドを待機位置に移動して待機させることなく即座に干渉領域内に移動させるように構成されている。なお、本明細書において、第１作業ヘッドおよび第２作業ヘッドが互いに干渉する可能性とは、第１作業ヘッド自体と第２作業ヘッド自体とが互いに干渉する可能性のみならず、第１作業ヘッドを移動させる移動機構の少なくとも一部と第２作業ヘッドを移動させる移動機構の少なくとも一部とが互いに干渉する可能性、および、第１作業ヘッド（第２作業ヘッド）と第２作業ヘッド（第１作業ヘッド）を移動させる移動機構の少なくとも一部とが互いに干渉する可能性を含む広い概念である。

この発明の第１の局面によるヘッド移動装置では、上記のように、第１作業ヘッドを干渉領域内から干渉領域外に退避させながら第２作業ヘッドが干渉領域外から干渉領域内の作業位置に移動するように第２作業ヘッドの移動動作を制御する移動制御部を設けることによって、第１作業ヘッドが干渉領域内に位置する状態でも第２作業ヘッドを干渉領域内に進入させることができるので、干渉領域外に位置する第２作業ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることができる。また、移動制御部により、第１作業ヘッドが干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第１作業ヘッドの少なくとも退避加速度に基づいて、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉しないように第２作業ヘッドが干渉領域外から干渉領域内の作業位置に移動するように第２作業ヘッドの移動動作を制御することによって、第１作業ヘッドの退避途中の状態（少なくとも退避加速度）に応じた移動動作で第２作業ヘッドを干渉領域外から干渉領域内の作業位置に移動させることができるので、第１作業ヘッドの退避途中の状態に関係なく第２作業ヘッドを移動させる場合と異なり、第２作業ヘッドが退避途中の第１作業ヘッドに干渉してしまうのを抑制することができる。したがって、このヘッド移動装置では、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉するのを抑制しながら、干渉領域外に位置する第２作業ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることができる。また、このヘッド移動装置では、第２作業ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることによって、第１作業ヘッドおよび第２作業ヘッドを用いて所定の作業を行う場合に、作業時間の短縮を図ることができる。

上記第１の局面によるヘッド移動装置において、好ましくは、移動制御部は、第１作業ヘッドが干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第１作業ヘッドの退避加速度および退避速度の両方に基づいて、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉しないように、干渉領域外に位置する第２作業ヘッドが作業位置へ移動する際の移動加速度、移動速度、および、作業位置への第２作業ヘッドの移動の開始タイミングのうちの少なくとも１つを制御するように構成されている。このように、移動制御部により、第１作業ヘッドの退避途中の状態に応じて第２作業ヘッドの移動加速度、移動速度、移動の開始タイミングの少なくとも１つを調整すれば、容易に、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉するのを抑制しながら、干渉領域外に位置する第２作業ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることができる。また、移動制御部により第１作業ヘッドの退避加速度および退避速度の両方に基づいて第２作業ヘッドの移動動作を制御することによって、第１作業ヘッドの退避加速度だけに基づく場合に比べて第１作業ヘッドの退避途中の状態により適した移動動作で干渉領域外に位置する第２作業ヘッドを干渉領域内の作業位置に移動させることができる。

この場合、好ましくは、移動制御部は、第２作業ヘッドが作業位置への移動を開始してから進入速度に至るまでの第２作業ヘッドの干渉領域内での進入加速度の所定方向成分の大きさが、第１作業ヘッドが干渉領域外への移動を開始してから退避速度に至るまでの第１作業ヘッドの干渉領域内での退避加速度の所定方向成分の大きさと略同じになるとともに、第２作業ヘッドの干渉領域内での進入速度の所定方向成分の大きさが、第１作業ヘッドの干渉領域内での退避速度の所定方向成分の大きさと略同じになるように、第２作業ヘッドの移動加速度としての進入加速度および移動速度としての進入速度を制御するように構成されている。このように第１作業ヘッドの退避加速度の所定方向成分および退避速度の所定方向成分と第２作業ヘッドの進入加速度の所定方向成分および進入速度の所定方向成分とがそれぞれ略同じ大きさになるように構成すれば、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとの所定方向の間隔を略一定に維持したまま第２作業ヘッドを干渉領域外から作業位置に移動させることができる。これにより、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉するのをより抑制することができる。

上記移動制御部が第２作業ヘッドの移動加速度および移動速度を制御する構成において、好ましくは、移動制御部は、第２作業ヘッドが作業位置への移動を開始してから進入速度に至るまでの干渉領域内での単位時間毎の加速度の所定方向成分の大きさが、第１作業ヘッドが干渉領域外への移動を開始してから退避速度に至るまでの干渉領域内での単位時間毎の加速度の所定方向成分の大きさと略同じになるように第２作業ヘッドの単位時間毎の加速度を制御するように構成されている。このように構成すれば、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとの所定方向の間隔が単位時間毎においても略一定に維持されたまま第２作業ヘッドが作業位置に移動されるので、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉するのをさらに抑制することができる。

上記移動制御部が第２作業ヘッドの移動加速度および移動速度を制御する構成において、好ましくは、移動制御部は、第１作業ヘッドが干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第１作業ヘッドの移動の開始タイミングと略同じタイミングで干渉領域外に位置する第２作業ヘッドが作業位置への移動を開始するように第２作業ヘッドの移動の開始タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、干渉領域内から干渉領域外への退避を開始する直前の干渉領域内に位置する第１作業ヘッドと、干渉領域外から作業位置への移動を開始する直前の干渉領域外に位置する第２作業ヘッドとの間隔を略維持しながら第２作業ヘッドを干渉領域外から干渉領域内に進入させることができる。これにより、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉するのをより確実に抑制することができる。

上記移動制御部が第２作業ヘッドの作業位置への移動加速度、移動速度および移動の開始タイミングのうちの少なくとも１つを制御する構成において、好ましくは、第１作業ヘッドの退避加速度および退避速度と、第２作業ヘッドの移動加速度および移動速度とに基づいて、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉しないように干渉領域外に位置する第２作業ヘッドの作業位置への移動の開始タイミングを取得するタイミング取得部をさらに備え、移動制御部は、タイミング取得部により取得された開始タイミングで作業位置への移動を開始するように干渉領域外に位置する第２作業ヘッドの移動の開始タイミングを制御するように構成されている。このように構成すれば、第１作業ヘッドの退避加速度および退避速度に応じて第２作業ヘッドの移動加速度および移動速度を調整する必要がなく、タイミング取得部により取得される開始タイミングに干渉領域外に位置する第２作業ヘッドの作業位置への移動を開始するように開始タイミングを制御するだけで、容易に、第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉するのを抑制しながら干渉領域外に位置する第２作業ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることができる。

この場合、好ましくは、タイミング取得部は、第１作業ヘッドの退避加速度および退避速度と第２作業ヘッドの移動加速度および移動速度とに加えて、第１作業ヘッドが干渉領域外への退避を開始する直前の第１作業ヘッドの位置にも基づいて開始タイミングを取得するように構成されている。このように構成すれば、第１作業ヘッドの退避直前の位置に基づかないで開始タイミングを取得する場合に比べて、タイミング取得部はより精度よく第１作業ヘッドと第２作業ヘッドとが互いに干渉しない開始タイミングを取得することができる。

この発明の第２の局面における部品実装装置は、電子部品を実装するとともに、互いに独立して移動可能な第１実装ヘッドおよび第２実装ヘッドと、第１実装ヘッドおよび第２実装ヘッドが互いに干渉する可能性のある干渉領域内に第１実装ヘッドが位置するとともに第２実装ヘッドが干渉領域外に位置する場合に、第１実装ヘッドが干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第１実装ヘッドの少なくとも退避加速度に基づいて、第１実装ヘッドと第２実装ヘッドとが互いに干渉しないように、第１実装ヘッドを干渉領域内から干渉領域外に退避させながら第２実装ヘッドが干渉領域外から干渉領域内の実装位置に移動するように第２実装ヘッドの移動動作を制御する移動制御部とを備え、移動制御部は、第２実装ヘッドを干渉領域外から干渉領域内に移動させる際に、干渉領域内において優先的に移動可能な優先権が第１実装ヘッドに設定されている場合には、第２実装ヘッドを干渉領域近傍の待機位置に移動させた後に干渉領域内に移動させるとともに、優先権が第１実装ヘッドに設定されていない場合には、第２実装ヘッドを待機位置に移動して待機させることなく即座に干渉領域内に移動させるように構成されている。なお、本明細書において、第１実装ヘッドおよび第２実装ヘッドが互いに干渉する可能性とは、第１実装ヘッド自体と第２実装ヘッド自体とが互いに干渉する可能性のみならず、第１実装ヘッドを移動させる移動機構の少なくとも一部と第２実装ヘッドを移動させる移動機構の少なくとも一部とが互いに干渉する可能性、および、第１実装ヘッド（第２実装ヘッド）と第２実装ヘッド（第１実装ヘッド）を移動させる移動機構の少なくとも一部とが互いに干渉する可能性を含む広い概念である。

この発明の第２の局面による部品実装装置では、上記のように、第１実装ヘッドを干渉領域内から干渉領域外に退避させながら第２実装ヘッドが干渉領域外から干渉領域内の実装位置に移動するように第２実装ヘッドの移動動作を制御する移動制御部を設けることによって、実装動作を終了した第１実装ヘッドが干渉領域内に位置する状態でもこれから実装動作を行う第２実装ヘッドを干渉領域内に進入させることができるので、干渉領域外に位置する第２実装ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることができる。また、移動制御部により、第１実装ヘッドが干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第１実装ヘッドの少なくとも退避加速度に基づいて、第１実装ヘッドと第２実装ヘッドとが互いに干渉しないように第２実装ヘッドが干渉領域外から干渉領域内の実装位置に移動するように第２実装ヘッドの移動動作を制御することによって、実装動作を終了した第１実装ヘッドの退避途中の状態（少なくとも退避加速度）に応じた移動動作で第２実装ヘッドを干渉領域外から干渉領域内の実装位置に移動させることができるので、第１実装ヘッドの退避途中の状態に関係なく第２実装ヘッドを移動させる場合と異なり、第２実装ヘッドが実装動作を終了した後の退避途中の第１実装ヘッドに干渉してしまうのを抑制することができる。したがって、この部品実装装置では、第１実装ヘッドと第２実装ヘッドとが互いに干渉するのを抑制しながら、干渉領域外に位置する第２実装ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることができる。また、この部品実装装置では、第２実装ヘッドを干渉領域内に迅速に進入させることによって、実装作業時間の短縮を図ることができる。

本発明の第１実施形態による表面実装機の全体構成を示す斜視図である。 本発明の第１実施形態による表面実装機の全体構成を示す平面図である。 本発明の第１実施形態による表面実装機の全体構成を示す側面図である。 本発明の第１実施形態による表面実装機の全体構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態による表面実装機のヘッドユニットの退避処理動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態による表面実装機のヘッドユニットの退避処理動作および進入処理動作を説明するためのＹ方向座標と時間との関係を示した図である。 本発明の第１実施形態による表面実装機のヘッドユニットの進入処理動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第１実施形態による表面実装機のヘッドユニットの退避処理動作および進入処理動作を説明するためのＹ方向速度と時間との関係を示した図である。 本発明の第２実施形態による表面実装機のヘッドユニットの進入処理動作を説明するためのフローチャートである。 本発明の第２実施形態による表面実装機のヘッドユニットの退避処理動作および進入処理動作を説明するためのＹ方向座標と時間との関係を示した図である。 本発明の第２実施形態による表面実装機のヘッドユニットの退避処理動作および進入処理動作を説明するためのＹ方向速度と時間との関係を示した図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

（第１実施形態）
図１〜図４を参照して、本発明の第１実施形態による表面実装機１００の構造について説明する。なお、表面実装機１００は、本発明の「部品実装装置」の一例である。

図１および図２に示すように、第１実施形態による表面実装機１００は、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４のそれぞれをＸ方向およびＹ方向に移動させることによってプリント基板１（図２参照）に部品を実装する装置である。なお、第１ヘッドユニット３は、本発明の「第１作業ヘッド（第２作業ヘッド）」および「第１実装ヘッド（第２実装ヘッド）」の一例であり、第２ヘッドユニット４は、本発明の「第２作業ヘッド（第１作業ヘッド）」および「第２実装ヘッド（第１実装ヘッド）」の一例である。表面実装機１００は、図２に示すように、Ｘ方向に延びる基板搬送コンベア２と、基板搬送コンベア２の上方をＸＹ方向に移動可能な第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４とを備えている。基板搬送コンベア２、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４は、それぞれ、基台５上に配置されている。また、基台５上のＹ方向側の両端部には、部品を供給するための複数のテープフィーダ６がＸ方向に配列されている。

基板搬送コンベア２は、図示しない搬送路から搬入されるプリント基板１をＸ方向に搬送し、所定の実装位置にプリント基板１を配置するように構成されている。また、基板搬送コンベア２は、実装作業が終了したプリント基板１を搬出する機能を有している。なお、第１実施形態では、図示しない搬送路によって基板搬送コンベア２のＸ１方向側（上流側）からプリント基板１が搬入され、実装作業後、Ｘ２方向側（下流側）の図示しない搬送路に搬出される。

第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４とは、図１〜３に示すように、互いに同様の構成を有している。また、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、テープフィーダ６の後述する部品取出部６ａ（図２参照）から部品を取得するとともに、基板搬送コンベア２上のプリント基板１に部品を実装する機能を有している。なお、部品は、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの小型の電子部品である。

また、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４は、図１および図２に示すように、それぞれＸ方向に延びるヘッドユニット支持部３１および４１に沿ってＸ方向に直線移動可能に構成されている。具体的には、図２に示すように、ヘッドユニット支持部３１（ヘッドユニット支持部４１）は、Ｘ方向に延びるボールネジ軸３１ａ（４１ａ）と、ボールネジ軸３１ａ（４１ａ）を回転させるサーボモータ３１ｂ（４１ｂ）と、Ｘ方向のガイドレール（図示せず）とを有している。また、ヘッドユニット支持部３１およびヘッドユニット支持部４１のそれぞれの両端部には、後述する固定レール部７０に設けられた固定子７２（図１および２参照）の近傍に配置される界磁コイルからなる可動子７３が取り付けられている。

また、第１ヘッドユニット３は、ボールネジ軸３１ａに螺合されるボールナット３２を有する。第２ヘッドユニット４は、ボールネジ軸４１ａに螺合されるボールナット４２を有している。これにより、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、サーボモータ３１ｂ（４１ｂ）（Ｘ軸モータ）によりボールネジ軸３１ａ（４１ａ）が回転されることによって、ヘッドユニット支持部３１（４１）に対してＸ方向に移動される。

また、これらのヘッドユニット支持部３１および４１は、それぞれ、基板搬送コンベア２を跨ぐように設けられたＹ方向に延びる一対の固定レール部７０に沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。また、図１〜３に示すように、Ｘ方向に延びるように形成されたヘッドユニット支持部３１（４１）のＸ方向の両端部は、それぞれ、他方のヘッドユニット支持部４１（３１）側（Ｙ２（Ｙ１）方向）に突出する突出部３１１（４１１）を有している。具体的には、ヘッドユニット支持部３１（４１）の両端部の突出部３１１（４１１）は、それぞれ、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）よりもＹ２（Ｙ１）方向に突出している。また、ヘッドユニット支持部３１の突出部３１１には、それぞれ、ヘッドユニット支持部４１側（Ｙ２方向）に延びるダンパ３１２が取り付けられている。

一対の固定レール部７０は、それぞれ、ヘッドユニット支持部３１および４１に共通に用いられるように構成されている。また、一対の固定レール部７０は、図１〜図３に示すように、それぞれ、ヘッドユニット支持部３１（４１）の両端部をＹ方向に移動可能に支持するガイドレール７１と、固定レール部７０の内側側面にＹ方向に沿って配列された複数の永久磁石からなる固定子７２（図１および２参照）とを有している。すなわち、ヘッドユニット支持部３１（４１）の両端部に設けられた可動子７３と固定レール部７０の固定子７２とによってリニアモータ７（Ｙ軸モータ）が構成されている。これにより、ヘッドユニット支持部３１（４１）は、界磁コイルからなる可動子７３に電流が供給されることによって、ガイドレール７１に沿ってＹ方向に直線移動可能である。すなわち、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、ヘッドユニット支持部３１（４１）およびリニアモータ７により基台５上をＸＹ方向に移動可能である。

また、ヘッドユニット支持部３１（４１）のＸ方向の両端部の突出部３１１（４１１）がそれぞれ第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）よりもＹ２（Ｙ１）方向に突出しているので、Ｙ方向の移動において第１ヘッドユニット３の突出部３１１のダンパ３１２と第２ヘッドユニット４の突出部４１１とが互いに干渉する虞はあっても、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４がＸ方向の移動において互いに干渉することはない。すなわち、第１実施形態では、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４のＸＹ方向の移動において、ヘッドユニット支持部３１の突出部３１１のダンパ３１２とヘッドユニット支持部４１の突出部４１１との干渉のみ生じる可能性がある。また、第１実施形態では、後述のように、ヘッドユニット支持部３１のダンパ３１２がヘッドユニット支持部４１の突出部４１１に干渉する可能性がある領域が干渉領域として設定される。

また、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、部品を吸着する際には、リニアモータ７によりＹ１方向（Ｙ２方向）のテープフィーダ６上方（部品供給位置）に移動されると共に、ヘッドユニット支持部３１（４１）に沿ってＸ方向に移動されることによって、吸着ノズル３５（４５）が所定の部品取出部６ａの上方に配置されるように構成されている。また、部品を実装する際には、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、リニアモータ７によりプリント基板１上方に移動されると共に、ヘッドユニット支持部３１（４１）に沿ってＸ方向に移動されることによって、吸着ノズル３５（４５）がプリント基板１表面の所定の実装位置に位置するように構成されている。

また、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、まず部品供給位置において部品取出部６ａから複数の部品を取得した後Ｙ２（Ｙ１）方向に移動されることによって、複数の部品を保持（吸着）したままプリント基板１上方に移動される。そして、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向の移動を繰り返しながら複数の部品をそれぞれプリント基板１表面の所定の実装位置に実装するように構成されている。実装動作が終了すると、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）は、Ｙ１（Ｙ２）方向に移動されることによってプリント基板１の上方から再び部品供給位置（テープフィーダ６上方）に戻され、部品取出部６ａから部品の取得（吸着）作業を実行する。

また、図２に示すように、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４には、それぞれ、Ｘ方向に列状に配置された１０本の吸着ノズル３５および４５が取り付けられている。吸着ノズル３５（４５）は、部品の吸着および搭載を行うために設けられている。また、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）には、吸着ノズル３５（４５）の先端に負圧状態を発生させる負圧発生器３５１（図４参照）と、吸着ノズル３５（４５）を上下方向（Ｚ方向）に移動させるサーボモータ３５２（Ｚ軸モータ）（図４参照）などの昇降装置とが設けられている。各吸着ノズル３５（４５）は、負圧発生器３５１による負圧を利用してテープフィーダ６から供給される部品を吸着して保持することが可能である。

また、各吸着ノズル３５（４５）は、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）に対して上昇された状態で部品の搬送などを行うように構成されている。また、各吸着ノズル３５（４５）は、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）に対して下降された状態で部品のテープフィーダ６からの吸着およびプリント基板１への実装を行うように構成されている。また、各吸着ノズル３５（４５）は、サーボモータ３５３（Ｒ軸モータ）（図４参照）などのノズル回転装置により、その軸を中心として回転可能に構成されている。これにより、表面実装機１００では、吸着ノズル３５（４５）を回転させることによって、ノズルの先端に保持された部品の姿勢（水平面内の向き）を調整することが可能である。

また、図２に示すように、第１ヘッドユニット３のＸ２方向側の側部および第２ヘッドユニット４のＸ１方向側の側部には、それぞれ、吸着ノズル３５および４５に吸着された部品の姿勢を検知するための部品撮像装置３６および４６が取り付けられている。この部品撮像装置３６（４６）は、ラインセンサを用いて部品の姿勢を検知するように構成されている。また、部品撮像装置３６（４６）は、吸着ノズル３５（４５）に保持された部品の下面を下方向から撮像するように構成されている。また、この部品撮像装置３６（４６）は、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）に対してＸ方向（１０本の吸着ノズル３５（４５）が並んでいる方向）に移動可能に取り付けられている。これにより、部品撮像装置３６（４６）は、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）の１０本の吸着ノズル３５（４５）に保持された部品の下面を下方向から順次撮像することが可能である。

また、第１ヘッドユニット３のＸ１方向側の側部および第２ヘッドユニット４のＸ２方向側の側部には、それぞれ、基板撮像装置３７および４７が取り付けられている。基板撮像装置３７（４７）は、ＣＣＤエリアカメラで構成されている。また、基板撮像装置３７（４７）は、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）から下方向を撮像するように構成されている。この基板撮像装置３７（４７）は、部品搭載時に、プリント基板１の表面に設けられた基板マーク（図示せず）を撮像することにより部品の装着位置の基準点を取得するように構成されている。

表面実装機１００は、図４に示すように、制御装置１０１をさらに備え、制御装置１０１により表面実装機１００の各動作が制御されるように構成されている。第１実施形態では、第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４と制御装置１０１とから本発明のヘッド移動装置が構成されている。また、制御装置１０１は、主制御部１０２、駆動制御部１０３、画像処理部１０４、バルブ制御部１０５および記憶部１０６を含んでいる。また、制御装置１０１は、液晶表示装置などの表示ユニット１０７と、キーボードなどの入力ユニット１０８とを備えている。なお、主制御部１０２は、本発明の「移動制御部」および「タイミング取得部」の一例である。

主制御部１０２は、論理演算を実行するＣＰＵなどから構成されている。主制御部１０２は、記憶部１０６のＲＯＭに記憶されている実装プログラム１０６ａに基づいて、駆動制御部１０３を介して基板搬送コンベア２、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４などの動作を制御するように構成されている。また、主制御部１０２は、画像処理部１０４を介して第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）の部品撮像装置３６（４６）と基板撮像装置３７（４７）とをそれぞれ制御するように構成されている。また、主制御部１０２は、バルブ制御部１０５を介して、第１ヘッドユニット３（第２ヘッドユニット４）に設けられた負圧発生器３５１を制御するように構成されている。これにより、主制御部１０２は、吸着ノズル３５（４５）による部品の吸着動作を制御することが可能である。

ここで、第１実施形態では、主制御部１０２は、記憶部１０６に記憶された基板データ１０６ｂを読み出し、実装対象のプリント基板１の大きさや基板マーク位置を取得するように構成されている。そして、主制御部１０２は、取得したプリント基板１の大きさに基づいて、ヘッドユニット支持部３１のダンパ３１２がヘッドユニット支持部４１の突出部４１１に干渉する可能性がある領域を干渉領域として設定するように構成されている。具体的には、主制御部１０２は、プリント基板１の大きさに基づいて、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４のそれぞれが移動する可能性のあるＹ方向の範囲情報（Ｙ方向座標）を取得する。そして、主制御部１０２は、取得したＹ方向の範囲情報に基づいて、ヘッドユニット支持部３１のダンパ３１２がヘッドユニット支持部４１の突出部４１１に干渉する可能性がある範囲を干渉領域として設定するように構成されている。

また、主制御部１０２は、各ヘッドユニット３（４）の優先権フラグのオン／オフの切り替え動作を行うように構成されている。ここで、優先権フラグとは、干渉領域内において優先的に移動可能なヘッドユニットを設定するためのフラグである。また、主制御部１０２は、第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４の優先権フラグが共にオン状態とならないように、いずれか一方の優先権フラグをオン状態にする場合にはまず他方の優先権フラグをオフ状態にするように構成されている。そして、主制御部１０２は、優先権フラグがオフ状態のヘッドユニットを干渉領域内から干渉領域外に退避させ、優先権フラグがオン状態のヘッドユニットを干渉領域外から干渉領域内に進入させるように構成されている。

駆動制御部１０３は、主制御部１０２から出力される制御信号に基づいて、第１ヘッドユニット３の各部のモータ（サーボモータ３１ｂ（Ｘ軸モータ）、リニアモータ７（Ｙ軸モータ）、吸着ノズル３５の昇降装置のサーボモータ３５２（Ｚ軸モータ）、および吸着ノズル３５のノズル回転装置のサーボモータ３５３（Ｒ軸モータ））の駆動を制御するように構成されている。また、駆動制御部１０３は、第１ヘッドユニット３と同様に第２ヘッドユニット４の各部のモータの駆動も制御するように構成されている。

また、駆動制御部１０３は、主制御部１０２から出力される制御信号に基づいて、基板搬送コンベア２の各部のモータ（駆動モータ、回転モータおよび搬送モータ）などの駆動を制御するように構成されている。なお、これらのサーボモータのエンコーダからの信号は、駆動制御部１０３を介して主制御部１０２に出力される。

画像処理部１０４は、主制御部１０２から出力される制御信号に基づいて、部品撮像装置３６（４６）および基板撮像装置３７（４７）から所定のタイミングで撮像信号の読み出しを行うように構成されている。また、画像処理部１０４は、読み出した撮像信号に所定の画像処理を行うことにより、部品や基板マークを認識するのに適した画像データを生成するように構成されている。

記憶部１０６は、ＣＰＵを制御するプログラムなどを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）および装置の動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などから構成されている。また、記憶部１０６には、所定のプリント基板１の製造を行うための実装プログラム１０６ａや、実装対象となるプリント基板１の寸法、基準マーク位置などの基板データ１０６ｂが記憶されている。

テープフィーダ６は、複数の部品を所定の間隔を隔てて保持したテープが巻き回されたリール（図示せず）を保持している。テープフィーダ６は、リールを回転させることによって、部品を保持するテープを送り出すように構成されている。そして、テープフィーダ６は、テープを送り出すことによって、テープフィーダ６の先端の部品取出部６ａから部品を供給するように構成されている。

次に、図５および図６を参照して、主制御部１０２による干渉領域内から干渉領域外に退避するヘッドユニットの退避処理について説明する。なお、第１実施形態では、主制御部１０２による第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４のそれぞれの退避処理は同様である。ここでは、一例として、第２ヘッドユニット４が干渉領域内から干渉領域外に退避する場合の主制御部１０２による退避処理について説明する。

まず、ステップＳ１において、主制御部１０２は、部品の実装動作を終了した第２ヘッドユニット４を干渉領域内から干渉領域外へ移動（退避）させる制御を行う。これにより、第２ヘッドユニット４は、リニアモータ７（Ｙ軸モータ）により、干渉領域内から干渉領域外の部品供給位置まで戻される。そして、主制御部１０２は、移動（退避）制御を開始した後、ステップＳ２において、第２ヘッドユニット４の優先権フラグをオン状態からオフ状態に切り替える。たとえば、図６に示す第２ヘッドユニット４の移動状況の一例では、第２ヘッドユニット４は、時刻ｔ２および時刻ｔ６において干渉領域内から干渉領域外への退避動作を開始するとともに、第２ヘッドユニット４の優先権フラグは時刻ｔ２および時刻ｔ６においてオン状態からオフ状態に切り替えられる。

次に、図６および図７を参照して、主制御部１０２による干渉領域外から干渉領域内に進入するヘッドユニットの進入処理について説明する。なお、第１実施形態では、主制御部１０２による第１ヘッドユニット３および第２ヘッドユニット４のそれぞれの進入処理は同様である。ここでは、一例として、第１ヘッドユニット３が干渉領域外から干渉領域内に進入する場合の主制御部１０２による進入処理について説明する。

まず、第１ヘッドユニット３が部品供給位置において部品を取得し終えた後、ステップＳ１１において、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４の優先権フラグのオン／オフ状態を確認する。そして、ステップＳ１２において、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４の優先権フラグがオン状態であるか否かを判断し、オン状態である場合には、ステップＳ１３において、第１ヘッドユニット３が待機位置に移動済みか否かを判断する。ここで、待機位置とは、部品供給位置において部品を取得し終えたヘッドユニットが待機する干渉領域近傍の位置である。図６に示すように、第１ヘッドユニット３の待機位置は、干渉領域のＹ１方向側の近傍であり、第２ヘッドユニット４の待機位置は、干渉領域のＹ２方向側の近傍である。

第１ヘッドユニット３がまだ待機位置に移動していない（待機位置に移動済みでない）場合には、ステップＳ１４において、主制御部１０２は、リニアモータ７を制御することによって、第１ヘッドユニット３を待機位置に移動させる。これにより、第１ヘッドユニット３が干渉領域内に進入することができない間（第１ヘッドユニット３の優先権フラグがオフ状態の間）に、第１ヘッドユニット３を干渉領域に接近させて干渉領域への進入が可能になるまで干渉領域近傍で待機させておくことが可能となる。その後、進入処理動作はステップＳ１１に戻る。また、ステップＳ１３において第１ヘッドユニット３が既に待機位置に移動済みの場合には、ステップＳ１４を経由することなくそのままステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１２で第２ヘッドユニット４の優先権フラグがオフ状態である場合には、ステップＳ１５において、主制御部１０２は、第１ヘッドユニット３の優先権フラグをオフ状態からオン状態に切り替える。たとえば、図６に示す第１ヘッドユニット３の移動状況の一例では、第１ヘッドユニット３の優先権フラグは、時刻ｔ２および時刻ｔ７においてオフ状態からオン状態に切り替えられる。そして、ステップＳ１６において、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４のＹ方向の位置（座標）を確認する。これにより、第１ヘッドユニット３を移動させる直前の第２ヘッドユニット４の位置を確認することが可能であるとともに、第１ヘッドユニット３を移動させる直前の第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４との離間距離を確認することが可能である。

その後、ステップＳ１７において、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４が干渉領域内で移動中（退避中）であるか否かを判断する。第２ヘッドユニット４が干渉領域内で移動中（退避中）であれば、ステップＳ１８において、主制御部１０２は、第１ヘッドユニット３が干渉領域外から干渉領域内の目標位置（実装位置）に移動する際の進入加速度、進入速度および移動開始タイミングを第２ヘッドユニット４が干渉領域内から干渉領域外に退避する際の退避加速度、退避速度および退避開始タイミングに合わせて第１ヘッドユニット３の移動を制御する。具体的には、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４の退避加速度、退避速度および退避開始タイミングに基づいて、第１ヘッドユニット３の進入加速度のＹ方向成分の大きさ、進入速度のＹ方向成分の大きさおよび移動開始タイミングをそれぞれ第２ヘッドユニット４の退避加速度のＹ方向成分の大きさ、退避速度のＹ方向成分の大きさおよび退避開始タイミングと略同じになるように第１ヘッドユニット３の移動を制御する。ここで、第１ヘッドユニット３の進入加速度とは、図８に示すように、第１ヘッドユニット３が目標位置（実装位置）への移動を開始してから進入速度（一定速度）に至るまで（時刻ｔ２〜時刻ｔ２１まで）の進入加速時間における第１ヘッドユニット３の加速度である。また、第２ヘッドユニット４の退避加速度とは、第２ヘッドユニット４が干渉領域外への移動を開始してから退避速度（一定速度）に至るまで（時刻ｔ２〜時刻ｔ２１まで）の退避加速時間における第２ヘッドユニット４の加速度である。

また、詳細には、主制御部１０２は、第１ヘッドユニット３の進入加速時間（時刻ｔ２〜時刻ｔ２１まで）における単位時間毎の加速度のＹ方向成分の大きさを第２ヘッドユニット４の退避加速時間における単位時間毎の加速度のＹ方向成分の大きさと略同じになるように第１ヘッドユニット３の移動を制御する。すなわち、図７のステップＳ１８の動作によって、図８に示すように、第１ヘッドユニット３の進入加速時間（時刻ｔ２〜時刻ｔ２１まで）での曲線部分を含む傾きが第２ヘッドユニット４の退避加速時間（時刻ｔ２〜時刻ｔ２１まで）での傾きと一致する。また、時刻ｔ２１後において、第１ヘッドユニット３の進入速度のＹ方向成分の大きさと第２ヘッドユニット４の退避速度のＹ方向成分の大きさとが一致する。これにより、図６に示すように、第２ヘッドユニット４が干渉領域内から干渉領域外に出るまでの間、第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４とのＹ方向の間隔を略一定に維持したまま第１ヘッドユニット３を干渉領域外から干渉領域内に進入させることが可能である。なお、図５に示す退避処理と図７に示す進入処理とは、表面実装機１００が起動している間主制御部１０２により継続的に並行して実行されており、第２ヘッドユニット４が退避動作を開始する時刻と第１ヘッドユニット３が目標位置（実装位置）に移動を開始する時刻とを略一致させることが可能である。

また、ステップＳ１７において、第２ヘッドユニット４が干渉領域内で移動中でない場合には、ステップＳ１９において、主制御部１０２は、進入加速度等を調整することなく第１ヘッドユニット３を目標位置（実装位置）に移動させる。具体的には、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４が既に干渉領域外に位置している場合には、進入加速度、進入速度および移動開始タイミングを調整することなく、第１ヘッドユニット３を即座に目標位置（実装位置）に移動させる。たとえば、図６に示す第１ヘッドユニット３の移動状況の一例では、第２ヘッドユニット４は時刻ｔ７において既に干渉領域外に位置しているので、時刻ｔ７において、第１ヘッドユニット３の優先権フラグがオン状態に切り替えられるとともに、第１ヘッドユニット３は即座に部品供給位置から目標位置（実装位置）への移動を開始する。このように第１ヘッドユニット３の優先権フラグがオン状態に切り替えられた際に第２ヘッドユニット４が既に干渉領域外に位置しており、第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４との干渉の虞がない場合には、第１ヘッドユニット３を即座に移動させることによって、第１ヘッドユニット３を干渉領域外から干渉領域内に迅速に進入させることができる。

第１実施形態では、上記のように、第２ヘッドユニット４を干渉領域内から干渉領域外に退避させながら第１ヘッドユニット３が干渉領域外から干渉領域内の目標位置（実装位置）に移動するように第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度を第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度に合わせて第１ヘッドユニット３の移動を制御する主制御部１０２を設けることによって、第２ヘッドユニット４が干渉領域内に位置する状態でも第１ヘッドユニット３を干渉領域内に進入させることができるので、干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３を干渉領域内に迅速に進入させることができる。また、主制御部１０２により、第２ヘッドユニット４が干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度に基づいて、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とが互いに干渉しないように第１ヘッドユニット３が干渉領域外から干渉領域内の目標位置（実装位置）に移動するように第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度を第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度に合わせて第１ヘッドユニット３の移動を制御する。これにより、第２ヘッドユニット４の退避途中の状態に応じた進入加速度および進入速度で第１ヘッドユニット３を干渉領域外から干渉領域内の目標位置（実装位置）に移動させることができるので、第２ヘッドユニット４の退避途中の状態に関係なく第１ヘッドユニット３を移動させる場合と異なり、第１ヘッドユニット３が退避途中の第２ヘッドユニット４に干渉してしまうのを抑制することができる。したがって、この表面実装機１００では、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とが互いに干渉するのを抑制しながら、干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３を干渉領域内に迅速に進入させることができる。また、この表面実装機１００では、ヘッドユニットを干渉領域内に迅速に進入させることによって、第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４とによる実装作業時間の短縮を図ることができる。

また、第１実施形態では、主制御部１０２により、第１ヘッドユニット３が目標位置（実装位置）への移動を開始してから進入速度に至るまでの第１ヘッドユニット３の干渉領域内での進入加速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４が干渉領域外への移動を開始してから退避速度に至るまでの第２ヘッドユニット４の干渉領域内での退避加速度のＹ方向成分の大きさと略同じになるとともに、第１ヘッドユニット３の干渉領域内での進入速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４の干渉領域内での退避速度のＹ方向成分の大きさと略同じになるように、第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度を制御することによって、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とのＹ方向の間隔を略一定に維持したまま第１ヘッドユニット３を干渉領域外から目標位置（実装位置）に移動させることができるので、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とが互いに干渉するのをより抑制することができる。

また、第１実施形態では、主制御部１０２により、第１ヘッドユニット３が目標位置（実装位置）への移動を開始してから進入速度に至るまでの干渉領域内での単位時間毎の加速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４が干渉領域外への移動を開始してから退避速度に至るまでの干渉領域内での単位時間毎の加速度のＹ方向成分の大きさと略同じになるように第１ヘッドユニット３の単位時間毎の加速度を制御することによって、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３との所定方向の間隔が単位時間毎においても略一定に維持されたまま第１ヘッドユニット３が目標位置（実装位置）に移動されるので、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とが互いに干渉するのをさらに抑制することができる。

また、第１実施形態では、主制御部１０２により、第２ヘッドユニット４が干渉領域内から干渉領域外に退避する際の第２ヘッドユニット４の移動の開始タイミングと略同じタイミングで干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３が目標位置（実装位置）への移動を開始するように第１ヘッドユニット３の移動の開始タイミングを制御することによって、干渉領域内から干渉領域外への退避を開始する直前の干渉領域内に位置する第２ヘッドユニット４と、干渉領域外から目標位置（実装位置）への移動を開始する直前の干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３との間隔を略維持したまま第１ヘッドユニット３を干渉領域外から干渉領域内に進入させることができる。これにより、第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４とが互いに干渉するのをより確実に抑制することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態では、上記第１実施形態と異なり、進入加速度および進入速度を調整することなく干渉領域外に位置するヘッドユニットを干渉領域内に進入させる際のヘッドユニットの移動の開始タイミングを調整する例について説明する。図９〜図１１を参照して、本発明の第２実施形態における主制御部１０２による干渉領域外から干渉領域内に進入するヘッドユニットの進入処理について説明する。なお、図７に示した上記第１実施形態の進入処理と同じ動作については、図７のステップ番号と同じ番号を付して詳細な説明を省略する。また、上記第１実施形態での説明と同様に、この第２実施形態では、一例として、第１ヘッドユニット３が干渉領域外から干渉領域内に進入する場合の主制御部１０２による進入処理について説明する。

図９のステップＳ１７で第２ヘッドユニット４が干渉領域内で移動中である場合には、ステップＳ１８１において、主制御部１０２は、干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３の干渉領域内への移動の開始タイミングを取得する。具体的には、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４の退避加速度、退避速度および退避を開始する直前の位置（座標）と、第１ヘッドユニット３の進入加速度、進入速度および現在位置（座標）とに基づいて、第１ヘッドユニット３と第２ヘッドユニット４とが互いに干渉しないための第１ヘッドユニット３の移動の開始タイミングを取得する。詳細には、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４の退避加速度のＹ方向成分の大きさ、退避速度のＹ方向成分の大きさおよび退避を開始する直前のＹ方向の位置（Ｙ方向座標）と、第１ヘッドユニット３の進入加速度のＹ方向成分の大きさ、進入速度のＹ方向成分の大きさおよび現在のＹ方向の位置（Ｙ方向座標）とに基づいて、第１ヘッドユニット３の移動の開始タイミングを取得する。この際、主制御部１０２は、予め設定されている第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度に基づいて、第１ヘッドユニット３の進入加速度のＹ方向成分の大きさおよび進入速度のＹ方向成分の大きさをそれぞれ取得する。また、主制御部１０２は、予め設定されている第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度に基づいて、第２ヘッドユニット４の退避加速度のＹ方向成分の大きさおよび退避速度のＹ方向成分の大きさをそれぞれ取得する。

その後、ステップＳ１８２において、主制御部１０２は、第１ヘッドユニット３がステップＳ１８１で取得した開始タイミング（移動開始時刻）に目標位置（実装位置）への移動を開始するように第１ヘッドユニット３のリニアモータ７を制御する。たとえば、予め設定されている第１ヘッドユニット３の進入加速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４の退避加速度のＹ方向成分の大きさよりも大きく、かつ、第１ヘッドユニット３の進入速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４の退避速度のＹ方向成分の大きさよりも大きい場合、図１０および図１１に示すように、主制御部１０２は、第２ヘッドユニット４が退避を開始する時刻ｔ２に対して所定時間だけ遅い時刻ｔ２１（開始タイミング）に第１ヘッドユニット３の目標位置（実装位置）への移動を開始する。

また、ステップＳ１７において、第２ヘッドユニット４が既に干渉領域外に位置している場合には、主制御部１０２は、第１ヘッドユニット３の移動の開始タイミングを取得することなく第１ヘッドユニット３を目標位置（実装位置）に移動させる。たとえば、図１０に示す第１ヘッドユニット３の移動状況の一例では、第２ヘッドユニット４は時刻ｔ７において既に干渉領域外に位置しているので、時刻ｔ７において、第１ヘッドユニット３の優先権フラグがオン状態に切り替えられるとともに、第１ヘッドユニット３は即座に部品供給位置から目標位置（実装位置）への移動を開始する。

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

第２実施形態では、上記のように、主制御部１０２により、第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度と、第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度とに基づいて、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とが互いに干渉しないように干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３の目標位置（実装位置）への移動の開始タイミングを取得するとともに、取得した開始タイミングで目標位置（実装位置）への移動を開始するように干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３の移動の開始タイミングを制御する。これにより、第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度に応じて第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度を調整する必要がなく、また、第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度と第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度とがそれぞれ互いに異なっていても、取得した開始タイミングに干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３の目標位置（実装位置）への移動を開始するように開始タイミングを制御するだけで、容易に、第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とが互いに干渉するのを抑制しながら干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３を干渉領域内に迅速に進入させることができる。

また、第２実施形態では、主制御部１０２により、第２ヘッドユニット４の退避加速度および退避速度と第１ヘッドユニット３の進入加速度および進入速度とに加えて、第２ヘッドユニット４が干渉領域外への退避を開始する直前の第２ヘッドユニット４のＹ方向の位置（Ｙ方向座標）にも基づいて開始タイミングを取得することによって、第２ヘッドユニット４の退避の開始直前の位置に基づかないで開始タイミングを取得する場合に比べて、主制御部１０２はより精度よく第２ヘッドユニット４と第１ヘッドユニット３とが互いに干渉しない開始タイミングを取得することができる。

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記第１実施形態および第２実施形態では、本発明のヘッド移動装置を表面実装機に適用する例を示したが、本発明はこれに限らず、たとえば、ヘッド移動装置を特開２００２−１６２４３９号公報などに開示された複数のヘッド（作業ヘッド）を備えた部品試験装置（ＩＣハンドラ）などの表面実装機以外の他の装置に適用してもよいし、特開平６−１２６２２８号公報などに開示された接着剤の塗布装置などにおいてヘッドが複数設けられている場合に本発明のヘッド移動装置を適用してもよい。

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、主制御部により、干渉領域内に位置するヘッドユニットが干渉領域外に退避する際の退避加速度および退避速度の両方に基づいて、干渉領域外に位置するヘッドユニットの干渉領域内への移動動作を制御する構成の例を示したが、本発明はこれに限らず、主制御部により、干渉領域内に位置するヘッドユニットが干渉領域外に退避する際の退避加速度のみに基づいて、干渉領域外に位置するヘッドユニットの干渉領域内への移動動作を制御する構成であってもよい。

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、主制御部により、ヘッドユニットの移動機構の一部としてのヘッドユニット支持部の突出部およびダンパが互いに干渉する可能性のある領域を干渉領域として設定する例を示したが、本発明はこれに限らず、主制御部により、２つのヘッドユニット自体が互いに干渉する可能性のある領域を干渉領域として設定してもよいし、一方のヘッドユニット自体と他方のヘッドユニットの移動機構の一部とが互いに干渉する可能性のある領域を干渉領域として設定してもよい。

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、主制御部により干渉領域の設定をプリント基板の大きさに基づいて設定する構成の例を示したが、本発明はこれに限らず、プリント基板表面の部品の実装位置に基づいて干渉領域を設定してもよいし、ヘッドユニットが部品供給位置から移動してプリント基板表面に部品を実装し、再び部品供給位置に戻るまでの実装ターン毎（１往復毎）のヘッドユニットの移動範囲に基づいて干渉領域を設定してもよい。また、プリント基板に部品を実装する実装点ごとのヘッドユニットの移動範囲、または、複数の実装点を１グループとしたグループごとのヘッドユニットの移動範囲に基づいて干渉領域を設定してもよい。

また、上記第２実施形態では、第１ヘッドユニット３の進入加速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４の退避加速度のＹ方向成分の大きさよりも大きく、かつ、第１ヘッドユニット３の進入速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４の退避速度のＹ方向成分の大きさよりも大きい場合の例を示して説明したが、本発明はこれに限らず、第１ヘッドユニット３の進入加速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４の退避加速度のＹ方向成分の大きさよりも小さく、かつ、第１ヘッドユニット３の進入速度のＹ方向成分の大きさが第２ヘッドユニット４の退避速度のＹ方向成分の大きさよりも小さくてもよいし、第１ヘッドユニット３の進入加速度のＹ方向成分または進入速度のＹ方向成分のいずれか一方だけが第２ヘッドユニット４の退避加速度のＹ方向成分または退避速度のＹ方向成分のそれぞれの大きさよりも大きくてもよい。この場合、干渉領域外に位置する第１ヘッドユニット３が干渉領域内に移動する際の移動の開始タイミングが、干渉領域内に位置する第２ヘッドユニット４の干渉領域外への退避の開始タイミングよりも早くてもよい。

また、上記第２実施形態では、図９のステップＳ１７で他方が干渉領域内で移動中の場合に、ステップＳ１８１において移動の開始タイミングを取得する構成の例を示したが、本発明はこれに限らず、ヘッドユニットが干渉領域内への進入の前に待機位置で待機する場合には、図９のステップＳ１４の後、予め移動の開始タイミングを取得してもよい。

また、上記第１実施形態および第２実施形態では、部品実装装置の一例として、２つのヘッドユニットを備えた表面実装機を示したが、本発明はこれに限らず、３つ以上のヘッドユニットを備えた表面実装機であってもよい。

３ 第１ヘッドユニット（第１作業ヘッド（第２作業ヘッド）、第１実装ヘッド（第２実装ヘッド））
４ 第２ヘッドユニット（第２作業ヘッド（第１作業ヘッド）、第２実装ヘッド（第１実装ヘッド））
１００ 表面実装機（部品実装装置）
１０２ 主制御部（移動制御部、タイミング取得部）

Claims (8)

1. 互いに独立して移動可能な第１作業ヘッドおよび第２作業ヘッドと、
   前記第１作業ヘッドおよび前記第２作業ヘッドが互いに干渉する可能性のある干渉領域内に前記第１作業ヘッドが位置するとともに前記第２作業ヘッドが前記干渉領域外に位置する場合に、前記第１作業ヘッドが前記干渉領域内から前記干渉領域外に退避する際の前記第１作業ヘッドの少なくとも退避加速度に基づいて、前記第１作業ヘッドと前記第２作業ヘッドとが互いに干渉しないように、前記第１作業ヘッドを前記干渉領域内から前記干渉領域外に退避させながら前記第２作業ヘッドが前記干渉領域外から前記干渉領域内の作業位置に移動するように前記第２作業ヘッドの移動動作を制御する移動制御部とを備え、
   前記移動制御部は、前記第２作業ヘッドを前記干渉領域外から前記干渉領域内に移動させる際に、前記干渉領域内において優先的に移動可能な優先権が前記第１作業ヘッドに設定されている場合には、前記第２作業ヘッドを前記干渉領域近傍の待機位置に移動させた後に前記干渉領域内に移動させるとともに、前記優先権が前記第１作業ヘッドに設定されていない場合には、前記第２作業ヘッドを前記待機位置に移動して待機させることなく即座に前記干渉領域内に移動させるように構成されている、ヘッド移動装置。
2. 前記移動制御部は、前記第１作業ヘッドが前記干渉領域内から前記干渉領域外に退避する際の前記第１作業ヘッドの前記退避加速度および退避速度の両方に基づいて、前記第１作業ヘッドと前記第２作業ヘッドとが互いに干渉しないように、前記干渉領域外に位置する前記第２作業ヘッドが前記作業位置へ移動する際の移動加速度、移動速度、および、前記作業位置への前記第２作業ヘッドの移動の開始タイミングのうちの少なくとも１つを制御するように構成されている、請求項１に記載のヘッド移動装置。
3. 前記移動制御部は、前記第２作業ヘッドが前記作業位置への移動を開始してから進入速度に至るまでの前記第２作業ヘッドの前記干渉領域内での進入加速度の所定方向成分の大きさが、前記第１作業ヘッドが前記干渉領域外への移動を開始してから前記退避速度に至るまでの前記第１作業ヘッドの前記干渉領域内での前記退避加速度の前記所定方向成分の大きさと略同じになるとともに、前記第２作業ヘッドの前記干渉領域内での前記進入速度の前記所定方向成分の大きさが、前記第１作業ヘッドの前記干渉領域内での前記退避速度の前記所定方向成分の大きさと略同じになるように、前記第２作業ヘッドの前記移動加速度としての前記進入加速度および前記移動速度としての前記進入速度を制御するように構成されている、請求項２に記載のヘッド移動装置。
4. 前記移動制御部は、前記第２作業ヘッドが前記作業位置への移動を開始してから前記進入速度に至るまでの前記干渉領域内での単位時間毎の加速度の前記所定方向成分の大きさが、前記第１作業ヘッドが前記干渉領域外への移動を開始してから前記退避速度に至るまでの前記干渉領域内での単位時間毎の加速度の前記所定方向成分の大きさと略同じになるように前記第２作業ヘッドの前記単位時間毎の加速度を制御するように構成されている、請求項３に記載のヘッド移動装置。
5. 前記移動制御部は、前記第１作業ヘッドが前記干渉領域内から前記干渉領域外に退避する際の前記第１作業ヘッドの移動の開始タイミングと略同じタイミングで前記干渉領域外に位置する前記第２作業ヘッドが前記作業位置への移動を開始するように前記第２作業ヘッドの移動の開始タイミングを制御するように構成されている、請求項３または４に記載のヘッド移動装置。
6. 前記第１作業ヘッドの前記退避加速度および前記退避速度と、前記第２作業ヘッドの前記移動加速度および前記移動速度とに基づいて、前記第１作業ヘッドと前記第２作業ヘッドとが互いに干渉しないように前記干渉領域外に位置する前記第２作業ヘッドの前記作業位置への移動の前記開始タイミングを取得するタイミング取得部をさらに備え、
   前記移動制御部は、前記タイミング取得部により取得された前記開始タイミングで前記作業位置への移動を開始するように前記干渉領域外に位置する前記第２作業ヘッドの移動の前記開始タイミングを制御するように構成されている、請求項２に記載のヘッド移動装置。
7. 前記タイミング取得部は、前記第１作業ヘッドの前記退避加速度および前記退避速度と前記第２作業ヘッドの前記移動加速度および前記移動速度とに加えて、前記第１作業ヘッドが前記干渉領域外への退避を開始する直前の前記第１作業ヘッドの位置にも基づいて前記開始タイミングを取得するように構成されている、請求項６に記載のヘッド移動装置。
8. 電子部品を実装するとともに、互いに独立して移動可能な第１実装ヘッドおよび第２実装ヘッドと、
   前記第１実装ヘッドおよび前記第２実装ヘッドが互いに干渉する可能性のある干渉領域内に前記第１実装ヘッドが位置するとともに前記第２実装ヘッドが前記干渉領域外に位置する場合に、前記第１実装ヘッドが前記干渉領域内から前記干渉領域外に退避する際の前記第１実装ヘッドの少なくとも退避加速度に基づいて、前記第１実装ヘッドと前記第２実装ヘッドとが互いに干渉しないように、前記第１実装ヘッドを前記干渉領域内から前記干渉領域外に退避させながら前記第２実装ヘッドが前記干渉領域外から前記干渉領域内の実装位置に移動するように前記第２実装ヘッドの移動動作を制御する移動制御部とを備え、
   前記移動制御部は、前記第２実装ヘッドを前記干渉領域外から前記干渉領域内に移動させる際に、前記干渉領域内において優先的に移動可能な優先権が前記第１実装ヘッドに設定されている場合には、前記第２実装ヘッドを前記干渉領域近傍の待機位置に移動させた後に前記干渉領域内に移動させるとともに、前記優先権が前記第１実装ヘッドに設定されていない場合には、前記第２実装ヘッドを前記待機位置に移動して待機させることなく即座に前記干渉領域内に移動させるように構成されている、部品実装装置。

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