JP6751935B2 - 安全性を向上した農業用ドローン - Google Patents
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Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
本願発明に係るドローンは障害物接触センサー(515)(以下、「接触検知センサー」とも呼ぶ)を備えることが望ましい。接触検知センサー(515)は、立木、電線、建築物等に対するドローンの「接触」を検知するためのセンサーであり、鳥との「衝突」やドローンどうしの「衝突」を検知するセンサーとは目的を異にする。衝突の場合はモーターの緊急停止等の対応が不可避となるが、接触の場合は、以下に述べるように、ホバリングや進行方向の逆転等による退避行動が可能だからである。
接触を検知した場合には、フライトコントローラー(501)はドローンにホバリング(上空での停止)を行なわせるようにモーター(102)を制御することが望ましい。合わせて、操縦器(401)にエラー・メッセージを表示することが望ましい。ドローン(100)が薬剤を散布中の場合には薬剤の散布を停止することが望ましい。ホバリング状態で薬剤散布を継続すると過剰散布となる危険性があるからである。また、操縦器(401)の表示により、遠隔操縦を行なう使用者に対して、次に取るべき行動(モーターの緊急停止、発着所への帰還、手動操縦への切替え等)の指示を求めることが望ましい。加えて、緊急着陸の際に下方にいる人に危険を知らせるために、ドローン本体からブザー(518)等により、警告音を発生してもよい。同様に、ドローンに備えられた警告灯(521)を点灯または点滅してもよい。
本願発明に係るドローンが備えるモーター(102)は回転数を測定でき、フライトコントローラー(501)の入力にできるものであることが望ましい。少なくとも一つのモーター(102)の回転数が入力電圧に対する正常時の目標回転数(たとえば、5,000rpm)に対して所定の回転数(たとえば、1,000rpm)以上下回っていることが検知された場合には、フライトコントローラー(501)は、回転翼に、新聞紙、ロープ、植物、ポリ袋等の異物が巻き込まれていると判断し、ドローンに所定の退避行動を取らせることが望ましい。モーター(102)の回転数を測定する代わりに、回転翼(101)の回転数を光学センサー等により直接測定してもよい。
図8に本願発明に係るドローンのプロペラガード部の実施例の構造の模式図を示す。図8は模式図であり縮尺は必ずしも正確ではない。また、スペースの都合上4分の1円のみを示す。なお、図1、図2、および、図3には図8の構造は反映されていない。プロペラガードは指入れ事故を防ぐために格子状の部材が設けられていることが望ましく、外周部(801)、中央部(802)、内周部(803)の3つのエリアに分割されて設計されている(機械構造としては一体だが、エリアごとに異なる設計となっている)ことが望ましい。重量増、および、回転翼の気流に対する空気抵抗増加等の点でプロペラガードは安全性を維持しつつ、できるだけ少ない部材で構成すべきだからである。外周部(801)は、ローター(プロペラ)の線速度が最も速いこと、および、機体運搬時にプロペラガードの周辺部を手で持つことが多いことから、特に指入れ事故の危険性が高いため指が入らない隙間(たとえば、15ミリメートル以下)を持つ格子構造とすることが望ましい。一方、ローターの中心により近い中央部(802)はローターの線速度が比較的低いが、落下時に幼児の頭にはまらないことが望ましいため、およそ15センチメートルの隙間がある格子構造とすることが望ましい。諸安全基準により求められるローターの線速度の制限を遵守できるのであれば、内周部(803)は格子構造のガードがなくてもよい。たとえば、プロペラガード全体の半径が36センチメートルである場合には、外周部(801)の幅は約5センチメートル、中央部(802)の幅は約10センチメートル、内周部(803)の幅は約21センチメートルであってよい。
本願発明により、特に自律飛行を行なうドローンにおいて安全面の課題となる以下のような危険事象に対して効果的に対応できるようになる。第一に、鳥、立木、電線、建築物等への予期せぬ接触の際に適切な退避行動を取ることができる。第二に、ロープ、ポリ袋、樹木の枝等を回転翼に巻き込んだ際に適切な退避行動を取ることができる。第三に、回転翼に対する指入れ事故を防ぐことができる。第四に、万一の墜落や衝突の際にも、プロペラガートと回転翼が干渉することがないため、二次被害や機器の過剰な損傷を避けることができる。
Claims (18)
- 加速度測定手段と飛行制御手段と速度測定手段を備えたドローンであって、
前記加速度測定手段が、所定の時間間隔内に所定の値以上の機体の加速度の上昇または変動を検知し、かつ、前記速度測定手段が、前記機体の速度が所定の値以下になったことを検知した場合に、前記飛行制御手段が前記機体に所定の退避行動を取らせるドローン。
- 前記所定の退避行動はホバリングである請求項1記載のドローン。
- 接触検知手段をさらに備え、
前記加速度測定手段が測定した前記機体の加速度の絶対値が所定値を超えなくとも、前記接触検知手段が、第二の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記飛行制御手段が機体に前記所定の退避行動を取らせ、
前記所定の退避行動は、薬剤散布の停止を含む、請求項1又は2記載のドローン。
- 前記所定の退避行動は、音声による警告、警告灯による警告、または、操作器に表示のいずれか一つ以上を含む、請求項1乃至3のいずれかに記載のドローン。
- 加速度測定手段と接触検知手段と飛行制御手段とを備えたドローンであって、
前記加速度測定手段が測定した機体の加速度の絶対値が所定値を超え、かつ、前記接触検知手段が、第一の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記飛行制御手段が前記機体に所定の退避行動を取らせ、
前記所定の退避行動はホバリングであり、
前記接触検知手段が、ホバリング後に第三の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に、前記飛行制御手段が前記機体を進行方向の後方に飛行させるドローン。
- 加速度測定手段と接触検知手段と飛行制御手段とを備えたドローンであって、
前記加速度測定手段が測定した機体の加速度の絶対値が所定値を超えなくとも、前記接触検知手段が、第二の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記飛行制御手段が機体に所定の退避行動を取らせ、
前記所定の退避行動はホバリングであり、
前記接触検知手段が、ホバリング後に第三の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に、前記飛行制御手段が前記機体を進行方向の後方に飛行させるドローン。
- 機体の加速度を測定する加速度測定ステップと、
速度測定ステップと、
前記機体に所定の退避行動を取らせる退避行動ステップと、を含み、
前記加速度測定ステップにおいて、所定の時間間隔内に所定の値以上の機体の加速度の上昇または変動を検知し、かつ、前記速度測定ステップにおいて、前記機体の速度が所定の値以下になったことを検知した場合に、前記退避行動ステップにおいて、前記機体に前記所定の退避行動を取らせる、
ドローン制御方法。
- 前記退避行動ステップにおける前記所定の退避行動はホバリングである請求項7記載のドローン制御方法。
- 前記機体の障害物への接触を検知する接触検知ステップをさらに含み、
前記退避行動ステップは、前記測定された機体の加速度の絶対値が所定値を超えなくても、第二の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記機体に前記所定の退避行動を取らせ、
前記退避行動ステップにおける前記所定の退避行動は、薬剤散布の停止を含む、
請求項7又は8記載のドローン制御方法。
- 前記所定の退避行動は、音声による警告、警告灯による警告、または、操作器に表示のいずれか1つ以上を含む、請求項7乃至9のいずれかに記載のドローン制御方法。
- 機体の加速度を測定する加速度測定ステップと、
前記機体の障害物への接触を検知する接触検知ステップと、
前記測定された機体の加速度の絶対値が所定値を超え、かつ、第一の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記機体に所定の退避行動を取らせる退避行動ステップと、を含み、
前記所定の退避行動はホバリングであり、
前記退避行動ステップでは、ホバリング開始後に、第三の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に、前記機体を進行方向の後方に飛行させるドローン制御方法。
- 機体の加速度を測定する加速度測定ステップと、
前記機体の障害物への接触を検知する接触検知ステップと、
前記測定された機体の加速度の絶対値が所定値を超えなくても、第二の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記機体に所定の退避行動を取らせる退避行動ステップと、
を含み、
前記所定の退避行動はホバリングであり、
前記退避行動ステップでは、ホバリング開始後に、第三の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に、前記機体を進行方向の後方に飛行させるドローン制御方法。
- 機体の加速度を測定する加速度測定命令と、
速度測定命令と、
前記機体に所定の退避行動を取らせる退避行動命令と、
をコンピューターに実行させ、
前記加速度測定命令の実行において、所定の時間間隔内に所定の値以上の機体の加速度の上昇または変動を検知し、かつ、前記速度測定命令の実行において、前記機体の速度が所定の値以下になったことを検知した場合に、前記退避行動命令において、前記機体に前記所定の退避行動を取らせる、
ドローン制御プログラム。
- 前記所定の退避行動はホバリングである請求項13記載のドローン制御プログラム。
- 前記機体の障害物への接触を検知する接触検知命令と、をさらにコンピュータに実行させ、
前記退避行動命令は、前記測定された機体の加速度の絶対値が所定値を超えなくても、第二の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記機体に前記所定の退避行動を取らせ、
前記所定の退避行動は、薬剤散布の停止を含む、
請求項13又は14記載のドローン制御プログラム。
- 前記所定の退避行動は、音声による警告、警告灯による警告、または、操作器に表示のいずれか一つ以上を含む、請求項13乃至15のいずれかに記載のドローン制御プログラム。
- 機体の加速度を測定する加速度測定命令と、
前記機体の障害物への接触を検知する接触検知命令と、
前記測定された機体の加速度の絶対値が所定値を超え、かつ、第一の所定時間以上にわたり前記機体への接触を検知した場合に前記機体に所定の退避行動を取らせる退避行動命令と、
をコンピューターに実行させ、
前記所定の退避行動はホバリングであり、
前記退避行動命令は、さらに、ホバリング開始後に、第三の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に、前記機体を進行方向の後方に飛行させる命令を含む、
ドローン制御プログラム。
- 機体の加速度を測定する加速度測定命令と、
前記機体の障害物への接触を検知する接触検知命令と、
前記測定された機体の加速度の絶対値が所定値を超えなくても、第二の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に前記機体に所定の退避行動を取らせる退避行動命令と、
をコンピューターに実行させ、
前記所定の退避行動はホバリングであり、
前記退避行動命令は、さらに、ホバリング開始後に、第三の所定時間以上にわたり前記機体の障害物への接触を検知した場合に、前記機体を進行方向の後方に飛行させる命令を含む、
ドローン制御プログラム。
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