JP2003216239A - 走行体誘導システム - Google Patents
走行体誘導システムInfo
- Publication number
- JP2003216239A JP2003216239A JP2002018035A JP2002018035A JP2003216239A JP 2003216239 A JP2003216239 A JP 2003216239A JP 2002018035 A JP2002018035 A JP 2002018035A JP 2002018035 A JP2002018035 A JP 2002018035A JP 2003216239 A JP2003216239 A JP 2003216239A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- traveling body
- electromagnetic wave
- information
- guiding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 75
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 33
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行路情報媒体により走行路状態を認識し、
または車両の停止位置、速度変更位置等の情報を得て安
全に走行体を誘導する走行体誘導システムに関する。 【解決手段】 構内運搬車両１を走行路２に沿って導く
走行体誘導用電磁波マーカ３と、構内運搬車両に情報を
与える走行路情報媒体５と、構内運搬車両に設け、前記
走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検出
手段４および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段６と、前記電磁波マーカ検出手段および情
報通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する
走行体制御手段７とを備えたものである。
または車両の停止位置、速度変更位置等の情報を得て安
全に走行体を誘導する走行体誘導システムに関する。 【解決手段】 構内運搬車両１を走行路２に沿って導く
走行体誘導用電磁波マーカ３と、構内運搬車両に情報を
与える走行路情報媒体５と、構内運搬車両に設け、前記
走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検出
手段４および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段６と、前記電磁波マーカ検出手段および情
報通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する
走行体制御手段７とを備えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行路の情報を得
て走行体を走行路に沿って安全に誘導する走行体誘導シ
ステムに関する。
て走行体を走行路に沿って安全に誘導する走行体誘導シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の走行体を走行路に沿い誘導する電
磁波マーカシステムには、磁気マーカを用いた方式と、
電磁波マーカを用いた方式とがある。前記電磁波マーカ
を用いた方式は、国際公開ＷＯ００／７２２８８Ａ１に
記載されている。
磁波マーカシステムには、磁気マーカを用いた方式と、
電磁波マーカを用いた方式とがある。前記電磁波マーカ
を用いた方式は、国際公開ＷＯ００／７２２８８Ａ１に
記載されている。
【０００３】そして、前記従来技術では車両にある送信
アンテナから送信された電磁波を道路に埋めた電磁波マ
ーカで周波数を変えて返信し、車両の複数の受信アンテ
ナで受信し、それぞれの受信アンテナの受信電磁波強度
レベルから電磁波マーカに対する走行体の横位置を検出
し、更に電磁波マーカからの横ずれ量を監視し、横ずれ
量が一定の範囲を越えると警告を発する装置が提案され
ている。
アンテナから送信された電磁波を道路に埋めた電磁波マ
ーカで周波数を変えて返信し、車両の複数の受信アンテ
ナで受信し、それぞれの受信アンテナの受信電磁波強度
レベルから電磁波マーカに対する走行体の横位置を検出
し、更に電磁波マーカからの横ずれ量を監視し、横ずれ
量が一定の範囲を越えると警告を発する装置が提案され
ている。
【０００４】このような従来の技術を図６に示すと、道
路３１に電磁波マーカ３２を一定間隔で埋設し、車両３
３は送信アンテナ３４と受信アンテナ３５を車両前部
に、検出器ユニット３６を車室内に備えている。
路３１に電磁波マーカ３２を一定間隔で埋設し、車両３
３は送信アンテナ３４と受信アンテナ３５を車両前部
に、検出器ユニット３６を車室内に備えている。
【０００５】そして、車両を走行させながら送信アンテ
ナ３４から電磁波を発信し、電磁波マーカ３２から返信
された電磁波を進行方向に対して左右に設置した複数の
受信アンテナ３５で受信し、この受信信号に基き車両３
３と電磁波マーカ３２の横位置を検出器ユニット３６で
検出していた。更に前記車両に特定な情報を与えるため
には、道路脇に磁石等の組合わせを設けておき、例えば
停止する地点である情報を車両に伝えていた。
ナ３４から電磁波を発信し、電磁波マーカ３２から返信
された電磁波を進行方向に対して左右に設置した複数の
受信アンテナ３５で受信し、この受信信号に基き車両３
３と電磁波マーカ３２の横位置を検出器ユニット３６で
検出していた。更に前記車両に特定な情報を与えるため
には、道路脇に磁石等の組合わせを設けておき、例えば
停止する地点である情報を車両に伝えていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術では道路脇からの情報が極めて少なく、かつ走行し
ながら情報を読んだりできなかった。更に車両側から情
報を書き込むこともできなかった。
技術では道路脇からの情報が極めて少なく、かつ走行し
ながら情報を読んだりできなかった。更に車両側から情
報を書き込むこともできなかった。
【０００７】本発明は、上記従来の課題を解決するもの
であり、走行路情報媒体により走行路状態を認識し、ま
たは車両の停止位置、速度変更位置等の情報を得て安全
に走行体を誘導する走行体誘導システムを提供する。
であり、走行路情報媒体により走行路状態を認識し、ま
たは車両の停止位置、速度変更位置等の情報を得て安全
に走行体を誘導する走行体誘導システムを提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の第１の技術手段は、走行体を走行路に沿って
導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行体に情報を与え
る走行路情報媒体と、走行体に設け、前記走行体誘導用
電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検出手段および前
記走行路情報媒体より走行路情報を得る情報通信手段
と、前記電磁波マーカ検出手段および情報通信手段の検
出信号に基き、走行体の走行を制御する走行体制御手段
とを備えた走行体誘導システムである。
に本発明の第１の技術手段は、走行体を走行路に沿って
導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行体に情報を与え
る走行路情報媒体と、走行体に設け、前記走行体誘導用
電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検出手段および前
記走行路情報媒体より走行路情報を得る情報通信手段
と、前記電磁波マーカ検出手段および情報通信手段の検
出信号に基き、走行体の走行を制御する走行体制御手段
とを備えた走行体誘導システムである。
【０００９】上記手段によれば、走行体制御手段は電磁
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行を走
行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一方、情報通
信手段により走行路情報媒体から得た走行路情報に基き
走行体の走行を制御する作用を有する。
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行を走
行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一方、情報通
信手段により走行路情報媒体から得た走行路情報に基き
走行体の走行を制御する作用を有する。
【００１０】また本発明の第２の技術手段は、走行体を
走行路に沿って導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行
体に情報を与える走行路情報媒体と、走行体に設け、前
記走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検
出手段および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段と、前記電磁波マーカ検出手段および情報
通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する走
行体制御手段とを備え、前記電磁波マーカ検出手段によ
り走行方向を認識し、前記走行路情報媒体により走行路
のカーブ、坂、分岐等の走行路状態を認識する走行体誘
導システムである。
走行路に沿って導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行
体に情報を与える走行路情報媒体と、走行体に設け、前
記走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検
出手段および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段と、前記電磁波マーカ検出手段および情報
通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する走
行体制御手段とを備え、前記電磁波マーカ検出手段によ
り走行方向を認識し、前記走行路情報媒体により走行路
のカーブ、坂、分岐等の走行路状態を認識する走行体誘
導システムである。
【００１１】上記手段によれば、走行体制御手段は電磁
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行を走
行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一方、情報通
信手段により走行路情報媒体からカーブ、坂、分岐等の
走行路状態を得た走行路情報に基き走行路状態を認識し
て走行体の走行を制御する作用を有する。
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行を走
行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一方、情報通
信手段により走行路情報媒体からカーブ、坂、分岐等の
走行路状態を得た走行路情報に基き走行路状態を認識し
て走行体の走行を制御する作用を有する。
【００１２】また本発明の第３の技術手段は、走行体を
走行路に沿って導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行
体に情報を与える走行路情報媒体と、走行体に設け、前
記走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検
出手段および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段と、前記電磁波マーカ検出手段および情報
通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する走
行体制御手段とを備え、前記電磁波マーカ検出手段によ
り走行方向を認識し、前記走行路情報媒体により停止位
置、速度変更位置等の情報を認識する走行体誘導システ
ムである。
走行路に沿って導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行
体に情報を与える走行路情報媒体と、走行体に設け、前
記走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検
出手段および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段と、前記電磁波マーカ検出手段および情報
通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する走
行体制御手段とを備え、前記電磁波マーカ検出手段によ
り走行方向を認識し、前記走行路情報媒体により停止位
置、速度変更位置等の情報を認識する走行体誘導システ
ムである。
【００１３】上記手段によれば、走行体制御手段は電磁
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行方向
を認識し走行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一
方、前記走行中における停止位置、速度変更位置等の情
報を情報通信手段により走行路情報媒体から得て認識
し、この情報に基き走行体を停止位置に停止させたり、
所定の位置で速度を変更させたりできる作用を有する。
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行方向
を認識し走行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一
方、前記走行中における停止位置、速度変更位置等の情
報を情報通信手段により走行路情報媒体から得て認識
し、この情報に基き走行体を停止位置に停止させたり、
所定の位置で速度を変更させたりできる作用を有する。
【００１４】また本発明の第４の技術手段は、走行体を
走行路に沿って導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行
体に情報を与える走行路情報媒体と、走行体に設け、前
記走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検
出手段および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段と、前記電磁波マーカ検出手段および情報
通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する走
行体制御手段とを備え、前記走行路情報媒体に走行体の
ための走行情報を書き込み可能に構成した走行体誘導シ
ステムである。
走行路に沿って導く走行体誘導用電磁波マーカと、走行
体に情報を与える走行路情報媒体と、走行体に設け、前
記走行体誘導用電磁波マーカを検出する電磁波マーカ検
出手段および前記走行路情報媒体より走行路情報を得る
情報通信手段と、前記電磁波マーカ検出手段および情報
通信手段の検出信号に基き、走行体の走行を制御する走
行体制御手段とを備え、前記走行路情報媒体に走行体の
ための走行情報を書き込み可能に構成した走行体誘導シ
ステムである。
【００１５】上記手段によれば、走行体制御手段は電磁
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行を走
行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一方、前記走
行中における走行路情報を情報通信手段により走行路情
報媒体から得て、この走行路情報に基き走行体を走行さ
せるとともに、走行情報を必要に応じて書き込むことも
できる作用を有する。
波マーカ検出手段の検出信号に基き、走行体の走行を走
行体誘導用電磁波マーカに沿って誘導し、一方、前記走
行中における走行路情報を情報通信手段により走行路情
報媒体から得て、この走行路情報に基き走行体を走行さ
せるとともに、走行情報を必要に応じて書き込むことも
できる作用を有する。
【００１６】また本発明の第５の技術手段は、走行路情
報媒体に走行情報として走行体の通過時刻を書き込むこ
とができるので、走行体制御手段により後続の走行体が
前の走行体の通過時刻から走行体間の間隔を判断して安
全な間隔を保つように走行体を制御する作用を有する。
報媒体に走行情報として走行体の通過時刻を書き込むこ
とができるので、走行体制御手段により後続の走行体が
前の走行体の通過時刻から走行体間の間隔を判断して安
全な間隔を保つように走行体を制御する作用を有する。
【００１７】また本発明の第６の技術手段は、走行体を
ゴルフカートまたは構内運搬車両として使用できる作用
を有する。
ゴルフカートまたは構内運搬車両として使用できる作用
を有する。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下本発明の走行体誘導システム
につき、図面に従い説明する。
につき、図面に従い説明する。
【００１９】（実施の形態１）図１は本発明の走行体誘
導システムを採用した構内運搬車両を示す外観図で、図
２は同走行体誘導システムを示すブロック図で、図３は
同走行体誘導システムを採用した構内運搬車両がカーブ
にさしかかった時を示す図で、図４は同走行体誘導シス
テムの走行路情報媒体のメモリ内容を示す図で、図５は
同走行体誘導システムの走行路情報媒体のメモリ内容を
読み書きする処理を示す図である。
導システムを採用した構内運搬車両を示す外観図で、図
２は同走行体誘導システムを示すブロック図で、図３は
同走行体誘導システムを採用した構内運搬車両がカーブ
にさしかかった時を示す図で、図４は同走行体誘導シス
テムの走行路情報媒体のメモリ内容を示す図で、図５は
同走行体誘導システムの走行路情報媒体のメモリ内容を
読み書きする処理を示す図である。
【００２０】構内運搬車両１は、企業の敷地内で使用す
る走行体で、走行路２に一定間隔で埋設した走行体誘導
用電磁波マーカ３に誘導されて走行する。そして、構内
運搬車両１は前記走行体誘導用電磁波マーカ３の位置を
検出する電磁波マーカ検出手段４および走行路２の脇に
施設した走行路情報媒体５より構内運搬車両１にとって
必要な走行路情報を得たり、与えたりする情報通信手段
６と、前記電磁波マーカ検出手段４および情報通信手段
６の検出信号に基き、構内運搬車両１の走行を制御する
走行体制御手段７と、前記走行体制御手段７により制御
される走行体駆動手段８とを備え、前記走行体駆動手段
８を除きマイクロコンピュータ等を主体にして形成さ
れ、図５に示すフローのソフトを実行するものである。
る走行体で、走行路２に一定間隔で埋設した走行体誘導
用電磁波マーカ３に誘導されて走行する。そして、構内
運搬車両１は前記走行体誘導用電磁波マーカ３の位置を
検出する電磁波マーカ検出手段４および走行路２の脇に
施設した走行路情報媒体５より構内運搬車両１にとって
必要な走行路情報を得たり、与えたりする情報通信手段
６と、前記電磁波マーカ検出手段４および情報通信手段
６の検出信号に基き、構内運搬車両１の走行を制御する
走行体制御手段７と、前記走行体制御手段７により制御
される走行体駆動手段８とを備え、前記走行体駆動手段
８を除きマイクロコンピュータ等を主体にして形成さ
れ、図５に示すフローのソフトを実行するものである。
【００２１】前記電磁波マーカ検出手段４は、電磁波マ
ーカ検出用のアンテナ９により走行体誘導用電磁波マー
カ３の送信する電磁波により位置を検出するとともに、
この検出した位置による電磁波の強度を走行体制御手段
７に送信する。また、前記情報通信手段６は、非接触情
報媒体用のアンテナ１０により走行路情報媒体５と通信
を行い走行路情報を得るとともに、逆に構内運搬車両１
の情報を与えたりし、その走行路情報を走行体制御手段
７に送信する。
ーカ検出用のアンテナ９により走行体誘導用電磁波マー
カ３の送信する電磁波により位置を検出するとともに、
この検出した位置による電磁波の強度を走行体制御手段
７に送信する。また、前記情報通信手段６は、非接触情
報媒体用のアンテナ１０により走行路情報媒体５と通信
を行い走行路情報を得るとともに、逆に構内運搬車両１
の情報を与えたりし、その走行路情報を走行体制御手段
７に送信する。
【００２２】前記走行路情報媒体５は、非接触情報媒体
であって、図４に示すようにメモリブロック毎に情報が
書き込まれており、読み書き可能に構成してある。すな
わち、ブロックＮＯ．１は走行路がカーブである情報、
ブロックＮＯ．２は走行路が坂である情報、ブロックＮ
Ｏ．３は走行路が分岐している情報、ブロックＮＯ．４
は走行路の停止位置である情報、ブロックＮＯ．５は走
行路で最高速度の制限速度がある情報、ブロックＮＯ．
６は走行路をその車両が通過した時刻が書かれている情
報である。そして、走行路情報媒体５は走行している車
両にとって必要な情報が、その走行路の場所に到達する
少し手前の場所で得られるように走行路２の脇に設置さ
れている。
であって、図４に示すようにメモリブロック毎に情報が
書き込まれており、読み書き可能に構成してある。すな
わち、ブロックＮＯ．１は走行路がカーブである情報、
ブロックＮＯ．２は走行路が坂である情報、ブロックＮ
Ｏ．３は走行路が分岐している情報、ブロックＮＯ．４
は走行路の停止位置である情報、ブロックＮＯ．５は走
行路で最高速度の制限速度がある情報、ブロックＮＯ．
６は走行路をその車両が通過した時刻が書かれている情
報である。そして、走行路情報媒体５は走行している車
両にとって必要な情報が、その走行路の場所に到達する
少し手前の場所で得られるように走行路２の脇に設置さ
れている。
【００２３】前記走行体制御手段７は、電磁波マーカ検
出手段４の検出した走行体誘導用電磁波マーカ３の位置
検出から走行路２に対する構内運搬車両１の左右位置を
逐次補正をかけ、常に構内運搬車両１が中央を進行する
ように走行体駆動手段８を制御する。また、走行体制御
手段７は、情報通信手段６が走行路情報媒体５より得た
道路情報である、例えば走行路のカーブ、坂、分岐等の
走行路状態、停止位置、速度変更位置、一つ前の車両が
特定地点を通過した時刻等のそれぞれの情報に対応して
構内運搬車両１が的確に走行路２を走行できるように走
行体駆動手段８を制御するとともに、その車両が通過し
た時刻を走行路情報媒体５に情報通信手段６を通じて書
き込むものである。
出手段４の検出した走行体誘導用電磁波マーカ３の位置
検出から走行路２に対する構内運搬車両１の左右位置を
逐次補正をかけ、常に構内運搬車両１が中央を進行する
ように走行体駆動手段８を制御する。また、走行体制御
手段７は、情報通信手段６が走行路情報媒体５より得た
道路情報である、例えば走行路のカーブ、坂、分岐等の
走行路状態、停止位置、速度変更位置、一つ前の車両が
特定地点を通過した時刻等のそれぞれの情報に対応して
構内運搬車両１が的確に走行路２を走行できるように走
行体駆動手段８を制御するとともに、その車両が通過し
た時刻を走行路情報媒体５に情報通信手段６を通じて書
き込むものである。
【００２４】上記実施の形態において、構内運搬車両１
は走行路２を走行体駆動手段８により無人で自動走行中
にあって、走行路２の略中央に位置する走行体誘導用電
磁波マーカ３をアンテナ９、電磁波マーカ検出手段４で
位置検出し、この検出信号に基き走行体制御手段７が走
行路２に対する構内運搬車両１の左右位置を逐次補正を
かけ、常に構内運搬車両１が走行路２の中央を進行する
ように走行体駆動手段８を制御する。
は走行路２を走行体駆動手段８により無人で自動走行中
にあって、走行路２の略中央に位置する走行体誘導用電
磁波マーカ３をアンテナ９、電磁波マーカ検出手段４で
位置検出し、この検出信号に基き走行体制御手段７が走
行路２に対する構内運搬車両１の左右位置を逐次補正を
かけ、常に構内運搬車両１が走行路２の中央を進行する
ように走行体駆動手段８を制御する。
【００２５】一方、上記のようにして構内運搬車両１が
走行中、アンテナ１０および情報通信手段６により走行
路情報媒体５の有無を常にチェイックし、図１に示すよ
うに走行路情報媒体５と通信可能範囲（走行路情報媒体
５の情報読み込み可能）に構内運搬車両１が達すると、
交信（図５に示すフローをスタートさせる）を行なうの
である。すなわち、構内運搬車両１は通常、直線の走行
路２を走行している時より急なカーブの走行路を走行す
る時の方が速度を下げる必要がある。
走行中、アンテナ１０および情報通信手段６により走行
路情報媒体５の有無を常にチェイックし、図１に示すよ
うに走行路情報媒体５と通信可能範囲（走行路情報媒体
５の情報読み込み可能）に構内運搬車両１が達すると、
交信（図５に示すフローをスタートさせる）を行なうの
である。すなわち、構内運搬車両１は通常、直線の走行
路２を走行している時より急なカーブの走行路を走行す
る時の方が速度を下げる必要がある。
【００２６】そこで、図３に示すように構内運搬車両１
は、カーブ２ａの手前である直線部分の走行路２の路側
にある走行路情報媒体５のブロックＮＯ．１からアンテ
ナ１０および情報通信手段６により図５に示すようにス
テップ（以下Ｓと表示する）１で情報を読み取り、少し
先に急なカーブ２ａがあるという情報を得る。そして、
前記情報に基き走行体制御手段７が減速処理して走行体
駆動手段８を制御し減速させてカーブ２ａの走行路を構
内運搬車両１が安全に通過するのである。
は、カーブ２ａの手前である直線部分の走行路２の路側
にある走行路情報媒体５のブロックＮＯ．１からアンテ
ナ１０および情報通信手段６により図５に示すようにス
テップ（以下Ｓと表示する）１で情報を読み取り、少し
先に急なカーブ２ａがあるという情報を得る。そして、
前記情報に基き走行体制御手段７が減速処理して走行体
駆動手段８を制御し減速させてカーブ２ａの走行路を構
内運搬車両１が安全に通過するのである。
【００２７】また、同じように図５のＳ２で、走行路２
の路側にある走行路情報媒体５のブロックＮＯ．２の情
報を読み取り、少し先に急な下り坂があるという情報を
得る。そして、前記情報に基き走行体制御手段７が減速
処理して走行体駆動手段８を制御し規定の速度だけ減速
させる。以下同じように図５のＳ３で走行路情報媒体５
のブロックＮＯ．３の情報を読み取り、少し先に走行路
２が分岐している情報に基き、その地点で分岐予定であ
ると分岐路へ走行体制御手段７が分岐処理して構内運搬
車両１を走行させる。
の路側にある走行路情報媒体５のブロックＮＯ．２の情
報を読み取り、少し先に急な下り坂があるという情報を
得る。そして、前記情報に基き走行体制御手段７が減速
処理して走行体駆動手段８を制御し規定の速度だけ減速
させる。以下同じように図５のＳ３で走行路情報媒体５
のブロックＮＯ．３の情報を読み取り、少し先に走行路
２が分岐している情報に基き、その地点で分岐予定であ
ると分岐路へ走行体制御手段７が分岐処理して構内運搬
車両１を走行させる。
【００２８】同じく図５のＳ４で走行路情報媒体５のブ
ロックＮＯ．４の情報を読み取り、少し先に停止地点が
ある情報に基き走行体制御手段７が減速処理して構内運
搬車両１を停止地点で停止させる。同じく図５のＳ５で
走行路情報媒体５のブロックＮＯ．５の情報を読み取
り、少し先に制限速度がある情報に基き現在の走行速度
より遅い場合は、走行体制御手段７が減速処理して制限
速度まで構内運搬車両１を減速させる。同じく図５のＳ
６で走行路情報媒体５のブロックＮＯ．６の情報を読み
取り、一つ前の車両が書き込んだ、その地点を通過した
通過時刻を読み込み、例えば現時刻より１秒以内だと直
ぐ前に車両が走行しており、続いて走行するのは危険な
ので走行体制御手段７が一時待機処理を行ない、規定時
間の後に構内運搬車両１を走行開始させる。そして、最
後に現在の時刻を走行路情報媒体５のブロックＮＯ．６
のエリアに書き込み、後続の車両に通過した時刻を知ら
せ処理を終了する。
ロックＮＯ．４の情報を読み取り、少し先に停止地点が
ある情報に基き走行体制御手段７が減速処理して構内運
搬車両１を停止地点で停止させる。同じく図５のＳ５で
走行路情報媒体５のブロックＮＯ．５の情報を読み取
り、少し先に制限速度がある情報に基き現在の走行速度
より遅い場合は、走行体制御手段７が減速処理して制限
速度まで構内運搬車両１を減速させる。同じく図５のＳ
６で走行路情報媒体５のブロックＮＯ．６の情報を読み
取り、一つ前の車両が書き込んだ、その地点を通過した
通過時刻を読み込み、例えば現時刻より１秒以内だと直
ぐ前に車両が走行しており、続いて走行するのは危険な
ので走行体制御手段７が一時待機処理を行ない、規定時
間の後に構内運搬車両１を走行開始させる。そして、最
後に現在の時刻を走行路情報媒体５のブロックＮＯ．６
のエリアに書き込み、後続の車両に通過した時刻を知ら
せ処理を終了する。
【００２９】なお、本実施の形態では構内運搬車両につ
いて説明をしたが、ゴルフカートにおいても全く同様に
して実施できるものである。また、図５で示すフローの
Ｓ１〜Ｓ６の順序は説明上から付したもので、処理順序
を指すものではなく、例えばカーブ２ａが連続していれ
ば連続して処理し、また下り坂が所定間隔で続けば同様
に連続して処理するものである。更に本実施の形態では
走行路情報媒体５の情報として上記した内容のもので説
明をしたが、これら情報に限定されるものではなく所期
の目的を達成する範囲内で種々変更が可能である。
いて説明をしたが、ゴルフカートにおいても全く同様に
して実施できるものである。また、図５で示すフローの
Ｓ１〜Ｓ６の順序は説明上から付したもので、処理順序
を指すものではなく、例えばカーブ２ａが連続していれ
ば連続して処理し、また下り坂が所定間隔で続けば同様
に連続して処理するものである。更に本実施の形態では
走行路情報媒体５の情報として上記した内容のもので説
明をしたが、これら情報に限定されるものではなく所期
の目的を達成する範囲内で種々変更が可能である。
【００３０】
【発明の効果】以上のように本発明の第１の技術手段に
よれば、走行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出
信号に基き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体
を走行させることができるとともに、走行路情報媒体か
ら情報通信手段により得た走行路情報に基き安全に走行
体を走行させることができる。
よれば、走行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出
信号に基き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体
を走行させることができるとともに、走行路情報媒体か
ら情報通信手段により得た走行路情報に基き安全に走行
体を走行させることができる。
【００３１】また本発明の第２の技術手段によれば、走
行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出信号に基
き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体を走行さ
せることができるとともに、走行路情報媒体から情報通
信手段により得たカーブ、坂、分岐等の走行路状態を認
識して安全に走行体を走行させることができる。
行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出信号に基
き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体を走行さ
せることができるとともに、走行路情報媒体から情報通
信手段により得たカーブ、坂、分岐等の走行路状態を認
識して安全に走行体を走行させることができる。
【００３２】また本発明の第３の技術手段によれば、走
行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出信号に基
き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体を走行さ
せることができるとともに、走行路情報媒体から情報通
信手段により得た停止位置、速度変更位置等の情報を認
識して、この情報に基き走行体を停止位置に停止させた
り、所定の位置で速度を変更させたり安全に走行体を走
行させることができる。
行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出信号に基
き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体を走行さ
せることができるとともに、走行路情報媒体から情報通
信手段により得た停止位置、速度変更位置等の情報を認
識して、この情報に基き走行体を停止位置に停止させた
り、所定の位置で速度を変更させたり安全に走行体を走
行させることができる。
【００３３】また本発明の第４の技術手段によれば、走
行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出信号に基
き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体を走行さ
せることができるとともに、走行路情報媒体から情報通
信手段により得た走行路情報に基き走行体を安全に走行
させることができ、かつ走行情報を走行路情報媒体に必
要に応じて書き込むこともできる。
行体制御手段は電磁波マーカ検出手段の検出信号に基
き、走行体誘導用電磁波マーカに沿って走行体を走行さ
せることができるとともに、走行路情報媒体から情報通
信手段により得た走行路情報に基き走行体を安全に走行
させることができ、かつ走行情報を走行路情報媒体に必
要に応じて書き込むこともできる。
【００３４】また本発明の第５の技術手段によれば、走
行路情報媒体に走行情報として走行体の通過時刻を書き
込むことができるので、後続の走行体が前の走行体の通
過時刻から走行体間の間隔を判断して安全な間隔で走行
することができる。
行路情報媒体に走行情報として走行体の通過時刻を書き
込むことができるので、後続の走行体が前の走行体の通
過時刻から走行体間の間隔を判断して安全な間隔で走行
することができる。
【００３５】また本発明の第６の技術手段によれば、走
行体をゴルフカートまたは構内運搬車両としても使用で
きる。
行体をゴルフカートまたは構内運搬車両としても使用で
きる。
【図１】本発明の実施の形態１における走行体誘導シス
テムを採用した構内運搬車両を示す外観図
テムを採用した構内運搬車両を示す外観図
【図２】同実施の形態１における走行体誘導システムを
示すブロック図
示すブロック図
【図３】同実施の形態１における走行体誘導システムを
採用した構内運搬車両がカーブにさしかかった時を示す
図
採用した構内運搬車両がカーブにさしかかった時を示す
図
【図４】同実施の形態１における走行体誘導システムの
走行路情報媒体のメモリ内容を示す図
走行路情報媒体のメモリ内容を示す図
【図５】同実施の形態１における走行体誘導システムの
走行路情報媒体のメモリ内容を読み書きする処理を示す
図
走行路情報媒体のメモリ内容を読み書きする処理を示す
図
【図６】従来の技術における走行体誘導システムを示す
構成図
構成図
１ 構内運搬車両（走行体）
２ 走行路
３ 走行体誘導用電磁波マーカ
４ 電磁波マーカ検出手段
５ 走行路情報媒体
６ 情報通信手段
７ 走行体制御手段
Claims (6)
- 【請求項１】 走行体を走行路に沿って導く走行体誘導
用電磁波マーカと、走行体に情報を与える走行路情報媒
体と、走行体に設け、前記走行体誘導用電磁波マーカを
検出する電磁波マーカ検出手段および前記走行路情報媒
体より走行路情報を得る情報通信手段と、前記電磁波マ
ーカ検出手段および情報通信手段の検出信号に基き、走
行体の走行を制御する走行体制御手段とを備えた走行体
誘導システム。 - 【請求項２】 走行体を走行路に沿って導く走行体誘導
用電磁波マーカと、走行体に情報を与える走行路情報媒
体と、走行体に設け、前記走行体誘導用電磁波マーカを
検出する電磁波マーカ検出手段および前記走行路情報媒
体より走行路情報を得る情報通信手段と、前記電磁波マ
ーカ検出手段および情報通信手段の検出信号に基き、走
行体の走行を制御する走行体制御手段とを備え、前記電
磁波マーカ検出手段により走行方向を認識し、前記走行
路情報媒体により走行路のカーブ、坂、分岐等の走行路
状態を認識する走行体誘導システム。 - 【請求項３】 走行体を走行路に沿って導く走行体誘導
用電磁波マーカと、走行体に情報を与える走行路情報媒
体と、走行体に設け、前記走行体誘導用電磁波マーカを
検出する電磁波マーカ検出手段および前記走行路情報媒
体より走行路情報を得る情報通信手段と、前記電磁波マ
ーカ検出手段および情報通信手段の検出信号に基き、走
行体の走行を制御する走行体制御手段とを備え、前記電
磁波マーカ検出手段により走行方向を認識し、前記走行
路情報媒体により停止位置、速度変更位置等の情報を認
識する走行体誘導システム。 - 【請求項４】 走行体を走行路に沿って導く走行体誘導
用電磁波マーカと、走行体に情報を与える走行路情報媒
体と、走行体に設け、前記走行体誘導用電磁波マーカを
検出する電磁波マーカ検出手段および前記走行路情報媒
体より走行路情報を得る情報通信手段と、前記電磁波マ
ーカ検出手段および情報通信手段の検出信号に基き、走
行体の走行を制御する走行体制御手段とを備え、前記走
行路情報媒体は走行体のための走行情報を書き込み可能
に構成した走行体誘導システム。 - 【請求項５】 走行情報は、走行体の通過時刻である請
求項４に記載の走行体誘導システム。 - 【請求項６】 走行体は、ゴルフカートまたは構内運搬
車両である請求項１から請求項５のいずれかに記載の走
行体誘導システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002018035A JP2003216239A (ja) | 2002-01-28 | 2002-01-28 | 走行体誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002018035A JP2003216239A (ja) | 2002-01-28 | 2002-01-28 | 走行体誘導システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003216239A true JP2003216239A (ja) | 2003-07-31 |
Family
ID=27653514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002018035A Pending JP2003216239A (ja) | 2002-01-28 | 2002-01-28 | 走行体誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003216239A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018038207A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | シャープ株式会社 | 自動走行装置及び自動走行システム |
| WO2018038206A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | シャープ株式会社 | 自動走行システム |
-
2002
- 2002-01-28 JP JP2002018035A patent/JP2003216239A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018038207A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | シャープ株式会社 | 自動走行装置及び自動走行システム |
| WO2018038206A1 (ja) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | シャープ株式会社 | 自動走行システム |
| CN109643124A (zh) * | 2016-08-26 | 2019-04-16 | 夏普株式会社 | 自动行走*** |
| CN109643122A (zh) * | 2016-08-26 | 2019-04-16 | 夏普株式会社 | 自动行走装置以及自动行走*** |
| US11016502B1 (en) | 2016-08-26 | 2021-05-25 | Sharp Kabushiki Kaisha | Autonomous travel system |
| US11137767B2 (en) | 2016-08-26 | 2021-10-05 | Sharp Kabushiki Kaisha | Autonomous travel device and autonomous travel system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5781119A (en) | Vehicle guiding system | |
| JP5453048B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
| KR960005672B1 (ko) | 이동차의 분기주행 제어설비 | |
| US11935405B2 (en) | Roadway guidance system | |
| CN105774806A (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
| CN106064626A (zh) | 车辆行驶控制装置 | |
| JP5390419B2 (ja) | 自動搬送車 | |
| JP7256699B2 (ja) | 列車制御システム | |
| JP4399739B2 (ja) | 搬送台車システム | |
| CN113885530B (zh) | 一种轨道运输车的自动控制方法、***及存储介质 | |
| JP2003216239A (ja) | 走行体誘導システム | |
| JP2004094298A (ja) | 自走車両利用の搬送装置 | |
| JP2000214928A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2849728B2 (ja) | 無人搬送車の複数台制御方法 | |
| CN109131236A (zh) | 一种无人值守洗车引导设备及*** | |
| CN111026124B (zh) | 路口寻迹控制方法、装置、agv小车和可读存储介质 | |
| JPH09274700A (ja) | 車両誘導制御装置 | |
| JPS62288910A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
| JPH01200416A (ja) | 無人車の誘導方法 | |
| JP2665611B2 (ja) | 移動車の衝突防止装置 | |
| JPH11134030A (ja) | 搬送車 | |
| CN116811843A (zh) | 泊车控制方法、装置、设备及计算机存储介质 | |
| JP2902057B2 (ja) | 自走台車の経路制御方法 | |
| KR101039421B1 (ko) | 바이모달 트램의 분기 제어 시스템 | |
| JPH07182044A (ja) | 搬送台車制御システム |