TW202117211A - 波動齒輪裝置 - Google Patents

Abstract

本發明的波動齒輪裝置(100)係具備：內部齒輪部(30)，係具有內齒輪(31)；波動產生部(10)，係具有凸輪部(12)；撓曲齒輪部(20)，係具有外齒輪(21)；輸出軸部(40)，係與撓曲齒輪部(20)一起旋轉；以及固定部(60)，係將撓曲齒輪部(20)固定於輸出軸部(40)。撓曲齒輪部(20)係具有與外齒輪(21)相鄰的鄰接部(22)。輸出軸部(40)係具有與鄰接部(22)對向的對向部(41)。固定部(60)係在以軸線(AX)作為中心的圓周方向上將鄰接部(22)部分地固定於對向部(41)。凸輪部(12)係具有以等間隔位於圓周方向上的N(N為2以上的整數)個極部，且使外齒輪(21)與內齒輪(31)在N處咬合。

Description

波動齒輪裝置

本發明係關於一種波動齒輪裝置。

例如，在臂(arm)經由關節而運作的機器人中，進行有用減速機將內建於任意臂中的馬達之旋轉予以減速且以已減速的輸出將與該臂連結的臂予以旋轉驅動的動作。以作為該種減速機來說，已知有使用波動齒輪裝置的機器。

在專利文獻1中係揭露有一種波動齒輪裝置，係具備：圓環狀的剛性齒輪(circular spline)(剛性內齒齒輪)；薄壁杯狀的柔性齒輪(flex spline)(可撓性外齒齒輪)，係位於該剛性齒輪的內周側；以及波動產生器(wave generator)(波動發生器(wave motion generator))，係具有嵌於該柔性齒輪之內周側的橢圓形的凸輪(cam)。柔性齒輪係因波動產生器的凸輪而被撓成橢圓形，與剛性齒輪部分地咬合。然後，當波動產生器的凸輪因應馬達等旋轉輸入而旋轉時，則兩齒輪的咬合位置在圓周方向移動，因應兩齒輪之齒數差的相對旋轉運動係在兩齒輪之間產生。專利文獻1之波動齒輪裝置是從柔性齒輪得到減速旋轉輸出的裝置，具體來說具有以下構造：於形成柔性齒輪之底部的膜片(diaphragm)安裝有輸出軸。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2012-72912號公報。

[發明所欲解決之課題]

首先，專利文獻1之波動齒輪裝置在構造上有柔性齒輪容易破損的問題。這是因為以下的理由。在此，以作為從旋轉中的柔性齒輪向輸出軸的力之傳達點來說，考慮排列在以輸出軸的旋轉軸線(以下稱作軸線)作為中心的圓周方向之複數個假想點。因為柔性齒輪具有可撓性、凸輪為橢圓狀等情形，因此從旋轉中的柔性齒輪對各假想點所施加的力之向量(vector)並不是均勻地朝向圓周方向，而是隨著地點會於相位產生偏移。在此，以專利文獻1之柔性齒輪來說，由於在將圓筒部分的一端予以封閉的膜片固定有輸出軸，故可以說具有在圓筒部分的全周將旋轉力傳達給輸出軸之構造。該構造的柔性齒輪係如上述般在將引起相位偏移之力的向量大部分地包含的狀態下使輸出軸旋轉。這樣一來，對用以使輸出軸以軸線作為中心而旋轉的力矩(torque)沒貢獻的無用之應力會在柔性齒輪的圓筒部分產生，無用的扭力會加上去。除了無用的扭力會如此地加上去的情形之外，由於柔性齒輪的圓筒部分是非常地薄壁(例如壁厚為0.1 mm左右)地形成，故有容易破損的問題。

又，以專利文獻1之柔性齒輪來說，在將輸出軸固定於將圓筒部分的一端予以封閉之膜片的構造上，輸出軸的位置會從輸入側的旋轉體(例如波動產生器的凸輪)遠離達至圓筒部分之高度(沿著軸線的長度)的分量。因此，也有波動齒輪裝置容易在沿著軸線的方向變大的問題。

本發明的目的係在於提供一種不易破損且能夠抑制裝置之大型化的波動齒輪裝置。 [用以解決課題之手段]

為了達成上述目的，本發明之波動齒輪裝置係具備：內部齒輪(internal gear)部，係具有沿著內周面形成的內齒輪(inner gear)；波動產生部，係具有因應旋轉輸入而將軸線作為中心來旋轉的凸輪部；撓曲齒輪(flex gear)部，係具有：環狀的外齒輪(outer gear)，係以比前述內齒輪還少的齒數沿著外周面形成，且內周側嵌入前述波動產生部；以及鄰接部，係在沿著前述軸線的方向上與前述外齒輪相鄰；輸出軸部，係具有在以前述軸線作為中心的徑方向上與前述鄰接部對向的對向部，且與前述撓曲齒輪部一起相對於前述內部齒輪部旋轉；以及固定部，係在以前述軸線作為中心的圓周方向上將前述鄰接部部分地固定於前述對向部，藉此將前述撓曲齒輪部固定於前述輸出軸部；前述凸輪部係具有以等間隔位於前述圓周方向上的N(N為2以上的整數)個極部，且使前述外齒輪與前述內齒輪在N處咬合。

前述固定部可為複數個，且可以包含：極對應固定部，係在前述圓周方向上以等間隔排列，且個數為2以上至N以下。

複數個前述固定部可以進一步包含：輔助固定部，係在前述圓周方向上被設置於與前述極對應固定部不同的位置。

前述輔助固定部可為複數個，且可以在前述圓周方向上以等間隔排列。

前述極對應固定部為N個，且前述輔助固定部可以被設置於避開在前述圓周方向上相鄰的前述極對應固定部之中間位置的位置。

前述波動齒輪裝置可以進一步具備：支持部，係將前述輸出軸部支持成能夠相對於前述內部齒輪部旋轉；前述鄰接部及前述對向部可以位於前述支持部與前述凸輪部之間。

一個前述固定部可以包含：一個或複數個固定銷，係在前述徑方向將前述鄰接部固定於前述對向部。

前述外齒輪的齒數可以比前述內齒輪的齒數還少N個。 [發明功效]

根據本發明，能夠提供一種不易破損且能夠抑制裝置之大型化的波動齒輪裝置。

參照圖式來說明本發明的一實施形態。

(第一實施形態) 如圖1所示，本實施形態之波動齒輪裝置100係被組入到產業用的機器人200。機器人200係例如由垂直多關節機器人所構成，且具備：機器人本體部210，係被設置於基台201之上；以及控制器(controller)220，係將機器人本體部210驅動控制。機器人本體部210係具備：第一臂211；第二臂212，係經由第一臂211與波動齒輪裝置100而連結；以及圖2所示的馬達213。馬達213係由伺服馬達(servomotor)等所構成，且藉由控制器220的控制而運作。控制器220係經由內建於第一臂211的馬達213及波動齒輪裝置100來將第二臂部212旋轉驅動，藉此進行針對第一臂211的第二臂部212之定位控制、角度控制及旋轉速度控制。

如圖2所示，波動齒輪裝置100係具備：波動產生部10、撓曲齒輪部20、內部齒輪部30、輸出軸部40、支持部50及固定部60。

另外，在圖2中，考慮到觀看容易度而將用以表示一部分構成的剖面之影線(hatching)予以省略，並且將第一臂211及第二臂212用假想線表示。又，在以下說明波動齒輪裝置100之構成時，有將在圖2中的右側稱作輸入側(圖示為Si)且將左側稱作輸出側(圖示為So)的情形。在後述的圖5中也是同樣。

波動產生部10係具備：圓筒軸部11；凸輪部12，係與圓筒軸部11一體地形成；以及波動軸承(wave bearing)13。

圓筒軸部11係輸入側的端部被軸承B1支持成能夠旋轉，輸出側的端部被軸承B2支持成能夠旋轉。軸承B1係被設於相對於第一臂211不動的不動部211a。軸承B2係被設於輸出軸部40的內周面。軸承B1、B2係例如由滾珠軸承(ball bearing)所構成。藉此，圓筒軸部11係被支持成能夠相對於第一臂211繞軸線AX旋轉。於圓筒軸部11係經由周知的傳達機構而傳達有馬達213的旋轉動力。該傳達機構只要是利用齒輪機構、時規帶(timing belt)與滑輪(pulley)的帶機構即可。

凸輪部12係從圓筒軸部11的外周面向外徑方向突出地設置。凸輪部12係在沿著軸線AX的方向(以下稱作軸線方向)上被設置於與軸承B1相鄰的位置。凸輪部12係具有：N(N為2以上的整數)個極部，係以等間隔位於以軸線AX作為中心的圓周方向上。

以下，將凸輪部12所具有的極部之數量稱作極數，在本實施形態中，對極數為N=2的情形進行說明。如圖3所示，在N=2的情形下，凸輪部12從軸線方向觀看呈橢圓狀。圖2係表示在凸輪部12之極數為N=2的情形下之概略剖面。

波動軸承13係具有：內輪13i，係被固定於凸輪部12的外周面；具可撓性的外輪13o；以及複數個珠(ball)13b，係以能夠在內輪13i及外輪13o之間轉動的狀態被***。另外，內輪13i也可以由包含凸輪部12的外周面之部分所構成。

撓曲齒輪部20係藉由特殊鋼等金屬材而形成為具有可撓性，且具有：外齒輪21；以及鄰接部22，係與外齒輪21一體地形成。

外齒輪21係具有沿著外周面形成之預定齒數t的齒21a而形成為環狀，內周側係嵌入波動產生部10的外輪13o。外齒輪21中的複數個齒21a係以固定的間距(pitch)沿著圓周方向排列。外齒輪21的齒數t係被設定成比後述的內齒輪31之齒數T還少的齒數。例如，在凸輪部12的極數為N之情形下，齒數t與齒數T的關係以「T=t+N」成立的方式來設定。因此，在N=2之情形下，「T=t+2」的關係成立。

鄰接部22是與外齒輪21在軸線方向上相鄰，且比外齒輪21更向輸出側推出去的部分。於鄰接部22係形成有：貫通孔22a，係朝向與軸線AX概略正交的方向(也包含剛好正交的方向)而貫通。於貫通孔22a係***有構成固定部60之後述的固定銷F。

另外，雖然未圖示，不過也可以在與複數個齒21a之中彼此相鄰的齒21a之間對應的位置設置朝向外周側的凹部分，其中前述複數個齒21a係形成於撓曲齒輪部20之內周面中的外齒輪21。藉由前述凹部分，能夠將撓曲齒輪部20良好且容易地撓曲。

內部齒輪部30係藉由金屬材而形成為具有剛性，且被固定於第一臂211的內側。內部齒輪部30係具有：內齒輪31，係與被凸輪部12所撓曲的撓曲齒輪部20之外齒輪21部分地咬合。

內齒輪31係具有沿著內周面形成之預定齒數T(T＞t)的齒31a而形成為環狀。內齒輪31中的複數個齒31a係以固定的間距沿著圓周方向排列。

輸出軸部40係與撓曲齒輪部20一起相對於內部齒輪部30旋轉。輸出軸部40係藉由支持部50而被支持成能夠相對於內部齒輪部30繞軸線AX旋轉。輸出軸部40係例如藉由金屬材而具有剛性並形成為環狀。輸出軸部40係具有：對向部41，係在以軸線AX作為中心的徑方向上與撓曲齒輪部20的鄰接部22對向；以及被支持部42，係比對向部41更位於輸出側，且是被支持部50所支持的部分。

支持部50係例如由交叉滾輪軸承(cross-roller bearing)所構成，外輪51被固定於內部齒輪部30，內輪52被固定於輸出軸部40的被支持部42。藉此，支持部50係將輸出軸部40支持成能夠相對於內部齒輪部30繞軸線AX旋轉。

在該實施形態中，輸出軸部40係經由支持部50的內輪52而與作為波動齒輪裝置100之負重的第二臂212連接。藉此，第二臂212係伴隨著輸出軸部40的旋轉而繞軸線AX旋轉。另外，由支持部50所致的輸出軸部40之支持態樣為任意，例如可以是支持部50的內輪52之內周面被固定於輸出軸部40的態樣等。又，輸出軸部40與負重(在本例中為第二臂212)的連接手法也是任意，例如也可以是將負重與被固定於輸出軸部40之圓盤狀的板部予以連接的態樣等。

如圖2所示，撓曲齒輪部20的鄰接部22及輸出軸部40的對向部41位於軸線方向上的支持部50與凸輪部12之間。鄰接部22藉由固定部60而被固定於對向部41，藉此輸出軸部40係與撓曲齒輪部20一起旋轉。

固定部60係例如由被***至導引襯套(guide-bush)41a的固定銷F所構成，前述導引襯套41a係被埋設在輸出軸部40的對向部41內。固定銷F係經由被設在撓曲齒輪部20之鄰接部22的貫通孔22a而以螺合、嵌合、固接、焊接等固定手法被固定在該導引襯套41a內。固定銷F係將撓曲齒輪部20的鄰接部22從外周側朝向內周側固定於輸出部40的對向部41。固定銷F較佳為延著以軸線AX作為中心的徑方向。

如圖3所示，在凸輪部12之極數為N=2的本實施形態中，與該極數對應地設有2個固定部60。2個固定部60係在以軸線AX作為中心的旋轉角度上相互隔出180°的間隔地設置。也就是說，2個固定部60係在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列。在該實施形態中，1個固定部60係由1個固定銷F所構成。

在圖3中部分地表示撓曲齒輪部20的鄰接部22。另外，比鄰接部22的外齒輪21更向輸出側推出去的形狀為任意，可以是環狀地推出去，也可以是只跟固定部60對應的部分比外齒輪21更向輸出側推出去。

(運作) 接下來，一邊參照圖1至圖3一邊主要依據圖4中的(a)至(d)對由以上的結構所構成的波動齒輪裝置100之運作進行說明。

當馬達213藉由機器人200的控制器220之控制而運作時，馬達213的旋轉動力係經由未圖示的傳達機構而傳達到波動產生部10的凸輪部12，凸輪部12係以相對高速繞軸線AX旋轉。

在此，為了使說明容易理解，如圖4中的(a)所示，當成旋轉開始前的凸輪部12係位於初始位置Cs，前述初始位置Cs係凸輪部12之橢圓形狀的長軸與通過0°及180°的軸一致。另外，圖示的角度是以軸線AX作為中心的旋轉角度，將12點的方向當成0°，當成角度在順時鐘方向增加。又，當成凸輪部12在順時鐘方向旋轉。

如圖4中的(a)所示，位於初始位置Cs的凸輪部12係使撓曲齒輪部20(具體來說是圖4中省略了符號的外齒輪21)與內部齒輪部30(具體來說是圖4中省略了符號的內齒輪31)在與2個極部對應的0°及180°兩處咬合位置E、E咬合。在該狀態下，將內部齒輪部30的固定點Xo設定在0°的位置，且當作撓曲齒輪部20中的基準點Xf也位於0°的位置。

圖4中的(b)係表示凸輪部12從初始位置Cs旋轉90°且位於位置C1的狀態，前述位置C1係凸輪部12的長軸方向與通過90°及270°的軸一致。 當凸輪部12從初始位置Cs位移到位置C1時，撓曲齒輪部20及內部齒輪部30的咬合位置E、E移動到90°及270°的位置。此時，撓曲齒輪部20的基準點Xf係相對於固定點Xo在逆時鐘方向旋轉達至1／2齒的分量，前述1／2齒是外齒輪21的齒數(t)與內齒輪31的齒數(T=t+2)之差「2」的1／4(=90°／360°)。若將該逆時鐘方向的旋轉角度設成θ1，則θ1={(360°／T)×2}／4成立。

圖4中的(c)係表示凸輪部12從初始位置Cs旋轉180°且位於位置C2的狀態，前述位置C2係凸輪部12的長軸方向與通過180°及0°的軸一致。 當凸輪部12從初始位置Cs位移到位置C2時，撓曲齒輪部20及內部齒輪部30的咬合位置E、E移動到180°及0°的位置。此時，撓曲齒輪部20的基準點Xf係相對於固定點Xo在逆時鐘方向旋轉達至1齒的分量，前述1齒是齒數之差「2」的1／2(=180°／360°)。若將該逆時鐘方向的旋轉角度設成θ2，則θ2={(360°／T)×2}／2成立。

圖4中的(d)係表示凸輪部12從初始位置Cs旋轉360°且位於位置C3的狀態，前述位置C3係凸輪部12的長軸方向與通過0°及180°的軸一致。 當凸輪部12從初始位置Cs位移到位置C3時(也就是說旋轉360°時)，撓曲齒輪部20及內部齒輪部30的咬合位置E、E係回歸0°及180°的位置。此時，撓曲齒輪部20的基準點Xf係相對於固定點Xo在逆時鐘方向旋轉達至齒數之差「2」的分量。若將該逆時鐘方向的旋轉角度設成θ3，則θ3=(360°／T)×2成立。

如以上般，當使凸輪部12旋轉時，撓曲齒輪部20會彈性變形，且撓曲齒輪部20與內部齒輪部30的咬合位置E、E會按順序移動。然後，當凸輪部12在順時鐘方向旋轉1圈時，撓曲齒輪部20係於逆時鐘方向移動達至齒數2(=T-t)。藉此，由固定部60固定在撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t減速。也就是說，根據波動齒輪裝置100，能夠以用上述的減速比i減速後的輸出，將與輸出軸部40連接的負重(在本例中為第二臂212)以高精度進行旋轉控制。另外，減速比i雖為任意，不過可以例如1／30至1／320左右進行設定。

如以上般，當波動產生部10的凸輪部12因應來自馬達213的旋轉輸入而旋轉時，撓曲齒輪部20及內部齒輪部30兩齒輪的咬合位置E、E係在圓周方向移動，並且撓曲齒輪部20因應兩齒輪的齒數差而相對於內部齒輪部30與凸輪部12反方向旋轉。此時，力藉由與極數的數量(N=2)對應的2個固定部60而從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達。

在此，為了使說明容易理解，首先，將圖3所示的設有固定部60的位置P、P當成是圖4中的(a)所示的撓曲齒輪部20之基準點Xf的位置與從該位置移動了180°的位置。這樣一來，由於在2個位置P、P各自的地點上撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30的狀態相同，因此可以了解到在從旋轉的撓曲齒輪部20經由固定部60而傳達到輸出軸部40之力的向量中原理上不會產生在前述的課題所提到的相位偏移。 實際上，由於撓曲齒輪部20係相對於內部齒輪部30進行旋轉運動，故設有固定部60的位置P、P不會停留在圖3所示的狀態。然而，不管撓曲齒輪部20的旋轉位置是何種位置，由於在2個位置P、P各自的地點上撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30的狀態相同，故在從旋轉的撓曲齒輪部20經由固定部60而傳達到輸出軸部40之力的向量中同樣地原理上不會產生在前述的課題所提到的相位偏移。

也就是說，根據該實施形態中被設在位置P、P的固定部60，對用以使輸出軸部40繞軸線AX旋轉的力矩沒貢獻的無用應力在撓曲齒輪部20及輸出軸部40各處產生的情形得以降低，並且無用的扭力加到撓曲齒輪部20的情形得以降低。結果，根據本實施形態的波動齒輪裝置100，能夠大幅地降低由撓曲齒輪部20與輸出軸部40的連結所造成的機械損失(mechanical loss)，且能夠實現良好的傳達效率。又，能夠抑制撓曲齒輪部20破損的情形。

又，由於能夠將把力從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達的輸出點(亦即位置P、P)在圓周方向均等分散，故撓曲齒輪部20與內部齒輪部30的咬合部位E、E之每一部位的負重得以減輕，結果能夠以高力矩使輸出軸部40旋轉。

進一步地，比較圖5中的(a)與圖5中的(b)來說明由本實施形態之波動齒輪裝置100所致的優點。圖5中的(a)是將本實施形態之波動齒輪裝置100從圖2拔出的圖，圖5中的(b)是表示如前述的專利文獻所揭示的習知例之波動齒輪裝置100p的圖。

在習知例之波動齒輪裝置100p中，對與本實施形態之波動齒輪裝置100的各構成對應之構成，在符號末尾附加「p」來圖示。要說明習知例與本實施形態的主要對應關係的話，波動產生器10p係與波動產生部10對應，柔性齒輪20p係與撓曲齒輪部20對應，剛性齒輪30p係與內部齒輪部30對應。

如圖5中的(b)所示，以習知例之柔性齒輪20p來說，由於輸出軸40p係藉由固定構件60p而被固定在將柔性齒輪20p的圓筒部分之輸出側的端部予以封閉的膜片，故輸出軸40p的位置會從輸入側的旋轉體(例如波動產生器10p的凸輪)遠離達至與圓筒部分之高度對應的長度Lp的分量。

另一方面，如圖5中的(a)所示，在本實施形態之波動齒輪裝置100中，是將力從撓曲齒輪部20的鄰接部22經由固定部60而向輸出軸部40傳達之構造，並且撓曲齒輪部20的鄰接部22及輸出軸部40的對向部41係位於支持部50與凸輪部12之間。藉此，能夠將從凸輪部12到撓曲齒輪部20的輸出點(也就是將力從撓曲齒輪部20往輸出軸部40傳達之固定部60的位置)為止設成長度L，結果能夠將各構成在軸線方向緊湊(compact)而將波動齒輪裝置100小型地構成。

又，在本實施形態之波動齒輪裝置100中，撓曲齒輪部20為無底筒狀(從軸線方向觀看為環狀)，並未如習知例之柔性齒輪20p般以膜片將輸出側的端部封閉。因此，能夠某種程度確保撓曲齒輪部20的壁厚且保持撓曲齒輪部20的可撓性。因此，撓曲齒輪部20針對挫曲(buckling)的抗性良好，不易破損。另外，撓曲齒輪部20的壁厚雖不限定，不過能夠設定成例如0.5 mm至1 mm左右。又，撓曲齒輪部20為無底筒狀，比起習知例之柔性齒輪20p般的有底筒狀之構件容易加工。

又，在習知例中，在構造上柔性齒輪20p的圓筒部分於軸線方向需要某種程度的長度，支持輸出軸40p的支持部50p係遠離柔性齒輪20p與剛性齒輪30p的咬合位置。在此種習知例之構造中，相對於軸線AX之斜方向的應力容易加到柔性齒輪20p與剛性齒輪30p兩者，彼此的齒輪容易磨耗。 另一方面，在本實施形態之波動齒輪裝置100中，由於撓曲齒輪部20的鄰接部22及輸出軸部40的對向部41係位於支持部50與凸輪部12之間，相對於軸線AX之斜方向的應力不易加到互相咬合的撓曲齒輪部20及內部齒輪部30。結果，能夠使撓曲齒輪部20及內部齒輪部30中的一個齒山與另一個齒谷沿著軸線方向接觸，能夠抑制彼此的齒輪磨耗。

又，在本實施形態之波動齒輪裝置100中，不只是凸輪部12，由於撓曲齒輪部20及輸出軸部40也是從軸線方向觀看呈環狀的中空狀，故能夠在內部確保使配線等通過的空間。另外，根據本實施形態之波動齒輪裝置100，原理上當然能夠消除齒隙(backlash)、能夠使無效運動(lost motion)極小化。

(第一實施形態的變形例) 在以上的說明中，雖針對凸輪部12為橢圓狀且極數為N=2的情形進行了說明，不過極數只要是2以上的整數則為任意。接下來，主要參照圖6至圖8來對極數為N≧3的情形進行說明。

在極數為N≧3之情形下，如圖6至圖8所示，從軸線方向觀看的凸輪部12之形狀係呈正N角形狀，並且例如各極部及相鄰的極部之間係具有朝外周方向平緩地膨起的曲面狀。 撓曲齒輪部20的外齒輪21係由具有N個極部的凸輪部12經由波動軸承13而被撓曲，在N處與內部齒輪部30的內齒輪31咬合。在凸輪部12之極數為N的情形下，外齒輪21的齒數t(以下也稱作撓曲齒輪部20的齒數t)與內齒輪31的齒數T(以下也稱作內部齒輪部30的齒數T)之關係是以「T=t+N」成立的方式設定。 然後，例如當凸輪部12於順時鐘方向旋轉360°時，撓曲齒輪部20在逆時鐘方向移動N齒的分量。也就是說，在凸輪部12之極數為N的情形下，當凸輪部12旋轉(360°／N)之角度時，撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30移動1齒的分量。在凸輪部12之極數為N的情形下，被固定於撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t=N／t減速。

又，在極數為N≧3的情形下，由固定銷F所構成的固定部60係被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的N個位置P。另外，在圖6至圖8中，考慮圖式的觀看容易度，表示固定部60被設置的位置P而不表示固定部60。另外，在以下之第一實施形態的變形例中，也是當成1個固定部60係由1個固定銷F所構成。又，在圖6至圖8中，於凸輪部12的N個極部之中，表示任意極部位於0°之位置的狀態。這點在後述之第二實施形態參照的圖9也相同。以下，針對極數為N≧3之情形依序進行說明。

(N=3的情形) 如圖6中的(a)所示，在凸輪部12之極數為N=3的情形下，撓曲齒輪部20係由具有3個極部的凸輪部12所撓曲，在3處與內部齒輪部30咬合。然後，撓曲齒輪部20的齒數t與內部齒輪部30的齒數T之關係為「T=t+3」。在該情形下，當凸輪部12於順時鐘方向旋轉360°時，撓曲齒輪部20於逆時鐘方向移動3個齒的分量。也就是說，當凸輪部12旋轉(360°／3)之角度時，撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30移動1齒的分量。在N=3的情形下，被固定於撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t=3／t減速。 又，在凸輪部12之極數為N=3的情形下，將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40的固定部60係被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的3個位置P。3個位置P中相鄰的位置P彼此之角度為(360°／3)。

(N=4的情形) 如圖6中的(b)所示，在凸輪部12之極數為N=4的情形下，撓曲齒輪部20係由具有4個極部的凸輪部12所撓曲，在4處與內部齒輪部30咬合。然後，撓曲齒輪部20的齒數t與內部齒輪部30的齒數T之關係為「T=t+4」。在該情形下，當凸輪部12於順時鐘方向旋轉360°時，撓曲齒輪部20於逆時鐘方向移動4個齒的分量。也就是說，當凸輪部12旋轉(360°／4)之角度時，撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30移動1齒的分量。在N=4的情形下，被固定於撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t=4／t減速。 又，在凸輪部12之極數為N=4的情形下，將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40的固定部60係被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的4個位置P。4個位置P中相鄰的位置P彼此之角度為(360°／4)。

(N=5的情形) 如圖7中的(a)所示，在凸輪部12之極數為N=5的情形下，撓曲齒輪部20係由具有5個極部的凸輪部12所撓曲，在5處與內部齒輪部30咬合。然後，撓曲齒輪部20的齒數t與內部齒輪部30的齒數T之關係為「T=t+5」。在該情形下，當凸輪部12於順時鐘方向旋轉360°時，撓曲齒輪部20於逆時鐘方向移動5個齒的分量。也就是說，當凸輪部12旋轉(360°／5)之角度時，撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30移動1齒的分量。在N=5的情形下，被固定於撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t=5／t減速。 又，在凸輪部12之極數為N=5的情形下，將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40的固定部60係被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的5個位置P。5個位置P中相鄰的位置P彼此之角度為(360°／5)。

(N=6的情形) 如圖7中的(b)所示，在凸輪部12之極數為N=6的情形下，撓曲齒輪部20係由具有6個極部的凸輪部12所撓曲，在6處與內部齒輪部30咬合。然後，撓曲齒輪部20的齒數t與內部齒輪部30的齒數T之關係為「T=t+6」。在該情形下，當凸輪部12於順時鐘方向旋轉360°時，撓曲齒輪部20於逆時鐘方向移動6個齒的分量。也就是說，當凸輪部12旋轉(360°／6)之角度時，撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30移動1齒的分量。在N=6的情形下，被固定於撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t=6／t減速。 又，在凸輪部12之極數為N=6的情形下，將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40的固定部60係被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的6個位置P。6個位置P中相鄰的位置P彼此之角度為(360°／6)。

(N=7的情形) 如圖8中的(a)所示，在凸輪部12之極數為N=7的情形下，撓曲齒輪部20係由具有7個極部的凸輪部12所撓曲，在7處與內部齒輪部30咬合。然後，撓曲齒輪部20的齒數t與內部齒輪部30的齒數T之關係為「T=t+7」。在該情形下，當凸輪部12於順時鐘方向旋轉360°時，撓曲齒輪部20於逆時鐘方向移動7個齒的分量。也就是說，當凸輪部12旋轉(360°／7)之角度時，撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30移動1齒的分量。在N=7的情形下，被固定於撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t=7／t減速。 又，在凸輪部12之極數為N=7的情形下，將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40的固定部60係被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的7個位置P。7個位置P中相鄰的位置P彼此之角度為(360°／7)。

(N=8的情形) 如圖8中的(b)所示，在凸輪部12之極數為N=8的情形下，撓曲齒輪部20係由具有8個極部的凸輪部12所撓曲，在8處與內部齒輪部30咬合。然後，撓曲齒輪部20的齒數t與內部齒輪部30的齒數T之關係為「T=t+8」。在該情形下，當凸輪部12於順時鐘方向旋轉360°時，撓曲齒輪部20於逆時鐘方向移動8個齒的分量。也就是說，當凸輪部12旋轉(360°／8)之角度時，撓曲齒輪部20相對於內部齒輪部30移動1齒的分量。在N=8的情形下，被固定於撓曲齒輪部20的輸出軸部40係相對於凸輪部12的旋轉速度以減速比i=(T-t)／t=8／t減速。 又，在凸輪部12之極數為N=8的情形下，將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40的固定部60係被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的8個位置P。8個位置P中相鄰的位置P彼此之角度為(360°／8)。

另外，雖然未圖示，不過在N≧9的情形下也同樣地能夠實現。又，不管N為何，與N個位置P(N處的固定部60)的各個對應地設置有撓曲齒輪部20的鄰接部22及輸出軸部40的對向部41。

在以上的第一實施形態之各種變形例(N≧3)之波動齒輪裝置100中，也能夠得到與N=2的情形下所述之功效相同的各種功效。因為於在圓周方向均等地排列的N個位置P之各位置處用固定部60將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40，故與前述同樣地，對用以使輸出軸部40繞軸線AX旋轉的力矩沒貢獻的無用應力在撓曲齒輪部20及輸出軸部40各處產生的情形得以降低，並且無用的扭力加到撓曲齒輪部20的情形得以降低。結果，能夠得到實現良好的傳達效率、抑制撓曲齒輪部20的破損等各種功效。

在此，考慮波動產生器10p的凸輪如習知例之波動齒輪裝置100p般設定成橢圓狀的情形(習知例的符號係以圖5中的(b)為準)。若將剛性齒輪30p的齒數設成T且將間距圓直徑設成D，將柔性齒輪20p的齒數設成t且將間距圓直徑設成d，則能夠認為減速比i為「i=(T-t)／t=2／t」或者是「i=(D-d)／d」。這樣一來，要讓減速比i的值變小(得到更加減速的旋轉輸出)，必須增加齒數t、或將柔性齒輪20p的直徑d相對於剛性齒輪30p的直徑D之比例放大。另一方面，要讓減速比i的值變大(抑制旋轉輸出的減速程度)，必須減少齒數t、或將柔性齒輪20p的直徑d相對於剛性齒輪30p的直徑D之比例縮小。如此，如習知例般只仰賴橢圓狀的凸輪的話，在裝置的大小、條件會產生各種拘束，難以實現每種減速比。

另一方面，根據在第一實施形態之各種變形例中說明過的凸輪部12之極數為N≧3的變化態樣(variation)，就算將內部齒輪部30的齒數T與撓曲齒輪部20的齒數t中的至少一個保持固定，從減速比i=N／t也能了解到，僅僅增加極數就能夠讓減速比的值變大(抑制旋轉輸出的減速程度)，僅僅減少極數就能夠讓減速比的值變小(得到更加減速的旋轉輸出)。除了極數的變化態樣以外，進一步地變更齒數T或齒數t的設定、變更撓曲齒輪部20或內部齒輪部30的口徑，藉此能夠實現幾乎無數的變化態樣之減速比。

另外，在以上雖然與凸輪部12的極數對應地設置了N處的固定部60(極對應固定部之一例)，不過固定部60的設置處也可以不滿N。例如，在極數為N之情形下，固定部60也可以被設置於在以軸線AX作為中心的圓周方向上以等間隔排列的2以上至N以下的地方。這樣做也能夠抑制前述般的無用應力或扭力加到撓曲齒輪部20或輸出軸部40之情形。在該情形下，特別是在極數為偶數之情形下，可認為較佳為將固定部60設置達至極數的因數之中的2以上的因數之數量個。例如，如圖7中的(b)所示，在N=6的情形下，將固定部60設置6之因數中的「2」或「3」個，也就是說，將固定部60在圓周方向均等配置於2處或3處的位置P即可。這樣一來，當凸輪部12的任意極部係位於在圓周方向均等排列的複數個位置P之任一個時，凸輪部12的極部也會位於其他位置P。結果，由於將力從撓曲齒輪部20往輸出軸部40傳達的輸出點(亦即位置P)能夠在圓周方向均等分散，故能夠以高力矩使輸出軸部40旋轉。

如以上般，與極數為N之凸輪部12對應地設置的固定部60(極對應固定部之一例)較佳為2以上至N以下的個數。然而，固定部60不必遍及撓曲齒輪部20的全周，也可以在圓周方向上部分地設置。例如，固定部60也可以被設在以軸線AX作為中心的圓周方向上之任意1處。

(第二實施形態) 接下來，主要參照圖9中的(a)、(b)來說明第二實施形態，第二實施形態係除了作為前述極對應固定部之一例的固定部60以外，還進一步具備輔助固定部60a以作為將撓曲齒輪部20固定於輸出軸部40的固定部。在第二實施形態中，說明與第一實施形態不同的點。

輔助固定部60a係與前述固定部60同樣地由以下的固定銷F所構成：將撓曲齒輪部20的鄰接部22從外周側朝向內周側固定於輸出部40的對向部41。輔助固定部60a係在以軸線AX作為中心的圓周方向上被設置於與固定部60的位置P不同的位置Q。輔助固定部60a較佳為複數個，且在圓周方向上以等間隔排列。

輔助固定部60a係在凸輪部12之極數為相對少之情形下(例如在N為2或3的情形下)特別有用。輔助固定部60a係為了使從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達對力矩有貢獻之力的部位(輸出點)增加且為了獲得該力矩而設置，其中該力矩係用以使輸出軸部40以軸線AX作為中心旋轉。

(N=2的情形) 圖9中的(a)係表示凸輪部12之極數為N=2的情形，且固定部60(在該圖中係省略圖示)的位置P係與圖3相同。在N=2的情形下，於第二實施形態中，除了被設置於2處位置P的固定部60，輔助固定部60a分別被設置於4處位置Q。4個位置Q中相鄰的位置Q彼此之角度被設定為(360°／4)。

又，在圖9中的(a)所示的狀態下，2個位置P處於0°、180°處，4個位置Q處於45°、135°、225°、315°處。也就是說，輔助固定部60a係被設置於避開在圓周方向上相鄰的固定部60之中間位置(90°、270°)的位置。因為就算在這些中間位置(90°、270°)設定將力從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達的輸出點，也對用以使輸出軸部40以軸線AX作為中心而旋轉的力矩沒什麼貢獻。

(N=3的情形) 圖9中的(b)係表示凸輪部12之極數為N=3的情形，且固定部60(在該圖中係省略圖示)的位置P係與圖6中的(a)相同。在N=3的情形下，於第二實施形態中，除了被設置於3處位置P的固定部60，輔助固定部60a分別被設置於6處位置Q。6個位置Q中相鄰的位置Q彼此之角度被設定為(360°／6)。

又，在圖9中的(b)所示的狀態下，3個位置P處於0°、120°、240°處，6個位置Q處於30°、90°、150°、210°、270°、330°處。也就是說，輔助固定部60a係被設置於避開在圓周方向上相鄰的固定部60之中間位置(60°、180°、300°)的位置。因為就算在這些中間位置(60°、180°、300°)設定將力從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達的輸出點，也對用以使輸出軸部40以軸線AX作為中心而旋轉的力矩沒什麼貢獻。

另外，雖然未圖示，不過在N≧4的情形下也可以用同樣的想法設置輔助固定部60a。然而，如前述般，輔助固定部60a係在凸輪部12之極數為相對少的情形下(例如在N為2或3的情形下)特別有用。又，與固定部60同樣地，分別與複數個位置Q(複數個輔助固定部60a)對應地設置有撓曲齒輪部20的鄰接部22及輸出軸部40的對向部41。

又，輔助固定部60a的數量或配置並非限定於圖9中的(a)、(b)的例子而是任意。只是，根據使將力從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達的輸出點(位置Q)在圓周方向均等分散、以高力矩使輸出軸部40旋轉的觀點，複數個位置Q較佳為在圓周方向均等地排列。根據同樣的觀點，在凸輪部12之極數為N的情形下，位置Q較佳為N的2倍等偶數倍之個數。另外，輔助固定部60a之較佳配置雖如同前述，不過輔助固定部60a也是可以設置在前述中間位置，也可以設置在以軸線AX作為中心的圓周方向上的任意1處。

另外，本發明並非由以上的實施形態、變形例及圖式所限定。在不變更本發明之要旨的範圍內能夠適當施加變更(也包含將構成要件刪除)。

以上，雖表示了在由垂直多關節機器人所構成的機器人200組入有波動齒輪裝置100之例子，但並不限於此。波動齒輪裝置100也可以被組入水平多關節機器人、三角型機器人(Delta robot)等各種機器人。又，組入有波動齒輪裝置100的裝置並不限於機器人而是任意，只要是以得到相對於旋轉輸入以所期望的減速比減速後的旋轉輸出之目的來使用即可。

又，撓曲齒輪部20的齒數t與內部齒輪部30的齒數T只要是T＞t則為任意。只是，在凸輪部12之極數為N的情形下，較佳為將齒數t與齒數T之關係設定成「T=t+N」。

以上，雖表示了1個固定部60由1個固定銷F所構成之例子，不過也可以是1個固定部60由複數個固定銷F所構成。例如，處於任意的位置P的1個固定部60也可以由在軸線方向並排的複數(例如2根)固定銷F所構成。又，處於任意的位置P的1個固定部60也可以由在以軸線AX作為中心的圓周方向靠近而並排的複數(例如2根)固定銷F所構成。對於輔助固定部60a也是同樣，處於任意的位置Q的1個輔助固定部60也可以由複數個固定銷F所構成。

又，固定部60只要能夠將撓曲齒輪部20的鄰接部22在內部齒輪部30的對向部41部分地固定於以軸線AX作為中心的圓周方向上，則不限於由固定銷F所構成之態樣而是任意。例如，固定部60也可以由將鄰接部22及對向部41互相嵌合的部分、或將鄰接部22及對向部41予以焊接、固接、黏著的部分等所構成。

(1)以上已說明的波動齒輪裝置100係具備：固定部(例如固定部60)，係將撓曲齒輪部20中的與外齒輪21相鄰的鄰接部22在輸出軸部40的對向部41部分地固定於以軸線AX作為中心的圓周方向上。又，凸輪部12係具有以等間隔位於圓周方向上的N(N為2以上的整數)個極部，且使外齒輪21與內齒輪31在N處咬合。 根據該構成，如同前述，由於主要能夠抑制加到撓曲齒輪部20的無用應力，故波動齒輪裝置100不易破損。又，由於將撓曲齒輪部20中被固定於輸出軸部40的部分當作與外齒輪21相鄰的鄰接部22，故主要能夠抑制波動齒輪裝置100在軸線方向大型化之情形。又，任意地設定極數N，則能夠以簡易的構成來實現各種減速比。

(2)又，固定部可以是複數個。然後，複數個固定部係包含：極對應固定部(主要與第一實施形態的固定部60對應)，係在圓周方向上以等間隔排列，且為2以上至N以下的個數。 根據該構成，由於能夠使將力從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達的輸出點在圓周方向均等分散，故能夠以高力矩使輸出軸部40旋轉。

(3)又，上述(2)所記載的複數個固定部係進一步包含：輔助固定部60a，係在圓周方向上被設置於與極對應固定部(固定部60)不同的位置。 (4)然後，較佳為輔助固定部60a為複數個，且在前述圓周方向上以等間隔排列。 根據這些構成，能夠使從撓曲齒輪部20向輸出軸部40傳達對力矩有貢獻之力的部位(輸出點)增加，且能夠得到該力矩，其中該力矩係用以使輸出軸部40以軸線AX作為中心旋轉。

(5)又，如圖9中的(a)、(b)所示，作為極對應固定部之固定部60為N個，輔助固定部60a係被設置於避開在圓周方向上相鄰的極對應固定部之中間位置的位置。

(6)波動齒輪裝置100係進一步具備：支持部50，係將輸出軸部40支持成能夠相對於內部齒輪部30旋轉，鄰接部22及對向部41係位於支持部50與凸輪部12之間。 根據該構成，如同前述，能夠抑制從凸輪部12到撓曲齒輪部20的輸出點(也就是將力從撓曲齒輪部20往輸出軸部40傳達之固定部60的位置)為止的軸線方向之長度，能夠將各構成在軸線方向緊湊而將波動齒輪裝置100小型地構成。若能如此地抑制到輸出點為止的長度，則能夠使撓曲齒輪部20及內部齒輪部30中的一個齒山與另一個齒谷沿著軸線方向接觸，能夠抑制彼此的齒輪磨耗。另外，支持部50不限於交叉滾輪軸承，也可以是使滾珠軸承或輸出軸部40滑動而支持成能夠旋轉的軸承等。

(7)1個固定部(固定部60或輔助固定部60a)係包含：1個或複數個固定銷F，係在以軸線AX作為中心的徑方向將鄰接部22固定於對向部41。 另外，在以上的說明中，雖表示了將撓曲齒輪部20的鄰接部22從外周側朝向內周側用固定銷F固定於輸出軸部40的對向部41之例子，不過也可採用從內周側朝向外周側用固定銷F固定的態樣。只是，將鄰接部22從外周側朝向內周側用固定銷F固定於對向部41的態樣能夠抑制裝置在以軸線AX作為中心的徑方向大型化的情形，較為適合。

(8)又，較佳為外齒輪21的齒數t比內齒輪31的齒數T還少N個(t=T-N)。

在以上的說明中，為了使本發明容易理解，已適當省略公知的技術性事項之說明。

在不脫離本發明之廣義的精神與範圍之前提下，本發明係能夠進行各種實施形態及變形。又，上述的實施形態係用以說明本發明，並非用以限定本發明的範圍。亦即，本發明的範圍係由申請專利範圍所示而非由實施形態所示。然後在申請專利範圍內及與申請專利範圍同等之發明的意義之範圍內所施加的各種變形視為在本發明的範圍內。

本申請係基於在2019年7月25日所申請的日本專利申請案特願2019-137164號。在本說明書中將日本專利申請案特願2019-137164號的說明書、申請專利範圍及圖式全體作為參照引入。

10:波動產生部 10p:波動產生器 11:圓筒軸部 12:凸輪部 13:波動軸承 13b:珠 13i,52:內輪 13o,51:外輪 20:撓曲齒輪部 20p:柔性齒輪 21:外齒輪 21a,31a:齒 22:鄰接部 22a:貫通孔 30:內部齒輪部 30p:剛性齒輪 31:內齒輪 40:輸出軸部 41:對向部 41a:導引襯套 42:被支持部 50:支持部 60:固定部 60a:輔助固定部 100,100p:波動齒輪裝置 200:機器人 201:基台 210:機器人本體部 211:第一臂 211a:不動部 212:第二臂 213:馬達 220:控制器 AX:軸線 B1,B2:軸承 C1~C3,P,Q:位置 Cs:初始位置 E:咬合位置 F:固定銷 L,Lp:長度 N:極數 Si:輸入側 So:輸出側 T,t:齒數 Xf:基準點 Xo:固定點 θ1~θ3:旋轉角度

[圖1]是組入有本發明的第一實施形態之波動齒輪裝置的機器人之外觀圖。 [圖2]是包含第一實施形態之波動齒輪裝置的主要構成之概略剖面的構成圖。 [圖3]是從軸線方向觀看的第一實施形態之波動齒輪裝置中的主要構成的圖。 [圖4]中的(a)至(d)是用以說明第一實施形態之波動齒輪裝置的運作之原理圖。 [圖5]中的(a)是第一實施形態之波動齒輪裝置的主要構成之概略剖視圖，(b)是習知例之波動齒輪裝置的主要構成之概略剖視圖。 [圖6]是表示第一實施形態之變形例的圖，圖6中的(a)是表示凸輪部的極數為3之情形的圖，圖6中的(b)是表示凸輪部的極數為4之情形的圖。 [圖7]是表示第一實施形態之變形例的圖，圖7中的(a)是表示凸輪部的極數為5之情形的圖，圖7中的(b)是表示凸輪部的極數為6之情形的圖。 [圖8]是表示第一實施形態之變形例的圖，圖8中的(a)是表示凸輪部的極數為7之情形的圖，圖8中的(b)是表示凸輪部的極數為8之情形的圖。 [圖9]是表示第二實施形態之波動齒輪裝置的主要構成之圖，圖9中的(a)是表示凸輪部的極數為2之情形的圖，圖9中的(b)是表示凸輪部的極數為3之情形的圖。

10:波動產生部

11:圓筒軸部

12:凸輪部

13:波動軸承

13b:珠

13i,52:內輪

13o,51:外輪

20:撓曲齒輪部

21:外齒輪

21a,31a:齒

22:鄰接部

22a:貫通孔

30:內部齒輪部

31:內齒輪

40:輸出軸部

41:對向部

41a:導引襯套

42:被支持部

50:支持部

60:固定部

100:波動齒輪裝置

211:第一臂

211a:不動部

212:第二臂

213:馬達

AX:軸線

B1,B2:軸承

F:固定銷

Si:輸入側

So:輸出側

Claims (8)

1. 一種波動齒輪裝置，係具備： 內部齒輪部，係具有沿著內周面形成的內齒輪； 波動產生部，係具有因應旋轉輸入而將軸線作為中心來旋轉的凸輪部； 撓曲齒輪部，係具有： 環狀的外齒輪，係以比前述內齒輪還少的齒數沿著外周面形成，且內周側嵌入前述波動產生部；以及 鄰接部，係在沿著前述軸線的方向上與前述外齒輪相鄰； 輸出軸部，係與前述撓曲齒輪部一起相對於前述內部齒輪部旋轉，且具有：對向部，係在以前述軸線作為中心的徑方向上與前述鄰接部對向；以及 固定部，係在以前述軸線作為中心的圓周方向上將前述鄰接部部分地固定於前述對向部，藉此將前述撓曲齒輪部固定於前述輸出軸部； 前述凸輪部係具有以等間隔位於前述圓周方向上的N個極部，且使前述外齒輪與前述內齒輪在N處咬合，其中N為2以上的整數。
2. 如請求項1所記載之波動齒輪裝置，其中前述固定部為複數個，且包含： 極對應固定部，係在前述圓周方向上以等間隔排列，且個數為2以上至N以下。
3. 如請求項2所記載之波動齒輪裝置，其中複數個前述固定部係進一步包含： 輔助固定部，係在前述圓周方向上被設置於與前述極對應固定部不同的位置。
4. 如請求項3所記載之波動齒輪裝置，其中前述輔助固定部為複數個，且在前述圓周方向上以等間隔排列。
5. 如請求項3或4所記載之波動齒輪裝置，其中前述極對應固定部為N個； 前述輔助固定部係被設置於避開在前述圓周方向上相鄰的前述極對應固定部之中間位置的位置。
6. 如請求項1至4中任一項所記載之波動齒輪裝置，其中進一步具備： 支持部，係將前述輸出軸部支持成能夠相對於前述內部齒輪部旋轉； 前述鄰接部及前述對向部係位於前述支持部與前述凸輪部之間。
7. 如請求項1至4中任一項所記載之波動齒輪裝置，其中一個前述固定部係包含： 一個或複數個固定銷，係在前述徑方向將前述鄰接部固定於前述對向部。
8. 如請求項1至4中任一項所記載之波動齒輪裝置，其中前述外齒輪的齒數係比前述內齒輪的齒數還少N個。

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