JP6755751B2 - 自動走行システム - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態に係る自動走行システムを示した概念図である。図1に示される様に、自動走行システムは、走行ガイド用のライン1と、当該ライン1に沿って走行する自動走行装置2と、マーカ3と、を備える。
ライン1は、自動走行装置2が通る走行ルート上に配されており、本実施形態では走行ルート上に貼付された磁気テープから構成されている。
マーカ3は、自動走行装置2の動作に関連する動作制御情報が読取り可能な状態で記録されており、走行ルート上に配して用いられる。本実施形態では、マーカ3は、ライン1に重ねて配される。又、マーカ3として、通信タグであるRFID(Radio frequency Identifier)が用いられる。尚、マーカ3は、ライン1から所定距離だけ離れた位置に配されてもよい。又、マーカ3には、RFIDに限定されない種々の通信タグが用いられてもよい。
図2(A)は、自動走行装置2の底面図であり、図2(B)は、自動走行装置2の構成を示したブロック図である。図2(A)及び(B)に示される様に、自動走行装置2は、
前進、後退、旋回等の動作を担う駆動機構20と、ライン1を検出するラインセンサ21(特許請求の範囲に記載の「検出部」に相当)と、走行ルート上に配されたマーカ3を検知する検知センサ22(特許請求の範囲に記載の「取得部」に相当)と、自動走行装置2の動作を制御する制御部23と、記憶部24と、各部へ電力を供給する充電池25と、を備える。
駆動機構20は、左駆動輪201Aと、右駆動輪201Bと、これらの駆動輪と共に自動走行装置2を支える補助輪202と、左駆動輪201Aを回転させる左モータ203Aと、右駆動輪201Bを回転させる右モータ203Bと、を含んでいる。左モータ203A及び右モータ203Bは、それぞれ別個独立に制御することが可能である一方で、それぞれの回転方向及び回転速度が、制御部23により互いに関連付けて制御される。尚、「左」及び「右」という用語は、自動走行装置2に対する平面視(図1)において、自動走行装置2の進行方向Dgを基準として用いられている。
図3は、ラインセンサ21の拡大図である。ラインセンサ21は、自動走行装置2の底面2a(図2(A)参照)に設けられており、図3に示される様に、自動走行装置2の進行方向Dgに垂直な方向(即ち、走行時にライン1の幅方向Dwと略一致する方向)へ一列に配された複数の検出素子21Aから構成されている。具体的には、検出素子21Aの各々は、対向する位置にライン1が存在する場合に検出信号を出力する素子である。本実施形態では、検出素子21Aの各々は、ホール素子であり、ライン1(磁気テープ)と対向したときにそのライン1の磁気を検出して検出信号(例えば、ON信号)を出力する。
検知センサ22は、走行ルート上に配されたマーカ3を検知することにより、当該マーカ3に記録されている動作制御情報を取得する。具体的には、検知センサ22は、自動走行装置2の走行中にマーカ3との間で通信を行うことにより、当該マーカ3に記録されている動作制御情報を取得する。本実施形態では、検知センサ22は、自動走行装置2の走行時にマーカ3と対向することができる位置に配されている。又、検知センサ22には、マーカ3として用いられるRFIDに対応させて、当該RFIDとの通信が可能なRFIDセンサが用いられる。尚、マーカ3との通信が可能であれば、検知センサ22は、マーカ3と対向する位置からずれた位置に配されてもよい。又、検知センサ22は、マーカ3として用いられる通信タグの種類に応じて適宜変更することができる。
制御部23は、ラインセンサ21の検出結果及び検知センサ22が取得した動作制御情報に基づいて、自動走行装置2の動作を制御する。自動走行装置2の動作には、ライン1に沿って走行する走行動作と、予め設定された動作であって走行動作とは異なる所定動作と、がある。尚、所定動作の詳細については、後述する。
自動走行装置2の所定動作が動作パターンとして予め設定されており、記憶部24には、動作パターンと動作制御情報とが互いに対応付けて記憶されている。尚、記憶部24には、例えばフラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)等が用いられる。
(1)走行動作制御
検知センサ22が動作制御情報を取得しない場合、制御部23は、自動走行装置2を、ライン1に沿って走行する様に制御する。走行動作制御では、制御部23は、ライン1に沿って自動走行装置2を走行させつつ、ライン1の幅方向Dwにおける自動走行装置2の走行位置を制御する。具体的には、制御部23は、以下の制御を行う。尚、図5は、制御部23が行う走行動作制御の流れを示したフローチャートである。
検知センサ22が動作制御情報を取得した場合、制御部23は、自動走行装置2を、所定動作を実行する様に制御する。所定動作制御は、上述した走行動作制御に並行して行われる。所定動作制御では、制御部23は、マーカ3から取得した動作制御情報に基づいて自動走行装置2の動作を制御することにより、自動走行装置2に所定動作を実行させる。具体的には、制御部23は、以下の制御を行う。尚、図6は、制御部23が行う所定動作制御の流れを示したフローチャートである。
第1実施形態の自動走行システムでは、マーカ3から動作制御情報を取得すると即座に、当該動作制御情報に基づく所定動作を自動走行装置2に実行させるが、これに限らず、動作制御情報の取得後に検出される所定位置P0において、自動走行装置2に所定動作を実行させてもよい。
走行動作制御では、検出制御部235が、次の様な検出制御を行う。先ず、検出制御部235は、ラインセンサ21の検出結果(検出素子21Aの検出信号)に基づいてライン1の幅Wを判定する(ステップS101)。具体的には、検出制御部235は、検出信号を出力した検出素子21Aの数からライン1の幅Wを判定する(図3参照)。
所定動作制御では、ステップS21にて取得判定部233がYes(検知センサ22が動作制御情報を取得した)と判定した場合、制御部23は、走行動作制御を行いつつ、準備状態に移行する(ステップS201)。
図11は、第3実施形態に係る自動走行システムを示した概念図である。図11に示される様に、走行ルート上には、延在方向が異なると共に互いに交わった2本の磁気テープ1A及び1Bが貼付されることにより、ライン1が構成されていてもよい。この場合、ライン1は、これらの磁気テープ1A及び1Bが交わる交点1C(例えば、交差点や曲り角等)を有することになる。
上述した自動走行システムにおいて、マーカ3には、通信タグに限らず、バーコードやQRコード(登録商標)等の2次元印刷物が用いられてもよい。
1a 端縁
1c 中心線
1A、1B 磁気テープ
1C 交点
2 自動走行装置
2a 底面
3、3A、3B マーカ
11 拡幅部
20 駆動機構
21 ラインセンサ
21A 検出素子
22 検知センサ
23 制御部
24 記憶部
25 充電池
201A 左駆動輪
201B 右駆動輪
202 補助輪
203A 左モータ
203B 右モータ
231 動作制御部
232 位置判定部
233 取得判定部
234 動作決定部
235 検出制御部
236 時間判定部
237 検出判定部
Dg 進行方向
Dw 幅方向
L1 長さ
P0、Q0 所定位置
Qd 検出位置
R 所定領域
T 計測時間
T0 所定時間
W、W1、W2 幅
W0 基準
d0 所定値
Claims (5)
- 自動走行装置と、
前記自動走行装置が通る走行ルート上に配された走行ガイド用のラインと、
前記自動走行装置の動作に関連する動作制御情報が読取り可能な状態で記録されており、前記走行ルート上に配されるマーカと、
を備え、
前記自動走行装置は、
前記ラインを検出する検出部と、
前記マーカから前記動作制御情報を取得する取得部と、
前記検出部の検出結果及び前記取得部が取得した前記動作制御情報に基づいて、前記自動走行装置の動作を制御する、制御部と、
を有し、
前記制御部は、
前記取得部が前記動作制御情報を取得したときに準備状態になると共に、当該動作制御情報に基づく所定動作を前記自動走行装置に実行させる所定位置を検出する検出制御を行い、当該検出制御では、前記検出部の検出結果に基づいて前記ラインの幅を判定し、判定した前記ラインの幅が所定の基準以上であった場合に、そのときの前記自動走行装置の位置を前記所定位置として検出し、
前記準備状態中に前記検出制御により前記所定位置を検出した場合に、前記準備状態への移行時に取得した前記動作制御情報に基づいて前記自動走行装置の動作を制御する、自動走行システム。 - 前記自動走行装置は、動作パターンと前記動作制御情報とを互いに対応付けて記憶する記憶部を更に有し、
前記制御部は、前記取得部が取得した前記動作制御情報に対応付けられている前記動作パターンを前記記憶部から読み出し、当該動作パターンに基づいて前記自動走行装置の動作を制御する、請求項1に記載の自動走行システム。 - 前記マーカは、前記動作制御情報が記録された通信タグであり、
前記取得部は、前記自動走行装置の走行中に前記通信タグとの間で通信を行うことにより、当該通信タグに記録されている前記動作制御情報を取得する、請求項1又は2に記載の自動走行システム。 - 前記走行ルート上に、延在方向の異なる2本の前記ラインが交わって配されると共に、これらの交点を含む所定領域内に前記マーカが複数配されており、
前記自動走行装置が前記交点を経由するとき、前記制御部は、前記所定領域内に配されている複数の前記マーカの何れかから前記取得部が最初に取得した前記動作制御情報に基づいて前記自動走行装置の動作を制御し、前記自動走行装置が前記所定領域を通過し終えるまでは、当該所定領域内に配置されている他の前記マーカから前記取得部が取得する前記動作制御情報を無視する、請求項1〜3の何れかに記載の自動走行システム。 - 自動走行装置と、
前記自動走行装置が通る走行ルート上に配された走行ガイド用のラインと、
前記自動走行装置の動作に関連する動作制御情報が読取り可能な状態で記録されており、前記走行ルート上に配されるマーカと、
を備え、
前記走行ルート上に、延在方向の異なる2本の前記ラインが交わって配されると共に、これらの交点を含む所定領域内に前記マーカが複数配され、
前記自動走行装置は、
前記ラインを検出する検出部と、
前記マーカから前記動作制御情報を取得する取得部と、
前記検出部の検出結果及び前記取得部が取得した前記動作制御情報に基づいて、前記自動走行装置の動作を制御する、制御部と、
を有し、
前記自動走行装置が前記交点を経由するとき、前記制御部は、前記所定領域内に配されている複数の前記マーカの何れかから前記取得部が最初に取得した前記動作制御情報に基づいて前記自動走行装置の動作を制御し、前記自動走行装置が前記所定領域を通過し終えるまでは、当該所定領域内に配置されている他の前記マーカから前記取得部が取得する前記動作制御情報を無視する、自動走行システム。
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